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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA
MECÁNICA ELÉCTRICA,
ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO 1 (2018-II)

INFORME DEL PROYECTO DE CONTROL DE TEMPERATURA


P

DOCENTE:
ING. SALINAS MENDOZA, DAVID

Puno-Perú
2018
SISTEMAS DE CONTROL.

Un sistema de control está formado por una serie de instrumentos y mecanismos


de control que reciben y envían informaciones por medio de señales eléctricas o
neumáticas inter ligadas en forma de lazo de control a fin de producir resultados
útiles con una supervisión humana mínima. El proceso se representa mediante
un lazo de control.

Perturbación
Comparador
+
X error Variable + Y Y
Controlador manipulada
Actuador Proceso
+
-

Medición
X= Entrada
Y= Salida

Figura Sistema de Control

CONTROL CON REALIMENTACIÓN NEGATIVA.

En la configuración estándar de un sistema de control, la planta y el controlador


forman un bucle cerrado en el que cada componente ejerce una influencia sobre
el otro. La entrada a la planta “u” (variable manipulada) depende a través del
controlador de la variable controlada “y”, la cual a su vez depende de la entrada
por dinámica de la planta. Este fenómeno se llama retroalimentación.

El control por realimentación negativa es la técnica utilizada en la gran mayoría


de las aplicaciones industriales en el primer nivel de control.

El concepto de realimentación consiste en tres funciones básicas:

 La variable a ser controlada es medida (o calculada a partir de


mediciones).
 La medición es comparada con una referencia (E = SP – PV)
 Una variable de proceso es ajustada o manipulada para disminuir o anular
la señal de error.

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL.


Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos
matemáticos cuantitativos de ellos. Por tanto, es necesario analizar las
relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matemático.
Como los sistemas considerados son de naturaleza dinámica, las ecuaciones
descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales. En la práctica, por la
complejidad de los sistemas y el desconocimiento de todos los factores
pertinentes, es necesario incluir suposiciones sobre la operación del sistema. Por
tanto, a veces será útil considerar el sistema físico, delinear algunas
suposiciones necesarias y linealizar el sistema.
En resumen, un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un
juego de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con exactitud, o
con una aproximación razonable. El tratamiento de los problemas de sistemas
dinámicos puede establecerse como sigue:
1. Definir el sistema y sus componentes;
2. Formular el modelo matemático y enumerar las suposiciones necesarias;
3. Escribir las ecuaciones diferenciales que describan el modelo;
4. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas;
5. Examinar las soluciones y las suposiciones, y entonces
6. Analizar de nuevo o diseñar.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE LOS SISTEMAS FÍSICOS.

Las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento dinámico de un


sistema físico se obtienen utilizando las leyes físicas del proceso [Dorf R., 1989].
Este método se aplica igualmente a sistemas mecánicos, eléctricos, de fluidos y
termodinámicos. En la tabla 2.1 se proporciona un resumen de las variables de
los sistemas dinámicos. Se prefiere el uso del Sistema Internacional de Unidades
(SI), en lugar del Sistema británico.

SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES.

Todos los sistemas son no lineales en algún grado. Cuando la operación o


funcionamiento de un sistema esta limitado en intervalos en los cuales el
comportamiento del sistema es lineal, el sistema se considera lineal. Pero
cuando las magnitudes de las señales se extienden más allá del intervalo de
proporción lineal, dependiendo de la severidad de la no-linealidad, el sistema se
considera no lineal.
Aunque muchas relaciones físicas se representan frecuentemente por
ecuaciones lineales, en la mayoría de los casos, las relaciones reales no son
lineales. De hecho todos los sistemas lineales son realmente lineales solamente
en un rango de operación restringida.

Los procedimientos para hallar solución a problemas de sistemas no lineales son


en extremo complicados. Debido a esta dificultad matemática, a menudo se
encuentra necesario introducir sistema lineales equivalentes, para reemplazar
las no lineales. Estos sistemas lineales equivalentes son validos solamente en
un rango restringido de operación. Una vez conseguida la aproximación de un
sistema no lineal se puede aplicar herramientas lineales para su análisis y
diseño.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.

La función de transferencia es una caracterización la transformada de Laplace


de la salida y la transformada de Laplace de la entrada de un sistema y es usado
para sistemas SISO, es decir, de una entrada y una salida, el cual es descrito
por ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo bajo la
suposición de que las condiciones iniciales son cero.

La función de transferencia es independiente de la magnitud y naturaleza de la


entrada, si se conoce esta función de transferencia de un sistema, se puede
determinar la salida o respuesta a diferentes formas de entrada, en caso de no
conocer la función de transferencia se puede determinar experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y analizando las respuestas (técnicas
identificación de sistema).

DIAGRAMA DE BLOQUES.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las


funciones que lleva a cabo cada componente y del flujo de señales. Tal diagrama
muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia
de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de
bloques tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de las señales
del sistema real, y en que es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño general del sistema. Como también contiene información
relacionada con el comportamiento dinámico, pero no incluye información de la
construcción física del sistema.

R(s) E(s) C(s)


G(s)
Función de + _
transferencia
B(s)
G(s)
H(s)

(a) (b)

Figura Elementos de un diagrama de bloques. (b) Diagrama de bloques de un


sistema en lazo cerrado

SENSIBILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL A VARIACIONES DE LOS


PARÁMETROS.

Un proceso G(s), sea cual fuere su naturaleza, está sujeto a un medio cambiante,
al envejecimiento, a la ignorancia de los valores exactos de los parámetros del
proceso y a otros factores naturales que afectan a un proceso de control, En el
sistema de circuito abierto, todos estos errores y cambios dan como resultado
una salida cambiante e inexacta. Sin embargo, un sistema de circuito cerrado
percibe el cambio en la salida, debido a los cambios del proceso e intenta corregir
la salida. La sensibilidad de un sistema de control a las variaciones de los
parámetros es de primordial importancia. Una ventaja importante de un sistema
de control con retroalimentación de circuito cerrado es su capacidad para reducir
la sensibilidad del sistema.

La sensibilidad del sistema se define como la relación del cambio porcentual en


la función de transferencia del sistema respecto al cambio porcentual en la
función de transferencia del proceso [Dorf R., 1989].

La función de transferencia de sistema es:

C (s )
T(s)=
R (s )

Por lo tanto, la sensibilidad se define como:


T(s) / T(s)
S=
G (s) / G (s)

SEÑALES DE PRUEBA TÍPICAS.

Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa,
parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de sistemas de
control, dado que las señales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia
bajo una operación normal determina cuál de las señales de entrada típicas se
debe usar para analizar las características del sistema. Si las entradas para un
sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una
función rampa sería una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está
sujeto a perturbaciones repentinas, una función escalón sería una buena señal
de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque, una función impulso
sería la mejor. Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales
de prueba, por lo general el desempeño del sistema en respuesta a las entradas
reales es satisfactorio. El uso de tales señales de prueba permite comparar el
desempeño de todos los sistemas sobre la misma base.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL CON


RETROALIMENTACIÓN.

Los sistemas de control se pueden clasificar de acuerdo a su capacidad de seguir


entradas escalón, rampa, parabólica, y otras. Este esquema de clasificación es
razonable, ya que las entradas reales se suelen considerar como combinaciones
de tales entradas. Los valores de los errores estacionarios debidos a esas
entradas individuales son indicativos de la bondad del sistema.

Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s):

K (Ta s  1)(Tbs  1)...(Tms  1)


G(s)H(s)=
s N (T1s  1)(T2s  1)...(Tps  1)

Esta ecuación incluye el término sN en el denominador, representando un polo


de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación que se presenta aquí
está basado en la cantidad de integraciones indicadas por la función de
transferencia de lazo abierto. Un sistema se denomina tipo 0, tipo 1, tipo 2,..., si
N = 0, N = 1, N = 2, ..., respectivamente. Nótese que esta clasificación es
diferente a la del orden de un sistema. Al aumentar el número de tipo,
aumentando la exactitud; sin embargo, al aumentar el tipo empeora el problema
de estabilidad. Siempre se requiere establecer un compromiso entre la exactitud
en estado estacionario, y la estabilidad relativa. En la práctica es muy raro tener
sistemas de tipo 3 o superior, porque generalmente resulta difícil diseñar
sistemas estables con más de dos integraciones en el paso directo.

Primero empezamos con introducir comandos para añadir datos para el análisis
Creamos input y output

Luego escribimos “ident” y nos llevara ala siguiente ventana

Donde importamos dato en el dominio del tiempo y luego lo estimamos para


obtener la función de transferencia
luego lo arrastramos a workspace para poder ver la función de transferencia
Ahora creamos los comandos nume y deno para poder copiar los datos y ver el
grafico de la función de tranferencia

Grafico de la planta
Escribiendo el siguiente programa nos da el grafico proporcional

Grafico proporcional
Código para el grafico derivativo

Grafico derivativo

Aquí comprobamos que la mejor opción es trabajar con el proporcional


Por qué llega en menos tiempo
IMAGEN DE LA IMPLEMENTACION