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Componentes - Controladores de motor

Control de un motor CC sin escobillas


monofásico
Artículo cedido por Microchip

Cómo utilizar un microcontrolador de Microchip, escogido por su re- minal es de 2400rpm. La tensión
de bajo coste para controlar un mo- ducido número de patillas y sus de alimentación del controlador del
tor CC sin escobillas monofásico de periféricos integrados que pueden motor es de 9V.
un solo devanado controlar los interruptores, medir La referencia de la velocidad pue-
la velocidad del motor, predecir la de ser cualquier entrada analógi-
www.microchip.com En una aplicación de motor de posición del rotor e implementar ca. El modulo convertidor A/D del
bajo consumo, en la cual el coste detección de fallos. microcontrolador tiene 10bit de
Autores: Mike Gómez, es más importante que la comple- Esta aplicación utiliza los siguien- resolución y hasta ocho canales, por
Ingeniero de Aplicacio- jidad y la necesidad de par es más tes periféricos: generador de forma lo que está indicado para diferentes
nes en Microchip Tech- reducida, un motor CC sin escobillas de onda complementaria (com- tipos de entradas analógicas. Se
nology, y Mark Pallones, (brushless DC, BLDC) monofásico plementary waveform generator, utiliza para controlar la referencia
Jefe de Equipo en Mi- supone una buena alternativa frente CWG); temporizador de medida de velocidad y el ciclo de trabajo
crochip Technology a un motor trifásico. de señal (signal measurement ti- inicial del PWM, que se utiliza para
Este tipo de motor tiene un bajo mer, SMT); convertidor A/D (ADC); inicializar la velocidad del motor a
coste por su sencilla construcción, convertidor D/A (DAC); captura partir de la fuente de la referencia
fácil de realizar. Además, tan solo comparación PWM (capture com- de velocidad.
necesita un sensor de una sola pare PWM, CCP); referencia de ten- El ciclo de trabajo inicial se pue-
posición y unos pocos interrupto- sión fija (fixed voltage reference, de aumentar o disminuir mediante
res para controlar y alimentar el FVR); temporizador; comparador; el controlador proporcional-integral
devanado del motor. Por tanto, la e indicador de temperatura. Estos (PI) y el nuevo valor del ciclo de
combinación entre motor y elec- periféricos están conectados inter- trabajo cargado en el CCP, la salida
trónica de control puede funcionar namente por firmware, lo que re- PWM del cual se emplea como fuen-
adecuadamente. duce el número de patillas externas te inicial del CWG para controlar la
Para mantener la rentabilidad se necesarias. modulación de los interruptores en
necesita un controlador de motor El circuito de puente completo el lado de bajo potencial del con-
de bajo coste. El circuito de control que alimenta el devanado del motor trolador de puente completo y, por
aquí descrito puede aprovechar dos está controlado por la salida del tanto, la velocidad del motor.
lazos de realimentación. El primero, CWG. Se emplea un sensor Hall para
el lazo interior, es el responsable del determinar la posición del rotor. La Lazo interior
control de conmutación, mientras corriente que atraviesa el devanado
que el segundo, el lazo anterior, se del motor se traduce en una tensión El lazo de interior de realimen-
encarga del control de velocidad. en la resistencia de sensado Rshunt tación es el responsable del con-
La velocidad del motor toma como para protección frente a sobreco- trol de conmutación. La salida del
referencia una tensión analógica rriente. CWG, que controla la excitación
externa y la detección de fallos se La velocidad puede tomar como del devanado del estator, depende
puede activar en caso de sobreco- referencia una entrada analógica del estado de la salida del sensor
rriente y sobretemperatura. externa. La Fig. 2 ofrece el diagra- Hall, que se compara con un FVR
La Fig. 1 muestra el controlador ma de control del motor; para esta mediante el comparador. La histé-
monofásico basado en el micro- aplicación, la tensión nominal del resis del comparador se activa para
controlador de 8 bit PIC16F1613 motor es de 5V y la velocidad no- ignorar el ruido de salida del sensor.
La salida del comparador osci-
la entre el modo directo e inverso
del puente completo para producir
una rotación en sentido horario o
antihorario.
La salida el CWG alimenta la en-
trada de los interruptores del circui-
to de puente completo.
Para producir un ciclo eléctrico
se debe ejecutar una combinación
directa-inversa. Una revolución me-
cánica del motor necesita dos ciclos
Figura 1. Diagrama de eléctricos, y por tanto se deben eje-
bloques de un contro- cutar dos combinaciones directas-
lador de motor BLDC inversas para completar una sola ro-
monofásico. tación del motor en sentido horario.

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Figura 2. Diagrama de
control del motor.

Circuito de puente transistor de canal p es la sencillez evitar ya que de lo contrario gene-


completo de la técnica de control de puerta raría un disparo de corriente que
en la posición del interruptor en el podría dañar los componentes del
El circuito de puente completo lado de alto potencial, reduciendo controlador. Para evitarlo se puede
de la Fig. 3 está compuesto princi- así el coste del circuito de control implementar una banda muerta
palmente por dos MOSFET de canal de puerta. utilizando los registros de recuento
p como interruptores en el lado Aunque los interruptores en el del CWG.
de alto potencial (high-side) y dos lado de alto y bajo potencial pue- Esto proporciona señales de sali-
MOSFET de canal n como interrup- den entrar en conducción al mismo da sin solapamiento que detienen al
tores en el lado de bajo potencial tiempo – conducción cruzada – este mismo tiempo la conducción en el
(low-side). La principal ventaja del tipo de conmutación se debería lado de alto y bajo potencial.

Figura 3. Esquema del


circuito de control de
un motor BLDC mo-
nofásico.

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Lo ideal sería que los MOSFET de La sobretemperatura se puede permite obtener la frecuencia real
canal n y canal p tuvieran la misma detectar mediante el indicador de del motor. Cuando se compara la
resistencia en conducción (RDSon) temperatura integrado en el dis- referencia de velocidad con la ve-
y la misma carga total (QG) para positivo, que puede medir tempe- locidad real, se produce un error
obtener las prestaciones de conmu- raturas de -40 a +85˚C. El circuito positivo o negativo dependiendo
tación óptimas. interno del indicador genera una de si la velocidad real es mayor o
Por tanto, si bien sería bueno tensión variable relativa a la tem- menor que la referencia establecida.
escoger un par complementario peratura y su tensión se convierte Este error entrada en el contro-
de MOSFET que se adapte a es- a digital por medio del convertidor lador PI, que es un algoritmo de
tos parámetros, en realidad esto A/D. Para disponer de un indicador firmware que calcula un valor que
es imposible debido a su diferente más preciso de temperatura se pue- compensa la variación de velocidad.
construcción; el tamaño del chip de implementar una calibración de Este valor de compensación se su-
del dispositivo de canal p debe ser un punto. mará o restará del ciclo de trabajo
de dos a tres veces el del dispositivo inicial del PWM para generar un
de canal n para adaptarse a RDSon. Lazo exterior nuevo valor.
Pero cuanto mayor es el tamaño del
chip, mayor es el efecto de QG. Por El lazo exterior mostrado en Conclusión
tanto, al seleccionar los MOSFET es la Fig. 2 controla la velocidad del
importante decidir si RDSon o QG motor bajo diferentes condiciones La incorporación de un micro-
afectarán más a las prestaciones como cambios en la demanda de controlador eficiente y flexible pue-
de conmutación y escoger en con- carga, perturbaciones y deriva de de tener un efecto muy favorable
secuencia. temperatura. La velocidad se mide en las aplicaciones de control de
mediante el SMT, que es un con- motores sensibles al coste. La efi-
Detección de fallos tador-temporizador de 24bit con ciencia del dispositivo se puede me-
lógica de reloj y de puerta que se dir respecto al nivel de periféricos
Superar la carga del par máximo puede configurar para medir varios integrados para optimizar la tarea
que permite el motor puede provo- parámetros de la señal digital, como de control junto con el número de
car que el motor se pare y que el de- anchura de pulso, frecuencia, ciclo pastillas y la memoria y el tamaño
vanado tome la corriente máxima. de trabajo y la diferencia de tiempo del encapsulado.
Por tanto, para proteger el motor entre los flancos de dos señales de Además, la facilidad de uso y
se debe implementar detección de entrada. el plazo de comercialización son
fallos en caso de sobrecorriente y La medida de la frecuencia de sa- importantes, especialmente si se
parada del motor. lida del motor se puede realizar a lo necesitan diferentes versiones del
Para implementar la detección largo del período del SMT y el modo diseño.
de sobrecorriente se añade Rshunt de adquisición de ciclo de trabajo. Este artículo ha explicado cómo
a la circuitería de control, lo cual En este modo se puede adquirir el un microcontrolador de bajo coste
proporciona una tensión correspon- ciclo de trabajo o el período de la puede cumplir estos requisitos y
diente a la corriente que circula por señal del SMT con relación al reloj permitir que el controlador esta-
del devanado del motor. La caída del SMT. El SMT cuenta el número blezca la referencia de velocidad
de tensión en la resistencia varía de relojes del SMT presentes en un deseada, predecir la posición del
linealmente respecto a la corriente período de rotación del motor y rotor, implementar un algoritmo de
del motor. Esta tensión alimenta la almacena el resultado en el registro control, medir la velocidad real del
entrada inversora del comparador del período capturado. Este registro motor y añadir detección.
y se compara con la tensión de re-
ferencia basada en el producto de
la resistencia Rshunt y la corriente
máxima permitida de parada del
motor.
El FVR puede suministrar la ten-
sión de referencia y aún se puede
delimitar más mediante el conver-
tidor D/A. Esto permite utilizar una
tensión de referencia muy reducida,
lo cual mantiene una baja resisten-
cia y por tanto reduce la potencia
disipada en Rshunt. Si la tensión
en Rshunt supera a la referencia,
la salida del comparador activa la
función de apagado automático del
CWG, la salida del cual permanecerá
inactiva mientras se esté producien-
do el fallo.

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