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Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)

Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación


GUÍA DE EJERCICIOS DE SISTEMAS DE CONTROL – 01 – MODELACIÓN

Año Lectivo 2019 semestre I

ESTUDIANTE: _____________________________________________


TEMA 1

Un lector de códigos de barras es un dispositivo electrónico que por medio de un láser lee el código de
barras y emite el número que muestra el código de barras, no la imagen. Los códigos de barras se leen
pasando un pequeño punto de luz sobre el símbolo del código de barras impreso. Solo se ve una fina línea
roja emitida desde el escáner láser. Pero lo que pasa es que las barras oscuras absorben la fuente de luz
del escáner y la misma se refleja en los espacios luminosos. Un dispositivo del escáner toma la luz
reflejada y la convierte en una señal eléctrica. La figura adjunta muestra el proceso que realiza un escáner
óptico. Cuando el espejo rota, una fricción se desarrolla que es proporcional a la velocidad angular de giro
𝑤(𝑡). Considerar un coeficiente de fricción igual a 0.06 𝑁 𝑠 𝑟𝑎𝑑 y un momento de inercia igual a
0.1𝑘𝑔 𝑚 ! . La variable de salida es 𝑤(𝑡). Se solicita:

a) Obtener la ecuación diferencial del sistema
(motor).
b) Obtener la función de transferencia 𝑇! 𝑠 𝑊 𝑠 ,
considerando condiciones iniciales igual a cero.
c) Hallar la respuesta del sistema cuando la entrada
que es el torque del motor 𝑇𝑚(𝑡) es igual a una
señal paso unitario, y además la velocidad angular
inicial es igual a 0.7 𝑟𝑎𝑑 𝑠.

Respuestas:

! ! !
a) 0.1 𝑑𝑤(𝑡) 𝑑𝑡 + 0.06𝑤 𝑡 = 𝑇! (𝑡) b) = c) 𝑤 𝑡 = 16,67 − 15,97𝑒 !!.!! 𝜇(𝑡)
!! ! !.!!!!.!"




TEMA 2

Considere el sistema del péndulo accionado por resorte de la


figura. Suponga que la fuerza del resorte que actúa sobre el
péndulo es cero cuando el péndulo está vertical, o bien θ = 0 .
Suponga también que la fricción involucrada es insignificante y
que el ángulo de oscilación 𝜃 es pequeño. Determinar:
a) Modelo matemático expresado como ecuación
diferencial en el dominio del tiempo.
b) Frecuencia de oscilación pendular del movimiento
armónico simple.

Respuestas:
𝑚𝑔𝑙 + 2𝑘𝑎 !
𝑎) 𝑚𝑙 ! 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙 + 2𝑘𝑎 ! 𝜃 = 0 𝑏) 𝑤 =
𝑚𝑙 !

TEMA 3

En ocasiones es necesario convertir un movimiento de
rotación en un movimiento lineal. Para ello se puede
construir un conjunto de engranajes denominado “piñón-
cremallera” (rack and pinion system) como el que se
muestra a continuación. Considerar 2 entradas del sistema
que son el torque 𝑇! y la fuerza 𝐹! . Además considerar
como salida del sistema la velocidad de desplazamiento
lineal de la cremallera 𝑣 𝑡 . Determinar:

a) La representación en el dominio de la frecuencia s de las relaciones que representan el sistema.
b) Haga un gráfico con diagramas de bloques que represente al sistema.
c) La razón por la que el sistema es de primer orden, a pesar que se presentan 2 cuerpos.

!!
!
!!!
Respuesta: a) 𝑉 𝑠 = !!
! !! !!
!!

TEMA 4

Se desea balancear la bola en una barra como se muestra en la
figura adjunta. Considere que la corriente del motor i(t) controla el
torque y a la vez la fricción es despreciable. Suponiendo que la
barra puede balancearse de manera horizontal ∅ = 0 y por ello
se trabajará en pequeñas medidas de ángulo ∅. 𝐽 es el momento de
inercia de la barra. Desprecie la masa (m) de la bola en
comparación con la de la barra para efecto del movimiento
rotacional. Debido a que el ángulo ɸ es pequeño entonces: sin(ɸ) =
ɸ. Para el movimiento traslacional considere la masa de la bola (m) y la fricción (𝑏)de la bola en la barra.

Determinar la función de transferencia X(s) I(s).



! !"
!(!) !" !
!! !
Respuesta: = = !
!(!) !! ! !!" !! !!! !
!

TEMA 5

Considere el sistema del tanque de agua cónico de la Figura; el flujo a través de la


válvula es turbulento y se relaciona con la altura H mediante Q = 0.005 H donde
Q es el caudal medido en m3/seg y H está en metros. Suponga que la altura es 2m
en t=0 seg. ¿Cuál será la altura en t=60 seg?

Respuesta: La altura luego de 60 segundos será 1.65 m


TEMA 6

El reservorio sin tapa mostrado en la figura es usado para almacenar un líquido
que ingresa por la parte superior con un caudal 𝑄𝑖. Además se sabe que
mientras se está llenando el reservorio, el desfogue permanece cerrado.
a) Determinar las ecuaciones que relacionan el nivel del líquido (𝐻) en el
tanque con el caudal 𝑄𝑖.
b) Linealice las ecuaciones que sean necesarias y obtenga las funciones de
transferencia 𝐻(𝑠) 𝑄𝑖(𝑠) cuando el nivel de operación es 0.5m

!" ! !!.!"!"!"
Respuesta: a) ℎ = !.!"#!!.!" b) ℎ𝛿 = !.!"! 𝑞𝑖𝛿 + ! ℎ𝛿
!" !!.!" !.!"!!" !!.!

TEMA 7

Considere el diagrama esquemático de un controlador hidráulico
proporcional que se muestra en la figura.
!(!)
a) Halle la función de transferencia considerando al
!(!)
servosistema hidráulico como un amplificador de potencia en
donde su constante de tiempo es despreciable.
b) Presente el diagrama de bloques del servomotor




! !
!(!)
Respuesta: a) = !!! !
! ! b)
!(!) !!
! !!!



TEMA 8

La figura adjunta representa una plataforma de
elevación accionada mediante un motor de
corriente continua controlado por armadura. En el
eje del motor está acoplada una transmisión de
reducción n. A la salida de la transmisión está
acoplado un tornillo que transforma el movimiento
angular en movimiento lineal. El tornillo mueve la
plataforma sobre la que está colocada una masa m.

DATOS:

Ra, La: Resistencia de armadura, Inductancia de armadura


Kma[N.m/A]: Constante de torque del motor
J1[kg.m2]: Inercia del motor
b1[N.m/rad.seg−1]: Constante de fricción f1 en el eje del motor
J2[kg.m2]: Inercia en el eje de salida de la transmisión
b2[N.m/rad.seg−1]: Constante de fricción f2 en el eje de la salida de la transmisión
n: Relación de reducción de la transmisión
p[m/rad]: Constante de transformación del tornillo
b3[N.m/rad.seg−1]: Constante de fricción f3 entre la plataforma y la pared
m[Kg]: Masa sobre la plataforma elevadora
M[Kg]: Masa de la plataforma elevadora

a) Escriba las ecuaciones que describen el funcionamiento del sistema que relacionan la salida x(t)
con la entrada v(t).
b) Obtenga el diagrama de bloques del sistema.

!(!) !!" !"
Respuesta: a) =
!(!) !!! !!! !! !! !!! !! !! !! !! !! ! !" !
! !!! ! ! ! !" ! !! ! !!! !! !


TEMA 9

El esquema muestra un intercambiador de calor tanque-camisa, en el cual se inyecta un fluido calentador
al interior de la camisa (parte externa con fluido 2 caliente) que cede su calor a través de la pared
separatoria al fluido que está en el tanque(fluido 1 que ingresa a temperatura ambiente).

Se hacen las consideraciones que tanto la temperatura al interior de la camisa como al interior del tanque,
son uniformes e iguales a las salidas respectivas, y que el fluido en ambas es constante.

a) Encuentre las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema, en estado transitorio y en
estado estacionario.
b) Determine el valor de UA [kCal/s ◦ C] coeficiente de transferencia de calor entre la camisa y el
tanque, además el flujo de entrada del fluido calentador f2.
c) Obtenga la función de transferencia θ2 (s)/ θ1 (s)
d) Obtenga la función de transferencia θ2 (s)/ θ3 (s)
e) Obtenga el diagrama de bloques del sistema, considerando las entradas θ1(s), θ3(s), y las salidas
θ2(s) y θ4(s).

!"" !""!!!"#.! !! ! !!"#$$.!!! !


Respuesta: 𝜃! 𝑠 =
!""!!!"#.! !"##!!!"" !!"#$%


TEMA 10

Para el sistema de llenado de tanques
ciliíndricos de secciones circulares, mostrado en
la figura 1 (fluido líquido), considere que los
flujos volumétricos q1(t) y q2(t) son entradas al
sistema, las alturas h1(t) y h2(t) y el flujo de
salida del tanque 2, q0(t), corresponden a
salidas del sistema, el tanque 2 es cerrado y
presenta en su parte superior, (atm ́osfera
gaseosa) una presión constante Pi, el flujo entre
los tanques y en la válvula de salida están
representados mediante las siguientes
ecuaciones respectivamente:

𝑄!" 𝑡 = 𝐴 1 + 𝐵 𝑃! 𝑡 − 𝑃! 𝑡

𝑄! 𝑡 = 𝐶! 𝜌𝑔𝐻! 𝑡 + 𝑃!

Donde:

A y B son constantes que encierran características de la conexión entre tanques


P1, presión a la salida del tanque 1
P2, presión a la salida del tanque 2
Cv, constante de descarga de la válvula de salida
ρ, densidad del fluido
h1, nivel del tanque 1 medido desde su base
h2, nivel del tanque 2 medido desde su base
Pi, presión en la atmósfera gaseosa del tanque 2, se considera constante
A1, área de la sección transversal del tanque 1
A2, área de la sección transversal del tanque 2

a) Encuentre las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema, en estado transitorio y en
estado estacionario
b) Linealice las ecuaciones no lineales obtenida en el literal a, considerando el punto de operación
(estado estacionario) q1ss, q2ss, qoss
c) Obtenga la función de transferencia H1(s)/Q1(s)
d) Obtenga la función de transferencia H2(s)/Q2(s)
e) Obtenga el diagrama de bloques del sistema, considerando las entradas Q1(s), Q2(s), y las salidas
H1(s), H2(s) y Q0(s).


Respuesta: