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Mecatrónica
Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón
Profesor Investigador - Ingenierías UP
jsgutierrez@up.edu.mx
Lineamientos
• Respeto al Compañero y al Profesor
• Participación en las Clases
• Trabajo en Equipo
• No copia y No plagios
2
Antes de comenzar
• ¿Han programado algún tipo de microcontrolador?
• ¿Alguna tarjeta embebida? ¿Cuáles?
• ¿Qué tipo de lenguajes de programación conocen?
3
Evaluación
Proyectos de Laboratorio: 100 %
• Proyecto funcionando correctamente: 20%
• Proyecto bien terminado (cableado, buena presentación): 20%
• Documentación en formato IEEE: 60%
4
Evaluación
Importante:
• Después de la fecha y hora de entrega del proyecto, el valor de
la práctica tomará un valor del 50%
• Exámenes de recuperación en cada parcial
5
Bibliografía
LIBROS
Introducción a la mecatrónica y los sistemas de medición
David Alciatore, 3ra. Edición, McGraw-Hill Interamericana, 2008
ISBN: 9789701063859
Mecatrónica : sistemas de control electrónico en la ingeniería mecánica y
eléctrica
W. Bolton; trad. Francisco J. Rodríguez Ramírez, 3ra. Edición, Alfaomega, 2006
ISBN: 9701511174
Mecatrónica
Sabri Cetinkunt; trad. Javier León Cárdenas, 1era Edición, Grupo Editorial Patria, 2007
ISBN: 9789708170765
ARTÍCULOS
Scopus.com / ScienceDirect.com / Google Scholar
6
Temas generales del curso
• Conceptos básicos de la mecatrónica
• Características principales de los transductores
• Sensores y sistemas de medición
• Actuadores y mandos
• Mecanismos para la automatización
• Control por computadora
7
Unidad 1: Conceptos básicos de la
mecatrónica
8
Unidad 1: Conceptos básicos de la
mecatrónica
ó ó
9
¿Qué es la
mecatrónica?
Es la integración sinérgica de tres campos de ingeniería
tradicional para el proceso de diseño a nivel de sistema.
• Ingeniería mecánica
• Eléctrica o electrónica
• Informática
10
Un ingeniero es aquel
individuo que esta
capacitado para realizar
las siguientes funciones:
11
Diseñar e implementar
1. componentes mecánicos de un
producto o proceso.
12
2.
Diseñar e implementar
componentes eléctricos
(actuadores, sensores) y
algoritmos de control.
13
3.
Diseñar e implementar el
software de cómputo para
controlar producto o proceso en
tiempo real.
14
Componentes
de un sistema
mecatrónico
15
Analogía entre un sistema de control
manual (a) y uno automatizado (b).
(a)
(b)
16
Componentes de un sistema
mecatrónico
17
18
Sensores
Ejemplos de Sensores:
19
Sensores
• Son dispositivos electrónicos que nos permiten
interactuar con el entorno.
• Nos proporcionan información de ciertas variables para
procesarlas y generar órdenes o activar procesos.
• Son los « ojos » de un sistema.
• Sirven para la medición de variables como la
temperatura, presión, fuerza, esfuerzo, posición,
velocidad, aceleración, flujo, etc.
20
21
Actuadores
• Son los «músculos» de un sistema.
• Dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
líquidos, energía eléctrica y gaseosa.
• Dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o « actuar » otro
dispositivo mecánico.
22
Fuente de Pistones,
Neumáticos energía: aire a motores,
presión válvulas
Pistones,
Fuente de
Actuadores Hidráulicos
energía: fluido
motores,
válvulas
24
Sistemas de medición
El ser humano percibe
información del mundo a través
de sus sentidos, pero no todos
lo percibimos de la misma
manera.
25
Sistemas de medición
Nuestros sentidos son incapaces
de apreciar ciertas variables
físicas.
26
Sistemas de medición
Necesidad de instrumentos de medida
que suplan estas deficiencias.
Temp. 50°
27
Sistemas de medición
Un sistema
consiste en una Su Entrada es la
magnitud que se desea
caja negra con medir y su Salida es el
una entrada y una valor correspondiente a
salida. dicha magnitud.
Entrada Salida
Termómetro
Temperatura Número en
una escala
Entrada Salida
Motor
Energía Rotación
eléctrica
29
Sistemas de medición
Están formados por tres elementos:
30
í
31
Cantidad física
El diseño de un sensor y un
transductor siempre involucra
la aplicación de alguna ley o
principio de la física o la
química que relaciona la
variable de interés con alguna
cantidad mensurable.
32
Efecto Doppler » donde la frecuencia
recibida de una fuente de onda (sonido o luz)
depende de la velocidad de la fuente.
36
4. Medición, exactitud, y precisión
37
Medición, exactitud, y precisión
Definiciones:
𝑬𝒓𝒓𝒐𝒓
38
Medición, exactitud, y precisión
39
Medición, exactitud, y precisión
Ejemplo:
Las medidas de tiempo de un recorrido efectuadas por
diferentes alumnos son: 3.01 s; 3.11 s; 3.20 s; 3.15 s
40
41
Transductor, Sensor y Actuador
Sensor
La clasificación de los sensores es de acuerdo a
la magnitud medida (sensores de temperatura,
presión, humedad, proximidad, aceleración,
velocidad, fuerza, etc.)
42
Transductor, Sensor y Actuador
Sensor
Existen diversos criterios de clasificación, siendo los
más importantes los siguientes:
• Por la señal de salida generada por el sensor
(análogo, digital)
• Por el aporte de Energía. (pasivo y activo)
• Por el modo de operación (deflexión y
comparación)
• Por la relación Entrada/Salida (orden cero, 1er.
orden, 2do. orden)
43
Transductor, Sensor y Actuador
44
Transductor, Sensor y Actuador
PASIVO O MODULADOR
Para su funcionamiento necesitan una fuente de
energía externa.
Sensores de parámetros
variables (de resistencia
variable, de capacidad
variable, de inductancia
variable).
45
Transductor, Sensor y Actuador
ACTIVO O GENERADOR
No necesitan alimentación auxiliar. Convierten
parte de la energía de la variable a medir en
energía eléctrica para la salida del sensor.
Sensores piezoeléctricos,
fotovoltaicos,
termoeléctricos,
electroquímicos,
magnetoeléctricos.
46
Transductor, Sensor y Actuador
Transductor
Elemento o dispositivo que tiene la misión
de transformar, traducir o adaptar un tipo
de variable física (por ejemplo fuerza,
presión, temperatura, velocidad, etc.) en
otro más adecuado para el sistema.
47
Transductor, Sensor y Actuador
Transductor
Convierte una magnitud física, no interpretable por
el sistema, en otra variable interpretable por el
sistema.
48
Transductor, Sensor y Actuador
49
Transductor, Sensor y Actuador
transductor
sensor
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Transductor, Sensor y Actuador
Actuador
Elemento capaz de intervenir en el proceso
que pretendemos controlar, su clasificación
es según el tipo de energía empleada:
• Actuadores eléctricos
• Actuadores neumáticos
• Actuadores hidráulicos
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Transductor, Sensor y Actuador
Actuador
52
Proyecto de
laboratorio 1
53
Proyecto de laboratorio 1
Objetivo:
Realizar un sistema de medición de temperatura controlado por un
sistema embebido, obteniendo en tiempo real los datos de la
temperatura y publicados en una página HTML.
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Proyecto de laboratorio 1
Material:
• Microprocesador (AVR con ADC) o tarjeta embebida (Arduino, Raspberry
Pi 3, etc.)
• Computadora con puerto serie
• Cable USB-Serial
• Sensor de temperatura LM35 o Sensor DHT11
• Ventilador de computadora
• Relevador (RAS-0510)
• Foco con socket y cableado
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Proyecto de laboratorio 1
Apoyo:
robotica-up.org/mecatronica
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Proyecto de laboratorio 1
Recomendaciones:
• Instalar Visual Basic
• Instalar IDE Arduino
• Entrar al sitio robotica-up.org/mecatronica
• En la sección Laboratorio, utilizar los archivos
• Leer TXT en HTML
• Conexión Serial Arduino VB
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