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ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD: INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA


CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

GUÍA DE PRÁCTICAS DEL SEMINARIO ROBÓTICA EN LA


INDUSTRIA

PRÁCTICA No. 3 COMANDO LIN

1. DATOS GENERALES:

NOMBRES: CODIGOS:
William López 1136
Telmo Bonilla 964
Bryan Nuñez 609
David Ricaurte 597

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

21/05/2019 04/06/2019

2. OBJETIVO:

Identificar la función que realiza el comando LIN aplicándolo en el robot


Kuka R900 SIXX y reconocer sus principales características.

3. INSTRUCCIONES

Usando el panel de control se desea ubicar dos puntos en el espacio que sean
cercanos, y a través del comando LIN moverse de un punto hacia el otro.
4. MARCO TEÓRICO

Figura 2. Movimiento Lineal

Aquí se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene


los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP (Aracena, Héctor, &
David, 2005).

MOVIMIENTO LINEAL (LIN)


En este comando se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto, y
tiene los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP.

Fig.3. Parada exacta y punto de referencia del movimiento LIN

Al seleccionar el tipo de movimiento lineal (LIN) aparecen las siguientes


opciones (ver figura 7).

Fig.4. Segundo Paso movimiento LIN


El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto de destino a lo
largo de una recta, es decir, los ejes del robot se coordinan entre sí de tal
manera que el TCP, se mueve a lo largo de una recta desde un punto
de origen hacia un punto de destino.
Figura 5. Movimiento LIN

5. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Figura6. Comando LIN

Paso 1: Crear un nuevo archivo


a) Una vez ubicado en el directorio destinado, pulsamos en Editar
b) Damos en nuevo y escribimos un nombre
c) Le damos en ok y listo
Paso 2: Programación del comando
a) Automáticamente se crean líneas de comando en donde el robot se ubica
en su posición de origen, se la identifica con la palabra home.
b) Para empezar a programar se ingresa las líneas de comando entre los
códigos PTP HOME Vel=100% DEFAULT.
c) Presionando los botones de hombre muerto (blanco y verde) ubicamos al
robot en el punto P1.
d) Presionamos el botón “movimiento” y se añade una línea de código.
e) Seleccionamos LIN y si estamos de acuerdo con la posición le damos en
Instruction Ok.
f) Colocamos el robot en la siguiente posición P2, y luego en “Instruction ok”
g) Guardamos el programa.
Paso 3: Ejecución del programa
a) Verificamos el archivo creado, para ello pulsamos en “seleccionar” .
b) Finalmente, presionando los botones blanco y verde ejecutamos el
programa.
c) Como se observa en la figura 8, si se desea volver a ejecutar pulsamos en
el botón “R” y elegimos resetear programa, sino en anular la selección del
programa.

6. RESULTADOS OBTENIDOS

El programa realizado para el robot KUKA utilizando los comandos PTP, LIN y
CIRC describe la siguiente trayectoria:

Figura 7. Trayectoria

A continuación, se visualiza la posición inicial que se programó en el robot KUKA,


esta se ejecutara cada vez que se desee realizar la trayectoria.

Figura 19. Posición Inicial

Figura 20. Posición final

Con la ejecución del comando LIN pudimos verificar que en caso de tener dos
puntos como acción principal el brazo robótico es capaz de moverse de un
punto hacia el otro en línea recta, pero también si tenemos una línea curva
podemos utilizarlo para que realice una aproximación en su entorno, es decir
su movimiento sea más suave y se aproxime a la línea.
Para llegar del punto 1 al punto 2 se utilizó el comando LIN ya que es una
trayectoria lineal.
7. CONCLUSIONES
 El uso de la unidad manual de programación del robot (smartPAD) es muy
adecuado cuando se necesitan realizar programas e implementaciones de
movimiento en robots físicos.
 SmartPAD es muy adecuado cuando tenemos uno o varios brazos robóticos
a los que queremos dotar de un movimiento concreto
 Cuando se da un movimiento LIN las articulaciones del robot se coordinan
entre sí de tal manera que el punto de referencia del efector final, se mueva
a lo largo de una recta hacia el punto de destino.

 El comando LIN permite realizar trayectorias lineales mediante la ubicación


de dos puntos en el espacio.

8. RECOMENDACIONES
 Al momento de realizar los targets tener en cuenta las restricciones de los
movimientos del robot para que no haya errores.
 Tener cuidado al momento de manipular la KUKA ya que puede haber
cambios bruscos en el manipular y podría ocasionar accidentes.
 En la interface del usuario kuka trabajar en modo usuario para la recepción
de archivos online.
 Controlar la velocidad del robot para que no sufra daños.
 Realizar la selección de targets adecuados para que el robot tomo rutas
correctas y no colisione.
 Tener conocimientos básicos en robótica y revisar el manual de usuario del
KUKA.
9. REFERENCIAS
[1] “Kuka.” [Online]. Available: https://www.robots.com/kuka. [Accessed: 15-Ene-
2019].
[2] “Robótica y programación Kuka.” [Online]. Available:
https://es.slideshare.net/kryos01/robtica-y-programacin-kuka. [Accessed: 15-Ene-
2019].
[3] “MANUAL DE PRÁCTICAS ROBOTICA.”