UNIVERSIDAD DON BOSCO

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

INFORME
APLICACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD EN UN MOTOR
HIDRÁULICO

INTEGRANTES DEL GRUPO:

GRUPO DE LABORATORIO NÚMERO: 02

DOCENTE DE LABORATORIO: ING. Mauricio Gómez

SOYAPANGO, 25 DE SEPTIEMBRE DE 2017

 1. Introducción

El presente informe describe la serie de procedimientos realizados en el laboratorio de Hidráulica

que pone a prueba los conocimientos adquiridos en la materia aplicando la teoría de control en un
entorno real pero controlado que simula de buena manera lo que es la labor cotidiana de un
ingeniero de control, las variables que se pueden presentar en una máquina tales como disturbios
internos y externos que pueden afectar los resultados esperados.

Por lo tanto hay dos tipos de sistemas para controlar: lazo abierto y lazo cerrado. Principalmente el
sistema de lazo abierto se utiliza cuando los valores de presión, temperatura, flujo de la bomba y
la carga del motor son constantes, en este caso, la velocidad del motor se regula por medio de una
válvula de control, si una de las variables mencionadas cambia, la velocidad del motor aumenta.

Si el funcionamiento del sistema es más crítico, entonces el sistema de lazo cerrado es el más
conveniente, ya que los valores antes mencionados son censados y al aumentar la velocidad del
motor, esta señal es comparada con la velocidad de referencia, donde el controlador corrige el
motor.

De manera práctica se comprendió el comportamiento y relación de los elementos entre sí dentro

de un sistema de control hidráulico, de los cuales se obtuvieron sus respectivas respuestas de
corriente en lazo abierto y cerrado con la ayuda del multímetro digital, siendo este de mucha ayuda
cuando se necesita analizar el comportamiento de las variables eléctricas y de esta manera
interpretar su funcionamiento y en algunos casos poder solucionar problemas en ellos.
2. Método de investigación
2.1 Procedimiento.

2.1.1 Control de Velocidad de Lazo Abierto

1. Se conectó el circuito hidráulico como en la Figura 2.2.1. Asegurando que las mangueras
quedasen correctamente ajustadas.
2. Se procedió a conectar el circuito eléctrico de la Figura 2.2.2.
3. El docente verificó las conexiones.
4. El potenciometro se fijó en en la posición intermedia para anular la servoválvula y que no
pasase el flujo.
5. La ganancia del manejador de la electroválvula se fijó a 4.0.
6. La válvula de alivio estuvo totalmente liberada.
7. El motor no debía de estar frenado.
8. Se encendió la unidad de potencia hidráulica y fijó la presión a 300 PSI.
9. Se encendió la fuente de potencia electrónica y se anotó la corriente en la Tabla 3.1.1.
10. Se fijó con el uso del potenciometro la velocidad del motor a 300 RPM. Anotando la
corriente en la Tabla 3.1.1.
11. El motor se cargó hasta que ocurrió una caída de velocidad de 20 RPM. Anotando la
corriente en la Tabla 3.1.1.
12. Se incrementó la corriente de la electroválula a 300RPM. Anotando la corriente en la Tabla
3.1.1.
13. La carga del freno de disco se retiró. Anotando la corriente en la Tabla 3.1.1.
14. Se disminuyó la corriente de la servoválvula a 300 RPM. Anotando la corriente en la Tabla
3.1.1.
15. Con la válvula de relajamiento se aumentó la presión a 420 RPM.
16. Se anotó la corriente y RPM en la Tabla 3.1.1.
17. Se disminuyó la corriente de la servoválvula a 300 RPM. Anotando la corriente en la Tabla
3.1.1.
18. El potenciometro se regresó a la posición intermedia.
19. Se apagó el motor de potencia eléctrica.
20. Los valores de la válvula de relajamiento se redujeron al mínimo y la fuente hidraulica se
apagó.
2.1.2 Control de Velocidad de Lazo Cerrado

21. Se conectó el circuito eléctrico de la Figura 2.2.3.

22. El docente revisó las conexiones realizadas.
23. Al amplificador A1 se le colocó una ganancia de 2.
24. Se repitieron los pasos del 4 al 9.
25. Con el potenciómetro se colocó la velocidad a 300 RPM. Anotando la corriente en la Tabla
3.1.2.
26. Se repitieron los pasos del 11 al 19 para el circuito de lazo cerrado y se anotaron los valores
en la Tabla 3.1.2.
27. Se apagó la fuente electrónica.
28. La válvula de relajamiento se fijó al mínimo y se apagó la fuente de alimentación hidráulica.
29. Se desconectó y dejó ordenado el equipo.

2.2 Diagramas de los Circuitos.

Figura 2.2.1: Esquema hidráulico del control de velocidad de lazo abierto.

Figura 2:2.2 Esquema eléctrico del control de velocidad de lazo abierto.

Figura 2.2.3: Esquema eléctrico del control de velocidad de lazo cerrado.

3. Resultados

3.1 Tablas

Tabla 3.1.1
Sistema a Lazo Abierto
Presión Caída de RPM Corriente RPM
300 PSI (2068Kpa) 0 26.7 mA 300
300 PSI (2068Kpa) -20 26.9 mA 280
300 PSI (2068Kpa) -20 33.3 mA 300
300 PSI (2068Kpa) 0 33.0 mA 335
300 PSI (2068Kpa) 0 26.0 mA 300
420 PSI (2895Kpa) 0 26.3 mA 399
420 PSI (2895Kpa) 0 15.8 mA 300

Tabla 3.1.2
Sistema a Lazo Cerrado
Presión Caída de RPM Corriente RPM
300 PSI (2068Kpa) 0 22.9 mA 300
300 PSI (2068Kpa) -20 36.0 mA 280
300 PSI (2068Kpa) -20 39.1 mA 300
300 PSI (2068Kpa) 0 27.5 mA 327
300 PSI (2068Kpa) 0 22.8 mA 300
420 PSI (2895Kpa) 0 26.8 mA 400
420 PSI (2895Kpa) 0 15.7 mA 300
4. Análisis de resultados.

1. ¿Cuánto varía la corriente de la servo-válvula para mantener la misma velocidad cuando se

le aplica la carga al motor? Hágalo tanto para el sistema a lazo abierto como para el de lazo
cerrado.

∆𝐼 = 𝐼𝑐 − 𝐼𝑓 ∆𝐼 = 𝐼𝑐 − 𝐼𝑓

∆𝐼 = 33.0 − 26.7 ∆𝐼 = 27.5 − 22.9

Lazo abierto: Lazo cerrado:

Variación de corriente = 6.3 mA Variación de corriente = 4.6 mA

2. ¿Cuánto varía la velocidad del motor hidráulico cuando la presión aumenta de 300 psi
(2068KPa) a 420 psi (2895 KPa)? Hágalo tanto para el sistema a lazo abierto como para el
de lazo cerrado.

∆𝜔 = 𝜔420𝑃𝑆𝐼 − 𝜔300𝑃𝑆𝐼 ∆𝜔 = 𝜔420𝑃𝑆𝐼 − 𝜔300𝑃𝑆𝐼

∆𝜔 = 399 − 300 ∆𝜔 = 400 − 300

Lazo abierto: Lazo cerrado:

Variación de velocidad = 99 RPM. Variación de velocidad = 100 RPM.

3. Con la velocidad del motor a 300 RPM, ¿Cuánto varía la corriente en la servoválvula
cuando la presión aumenta de 300 (2068KPa) a 420 psi (2895 KPa)? Hágalo tanto para el
sistema a lazo abierto corno para el de lazo cerrado.

∆𝐼 = 𝐼𝑐 − 𝐼𝑓 ∆𝐼 = 𝐼𝑐 − 𝐼𝑓

∆𝐼 = 15.8 − 33 ∆𝐼 = 15.7 − 27.5

Lazo abierto: Lazo cerrado:

Variación de corriente = -17.2 mA Variación de corriente = -11.8 mA
disminuyó disminuyó
 4. Sí la corriente en la línea 1 de la Tabla 3.1.1 permanece constante para todas las condiciones
¿cómo podría variar la velocidad?

Como la velocidad del motor depende tanto de la corriente, carga aplicada y presión, entonces al
mantener la corriente constante, la velocidad cambiaría solo con respecto a las variaciones de
presión y carga aplicada. Se mantendría entonces constante al no aplicar carga, disminuiría al
aplicar carga y aumentaría al incrementar la presión.

5. ¿Cómo se comparan la caída y la sobre-velocidad del sistema de control de velocidad de

lazo abierto y lazo cerrado?

Lazo abierto:
∆𝜔 = 𝜔𝑐 − 𝜔𝑓
∆𝜔 = 280 − 300
Caída de velocidad = -20 RPM.

∆𝜔 = 𝜔𝑐 − 𝜔𝑓
∆𝜔 = 399 − 300
Sobre-velocidad = 99 RPM

Lazo cerrado:
∆𝜔 = 𝜔𝑐 − 𝜔𝑓
∆𝜔 = 280 − 300
Caída de velocidad = -20 RPM.

∆𝜔 = 𝜔𝑐 − 𝜔𝑓
∆𝜔 = 400 − 300
Sobre-velocidad = 100 RPM.
Las caídas de velocidad son las mismas pues se buscó que la carga aplicada fuera tal que la
velocidad bajara 20RPM en ambos casos, respecto a la sobre velocidad debida al aumento de
presión se observa que la magnitud de esta se mantuvo aproximadamente en el mismo valor
de 100RPM.

6. De acuerdo al tipo de controlador utilizado en el sistema, debe tener o no un error de

cero en estado estacionario.

Fue un controlador proporcional, un factor importante de él es, reducir el error del estado
estable, pero no lo elimina por completo. (no tiene error igual a cero).

5. Investigación Complementaria

¿Cuál es la función de cada válvula en el sistema de control de velocidad del motor en lazo
abierto?

En el sistema hidráulico se usan tres válvulas: válvula de alivio, válvula check, y

servoválvula.
 Servoválvula: es la parte principal del sistema, cuando la corriente atraviesa las
bobinas de la servoválvula se encargan de regular el paso y sentido del fluido hacía
en motor, dependiendo de la corriente de control.
 Válvula check: la función de esta válvula en el sistema es permitir al fluido fluir en
una dirección, pero cerrar automáticamente para prevenir un contra flujo, es decir un
flujo en la dirección opuesta.
 Válvula de alivio: su función es regular la presión del sistema para que se mantenga
constante; ya que esta es una condición para que el sistema funcione de manera
adecuada.
Conclusión
Al colocarle carga al motor, la caída de presión en la servoválvula disminuyó, lo cual hizo
que fluyera menos aceite a través de esta y a su vez que disminuyera la velocidad del motor.
Inicialmente el sistema operaba en lazo abierto, este no tuvo una realimentación eléctrica
para medir y corregir la disminución en la velocidad del motor, pero al colocar una
realimentación el sistema operó en modo de lazo cerrado permitiendo corregir esta
disminución de velocidad del motor.