3.

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GRÁFICAS DEL LUGAR GEOMÉTRICO
DE LAS RAíCES CON MATLAB
• De la ecuación caracteristica se escribe
como:

en donde num es el polinomio del

numerador y den es el polinomio del
denominador
Un comando de MATLAB que se usa con
frecuencia para graficar los lugares
geométricos de las raíces es rlocus(num,den).
Con este comando, se dibuja en la pantalla la
gráfica del lugar geométrico de las raíces. El
vector de ganancias K se determina en forma
automática.
El comando rlocus funciona para sistemas
tanto en tiempo continuo como discreto.
Para los sistemas definidos en el espacio de
estados, rlocus(A,B,C,D) grafica el lugar
geométrico de las raíces del sistema,
 Para Hallar valor de K
• Para la localización del valor de la ganancia K
en cualquier punto arbitrario se utiliza:
• [k,r]=rlocfind(num,den)
• Esta orden superpone unas coordenadas
móviles sobre la pantalla: mediante el ratón se
localiza y se pulsa el botón y a continuación
MATLAB visualiza en pantalla las coordenadas
del punto, el valor de ganancia K y los polos en
lazo cerrado
 Ejercicio Con MATLAB
R(S) K
+ C(S)
- s s 1 s 2

• Graficar el lugar de las raíces para el

diagrama anterior además determinar el
valor de “k” cuando la relación de
amortiguamiento es igual a 0.5
 Trazar D.L.R. con MATLAB
• num= [0 0 0 1];
den =[1 3 2 0];
rlocus(num,den);
• grid
• xlabel('Eje real')
• ylabel('Eje imaginario')
• title („Lugar geométrico de las raices')
 Resolucion de Ejercicio 1
num=[0 0 0 1];
den=[1 3 2 0];
rlocus(num,den)
v=[-3 3 -4 4];axis(v);axis('square')
sgrid([0.4:0.1:0.8],[0.5:0.5:4])
[k,r]=rlocfind(num,den)
[k,r]=rlocfind(num,den)
 Ejercicio Con MATLAB
R(S)
+ 20
C(S)
- ss 1 s 4

1 Ks

• Graficar el lugar de las raíces para el

diagrama anterior además determinar el
valor de “k” cuando la relación de
amortiguamiento es igual a 0.4
 1 + G(S)H(S) = 0

20 1 KS
1 0
S S 1 S 4
 S3 + 5S2 + 4S + 20 (1 + KS) = 0
S3 + 5S2 + 4S + 20 + 20kS = 0

20 KS
1 3
0
S 5S 2 4S 20

k 's k S Z1 ...
1 3 2 0 1 0
S 5S 4S 20 S P1 ....
num=[0 0 1 0];
den=[1 5 4 20];
rlocus(num,den)
v=[-3 3 -4 4];axis(v);axis('square')
sgrid([0.4:0.1:0.8],[0.5:0.5:4])
[k,r]=rlocfind(num,den)
[k,r]=rlocfind(num,den)
 Finalmente:
• Del grafico anterior se selecciona el que tiene polos dominantes:
• selected_point =

• -1.0614 + 2.4497i

• k=

• 9.1614

• r=

• -2.8448
• -1.0776 + 2.4226i
• -1.0776 - 2.4226i
 Lo que hallamos es K‟
• Para hallar valor de K=K‟/20=9.1614/20
• K=0.458
 Ejercicio
• Trazar el D.L.R
• De 1+K(s+2)/[s(s+1)(s2 +2s+2)]
• N=[0 0 0 1 2];
• D=[1 3 4 2 0];
• rlocus(N,D)