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Proyecto Final de Carrera Alejandro Garcia Bragado PDF
Proyecto Final de Carrera Alejandro Garcia Bragado PDF
INGENIERÍA INDUSTRIAL
Julio 2010
AUTOR:
Índice
1. Introducción ........................................................................................ 7
2. Objetivos ........................................................................................... 11
3. Modelado ........................................................................................... 12
6. Conclusiones ..................................................................................... 69
8. Bibliografía ....................................................................................... 72
Índice de figuras
Fig. 1.1. Esquema de un DFIG[1] .......................................................... 7
Fig. 1.2. Diagrama de bloques del sistema de control de un DFIG[1].. 8
Fig. 1.3. Limites de tensión de rectificador ........................................... 9
Fig. 1.4. Topología de un rectificador trifásico controlado tipo elevador
........................................................................................................................... 9
Fig. 1.5. Topología de un rectificador trifásico controlado tipo reductor
......................................................................................................................... 10
Fig. 3.1. Posiciones posibles para los IGBT’s ...................................... 12
Fig. 3.2. Circuito del rectificador con los condensadores y las bobinas
sustituidos por sus fuentes equivalentes ....................................................... 13
Fig. 3.3. Circuito del rectificador controlado tipo elevador................. 14
Fig. 3.4. Sistemas de referencia trifásico abc y dq0 ............................ 16
Fig. 3.5. Esquema del modelado del rectificador................................. 21
Fig. 3.6. Diagrama de bloques en Simulink del modelo del rectificador
......................................................................................................................... 22
Fig. 3.7. Variación de la tensión Vdc a lo largo del tiempo................. 23
Fig. 3.8. Variación de la corriente id a lo largo del tiempo ................. 23
Fig. 3.9. Zoom de la variación de la corriente id a lo largo del tiempo
......................................................................................................................... 24
Fig. 3.10. Variación de la corriente iq a lo largo del tiempo ............... 25
Fig. 4.1. Esquema de control del rectificador ...................................... 26
Fig. 4.2. Señal de la tensión de entrada trifásica dividida en 6
intervalos de 60º .............................................................................................. 27
Fig. 4.3. Valores de los ciclos de trabajo en cada una de las seis
regiones ........................................................................................................... 27
Fig. 4.4. Evolución temporal del ciclo de trabajo da ............................ 28
Fig. 4.5. Esquema de control de corriente ........................................... 29
Fig. 4.6. Diagrama de bloques del controlador PI ............................... 31
Fig. 4.7. Modelo Simcoupler. Librería de PSIM® para Simulink ...... 33
Fig. 4.8. Circuito en PSIM con las entradas y salidas de control
Simcoupler ...................................................................................................... 33
1. Introducción
RECTIFICADOR ELEVADOR
RECTIFICADOR REDUCTOR
p
Sap Sbp Scp
L Vdc
Va
VAB
VCA Vb R
VBC Vc
C
2. Objetivos
3. Modelado
Todos los elementos del circuito de la Fig. 1.4 se pueden modelar sin
ningún tipo de problema salvo los transistores IGBT’s, para el modelado
éstos serán sustituidos por interruptores como indica la Fig. 3.1.
Fig. 3.2. Circuito del rectificador con los condensadores y las bobinas sustituidos por sus fuentes equivalentes
3.1
3.2
Donde:
3.3
3 3.4
Luego:
1 1
3.5
3 3
Notando que:
3 3.6
3.7
Luego:
1
3.8
Si se definen:
; ; ; 3.9
Resulta:
1 1
3.10
3 3
Y como:
3.11
3.12
1 1
3.13
3 3
1
3.14
1 1
3 3
3.15
1
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
sin sin sin 3.16
3 3 3
1 1 1
√2 √2 √2
3.17
Se llega a:
r
⎧ dT −1idq 0 1 −1 r 1 r
⎪⎪ = T vdq 0 − T −1d dq 0 ⋅ vdc
⎨ dt 3L 3L ; nótese que T −1T = 1 3.18
r
dvdc 1 T −1 r v
⎪ = d l −lT T ⋅ il −l − dc
⎪⎩ dt C RC
r
⎧ dT −1 r 1 r 1 r
−1 d idq 0
⎪⎪ ⋅ idq 0 + T ⋅ = T −1 ⋅ ⋅ vdq 0 − T −1 ⋅ ⋅ d dq 0 ⋅ vdc
⎨ dt dt 3L 3L 3.19
dv 1 r T r v
⎪ dc
= ⋅ (T ⋅ d l −l ) ⋅ T ⋅ il −l − dc
⎪⎩ dt C RC
r
⎧ dT −1 r d idq 0 1 r 1 r
⎪⎪T ⋅ idq 0 + = ⋅ vdq 0 − ⋅ d dq 0 ⋅ vdc
⎨ dt dt 3L 3L 3.20
⎪ dvdc 1 T r v
= ⋅ d dq 0 ⋅ idq 0 − dc
⎩⎪ dt C RC
⎛ ⎡ 1 ⎤ ⎞⎟
⎜ ⎢ cos ωt − sin ωt ⎥
⎜ ⎢ 2 ⎥⎟
dT −1 dT T d ⎜ 2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ 1 ⎥⎟
T⋅ =T⋅ =T⋅ ⎜ cos⎜ ωt − ⎟ − sin ⎜ ωt − ⎟ ⎟ 3.21
dt dt dt ⎜ 3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2 ⎥⎟
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ 1 ⎥⎟
⎜ ⎢ ω ⎥
⎜ cos⎜ t + ⎟ − sin ⎜ ωt + ⎟
⎝ ⎣⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 2 ⎦⎥ ⎟⎠
Derivando la matriz:
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ − ω sin ωt − ω cos ωt 0⎥
dT −1 2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
T⋅ =T⋅ − ω sin ⎜ ωt − ⎟ − ω cos⎜ ωt − ⎟ 0⎥ =
dt 3⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥
⎢ 2π 2π ⎥
⎢− ω sin ⎛⎜ ωt + ⎞ ⎛
⎟ − ω cos⎜ ωt +
⎞
⎟ 0⎥
⎢⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥⎦
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ cos ωt cos⎜ ωt − ⎟
3 ⎠
cos⎜ ωt + ⎟⎥
3 ⎠ ⎢ ⎥
⎢ ⎝ ⎝ ⎥ ⎢ − ω sin ωt − ω cos ωt 0⎥
2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥ 2 ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
= − sin ωt − sin ⎜ ωt − ⎟ − sin ⎜ ωt + ⎟ ⋅ − ω sin ⎜ ωt − ⎟ − ω cos⎜ ωt − ⎟ 0⎥
3⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ 3 ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥ ⎢ 2π 2π ⎥
⎢ ⎥ ⎢− ω sin ⎛⎜ ωt + ⎞ ⎛
⎟ − ω cos⎜ ωt +
⎞
⎟ 0⎥
⎣⎢ 2 2 2 ⎦⎥ ⎣⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎦⎥
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ cos ωt cos⎜ ωt − ⎟
3 ⎠
cos⎜ ωt + ⎟
3 ⎠⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎝ ⎝ ⎥ ⎢ − ω sin ωt − ω cos ωt 0⎥
2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥ ⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
= − sin ωt − sin ⎜ ωt − ⎟ − sin⎜ ωt + ⎟ ⋅ − ω sin ⎜ ωt − ⎟ − ω cos⎜ ωt − ⎟ 0⎥
3⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥ ⎢ 2π 2π ⎥
⎢ ⎥ ⎢− ω sin ⎛⎜ ωt + ⎞ ⎛
⎟ − ω cos⎜ ωt +
⎞
⎟ 0⎥
⎣⎢ 2 2 2 ⎦⎥ ⎣⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎦⎥
⎡ 3 ⎤
⎢ 0 − 2 ω 0⎥ ⎡ 0 − ω 0⎤
dT −1 2 ⎢ 3 ⎥ dT −1 ⎢
T⋅ = ⎢ ω 0 0⎥ ⇒ T ⋅ = ⎢ω 0 0⎥⎥ 3.22
dt 3 ⎢2 ⎥ dt
⎢ 0 0 0⎥ ⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
⎢⎣ ⎥⎦
⎧ r ⎡ 0 − ω 0⎤
⎪ d idq 0
=
1 r
⋅ v − ⎢ω 0 0⎥ ⋅ ir − 1 ⋅ dr ⋅ v
⎪⎪ dt 3L
dq 0 ⎢ ⎥ dq 0 3L dq 0 dc
⎨ ⎢⎣ 0 0 0⎥⎦ 3.23
⎪ dv dc 1 r T r v
⎪ = ⋅ d dq 0 ⋅ idq 0 − dc
⎪⎩ dt C RC
Entonces:
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ωt cos⎜ ωt − ⎟
3 ⎠
cos⎜ ωt + ⎟
3 ⎠ ⎥⎡x ⎤
⎢ ⎝ ⎝ ⎥ a
2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥ ⎢ ⎥
xdq 0 = − sin ωt − sin ⎜ ωt − ⎟ − sin⎜ ωt + ⎟ xb ⇒ x0 = 0
3⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥ ⎢⎣ xc ⎥⎦
⎢ ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎥⎦
Por lo que la componente cero puede ser omitida, quedando por fin las
ecuaciones que se utilizarán en la construcción del modelo en Simulink:
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎤
⎢ cos ωt cos⎜ ωt − ⎟
3 ⎠
cos⎜ ωt + ⎟
3 ⎠ ⎥ ⎡V ⎤
⎢ ⎝ ⎝ ⎥ a
2⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥ ⎢ ⎥
Vdq 0 = − sin ωt − sin ⎜ ωt − ⎟ − sin ⎜ ω t + ⎟ Vb ⇒
3⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥ ⎢⎣Vc ⎥⎦
⎢ ⎥
⎣⎢ 2 2 2 ⎦⎥
2 ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎞
⇒ Vd = Vm ⋅ ⎜⎜ − cos ωt ⋅ sin ωt − cos⎜ ωt − ⎟ ⋅ sin ⎜ ωt − ⎟ − cos⎜ ωt + ⎟ ⋅ sin ⎜ ωt + ⎟ ⎟⎟ ⇒
3 ⎝ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎠
⇒ Vq = 0
3 V − 3 L ωI d V
Vd = Vm , Vq = 0 ; I d = dc , I q = 0 ; Dq = , Dd = d 3.28
2 Dd R Vdc Vdc
Vq
1
3*w*L [iq ]
3*Ls
[id ]
id
[dd ]
[dq ]
1 [dd ]
R
dd 1
R*C.s+1 Vdc
Vdc
2 [dq ]
dq
[dd ]
[dq ]
[iq ]
iq
1
3*w*L [id ]
3*Ls
Vd
250
200
Tensión Vdc (V)
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
60
40
20
Corriente id (A)
-20
-40
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
I d = 1,7241 A , I q = 0 3.29
1.75
Corriente id (A)
1.7
1.65
1.6
1.55
2 2.5 3 3.5 4 4.5
Tiempo (s)
10
-10
Corriente iq (A)
-20
-30
-40
-50
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Vdc
id
dd da
Vdc
CONTROL Vdc CONTROL Id
ref db
TRANSF. DE RECTIFICADOR
dq PARK
fdp ref CONTROL Iq dc
iq
Fig. 4.3. Valores de los ciclos de trabajo en cada una de las seis regiones
Iref
+ I
PI G(s)
-
4.1
·
4.2
2·
75 37500
4.3
0,002 · 1 500
1
· 4.4
4.5
· 1
1
1 4.6
·
2· · · 1
4.7
2· · · 1
4.8
ω ·τ
0,00667 4.9
0,001 4.10
Por tanto, la función de transferencia del controlador PI es.
I 1 6,66667
P 1 0,00667 4.11
s · s
La transmisión de datos entre ambas aplicaciones se hace posible gracias un
bloque llamado Simcoupler Fig. 4.7 , que se incorpora a la librería de Matlab una
vez se instala PSIM. Así, Simulink se encargará de la parte de control mientras que
PSIM realizará los cálculos correspondientes a la electrónica de potencia.
Fig. 4.7. Modelo Simcoupler. Librería de PSIM® para Simulink
La adaptación en PSIM se puede observar en la Fig. 4.8.
Fig. 4.8. Circuito en PSIM con las entradas y salidas de control Simcoupler
La ubicación del módulo Simcoupler se observa de una manera más clara en
el diagrama de control que se va a seguir en el diseño, expresado en la Fig. 4.9.
id
theta
-
+ dd
SIMCOUPLER Va
Id_ref PI da PLL
dq0
db ia
PSIM abc
ib
dc
Rectificador
+ dq ic
abc dq0
Iq_ref PI
-
iq
Como se observa en la Fig. 4.9, existe un bloque llamado PLL, de las siglas en
inglés phase locked loop. Este bloque es el encargado de calcular el valor del
ángulo de la tensión de fase para así poder hacer la transformada de coordenadas
estacionarias a coordenadas giratorias y viceversa.
El modelo que se ha implementado en Matlab es el representado en la Fig.
4.10.
[Va]
da da pll theta
id _ref Vb [Vb ]
1.724138 PID dd dq 02 abc dbc dbc
id _ref PID id id
Vc [Vc]
iq _ref
0 PID dq dca dca ia
iq _ref PID iq
ciclos _de _trabajo db db ia
Transf . dq 02 abc
abc 2dq 0
[Va] Va
ib ib
Vcontinua
Ciclos de trabajo Rectificador Transf . abc 2dq 0
Fig. 4.10. Modelo en Matlab® de la simulación de los controladores de corriente
14
12
10
8
Corriente id (A)
-2
-4
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
2.4
2.2
1.8
1.6
Corriente id (A)
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
1.32 1.34 1.36 1.38 1.4 1.42 1.44 1.46 1.48 1.5
Tiempo (s)
30
25
20
15
Corriente iq (A)
10
-5
-10
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
1.2
0.8
Ciclo de trabajo dd (A)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
0.8
0.6
0.4
Ciclo de trabajo dq (A)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
Con todo esto, el valor de la tensión de salida debe de ser de 150V, que
es lo que se asignó en el cálculo de los parámetros. Se puede ver cómo
200
180
160
140
120
Tensión Vdc (V)
100
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
156
154
152
150
Tensión Vdc (V)
148
146
144
142
140
3.5
3
Corriente id (A)
2.5
1.5
1
0.5 1 1.5
Tiempo (s)
Corriente iq (A) 1
-1
-2
-3
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Tiempo (s)
señal de error
Vdc error id_ref id_ref Vdc
Tension deseada
Control por histeresis Rectificador
4.12
·
200
180
160
140
120
Tensión (V)
100
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
3.5
2.5
2
Corriente id (A)
1.5
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s)
I(RL1a)*20 Va
75.00
50.00
25.00
0.0
-25.00
-50.00
-75.00
Fig. 4.23. Tensión y corriente de una de las fases del rectificador no controlado
I(RL1a)
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.0
0.0 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00
Frequency (KHz)
I(RL1a)*20 Va
80.00
40.00
0.0
-40.00
-80.00
Fig. 4.25. Tensión y corriente de una de las fases del rectificador controlado
I(RL1a)
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.0
3 Vdc2 − 3 L ωI d
Vd = Vm , Vq = 0 ; I d = , I q = I d ⋅ tan ϕ ; Dq = ,
2 Vd R Vdc
V d + 3 LωI d 4.13
Dd =
Vdc
0,9954 4.14
I(RL1a)*20 Va
80.00
40.00
0.0
-40.00
-80.00
Fig. 4.27. Tensión y corriente de una de las fases del rectificador con factor de potencia inductivo
VAPF31_DPF
1.00
0.75
0.50
0.25
0.0
-0.25
-0.50
-0.75
0,9954 4.15
I(RL1a)*20 Va
80.00
40.00
0.0
-40.00
-80.00
Fig. 4.29. Tensión y corriente de una de las fases del rectificador con factor de potencia capacitivo
VAPF31_DPF
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.0
5. Validación experimental
5.1. Introducción
En esta parte del proyecto se procederá a validar experimentalmente
los diferentes modelos del rectificador creados en los capítulos anteriores.
Además del rectificador en sí, son necesarias 3 bobinas (una por cada
fase), una fuente trifásica y una resistencia que hace las veces de carga.
Fig. 5.1. Perspectiva general del laboratorio con uno de los experimentos montado
Conexión de señales de
disparo
Lado de DC-Condensador
Lado de AC
5.2.1.b Bobinas
Las bobinas evitan cambios bruscos que se producen en la corriente
debidos a las conmutaciones de los IGBT’s [8].
Se utilizan 3 bobinas de 2mH cada una, una por cada fase. Dichas
bobinas se aprecian en la Fig. 5.3.
Osciloscopio
Sonda
Las señales de disparo son transformadas para que sean legibles por
dicho osciloscopio. Esta transformación se realiza gracias al circuito
integrado de la Fig. 5.9.
Señales de disparo
Señales de entrada
al osciloscopio
Fig. 5.9. Imagen del circuito integrado para la adecuación de las señales de disparo
Fig. 5.10. Esquema del modelo de partida para los procesos experimentales
Además es necesario otro bloque que genere las señales PWM (Fig.
5.12) para los disparos de los IGBT’s a partir de los ciclos de trabajo.
Fig. 5.14. Onda de tensión de entrada y activación del PLL cuando 0<θ<π/4
Fig. 5.15. Onda de tensión de entrada y activación del PLL cuando π/4<θ< π/2
Fig. 5.16. Ampliación de la onda de tensión y activación del PLL cuando π/4<θ< π/2
Fig. 5.18. Onda de tensión de entrada y activación del PLL cuando 0<θ<π/4
Fig. 5.19. Tensión y corriente de entrada de una de las fases en el rectificador no controlado
Una vez hecho esto, se pasa a implementar el modelo con los ciclos de
trabajo referenciados a los ejes rotatorios, dd y dq, constantes. Este modelo
no dispone de ningún control, así que lo que se busca con esta
implementación es la respuesta en régimen permanente del rectificador.
Fig. 5.20. Tensión de entrada, corriente de entrada y tensión de salida del rectificador
Fig. 5.21. Señales de los disparos de los IGBT’s para un factor de potencia unidad
Fig. 5.22. Corriente y tensión a la entrada del rectificador, con factor de potencia inductivo
Fig. 5.23. Ampliación de la corriente y tensión a la entrada del rectificador, comportamiento inductivo
6. Conclusiones
7. Trabajos futuros
8. Bibliografía