ESCUELA SUPERIOR POLTÉCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD: INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

GUÍA DE PRÁCTICAS DEL SEMINARIO ROBÓTICA EN LA

INDUSTRIA

PRÁCTICA No. 3 COMANDO LIN

1. DATOS GENERALES:

NOMBRE: CODIGO:
Jefferson Granizo 961
Dennys Miranda 712
Cesar Patache 853
Katheryn Galarza 736

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

28/05/2019 04/06/2019

2. OBJETIVO:

Identificar la función que realiza el comando LIN aplicándolo en el robot

Kuka R900 SIXX y reconocer sus principales características.

3. INSTRUCCIONES

Usando el panel de control se desea ubicar dos puntos en el espacio que sean
cercanos, y a través del comando LIN moverse de un punto hacia el otro.

4. MARCO TEÓRICO
 Figura 1. Movimiento Lineal

Aquí se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene

los mismos tipos de movimiento que el movimiento PTP (Aracena, Héctor, &
David, 2005).

5. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

Figura 2. Comando LIN

Paso 1: Crear un nuevo archivo

a) Una vez ubicado en el directorio destinado, pulsamos en Editar
b) Damos en nuevo y escribimos un nombre
c) Le damos en ok y listo
Paso 2: Programación del comando
a) Automáticamente se crean líneas de comando en donde el robot se ubica
en su posición de origen, se la identifica con la palabra home.
b) Para empezar a programar se ingresa las líneas de comando entre los
códigos PTP HOME Vel=100% DEFAULT.
c) Presionando los botones de hombre muerto (blanco y verde) ubicamos al
robot en el punto P1.
d) Presionamos el botón “movimiento” y se añade una línea de código.
 e) Seleccionamos LIN y si estamos de acuerdo con la posición le damos en
Instruction Ok.
f) Colocamos el robot en la siguiente posición P2, y luego en “Instruction ok”
g) Guardamos el programa.
Paso 3: Ejecución del programa
a) Verificamos el archivo creado, para ello pulsamos en “seleccionar” .
b) Finalmente, presionando los botones blanco y verde ejecutamos el
programa.
c) Como se observa en la figura 8, si se desea volver a ejecutar pulsamos en
el botón “R” y elegimos resetear programa, sino en anular la selección del
programa.

6. RESULTADOS OBTENIDOS
El robot kuka R900 SIXX realizó los movimientos que se programó con el
comando lin.
Cada movimiento que realizo el robot fue de una forma lineal.
Para la trayectoria de cada movimiento se programa y el resultado de esta
programación fue de un a forma lineal a comparación de la practica anterior

7. CONCLUSIONES
El robot cumplió de una forma práctica y sencilla con la cual se pudo identificar
como se movía los diferentes partes del robot con el comando lin
El tiempo se lo realizaba según el movimiento o la ubicación de los puntos a los
cuales fue programado.

8. RECOMENDACIONES

No se debe de programar a lado de la kuka R900 SIXX, se debe de tener cierta

distancia para no ocasionar accidentes.
Aplastar de forma correcta los botones en la parte de atrás del touch panel para
poder crear el movimiento que se desea.
Guardar en la carpeta correcta el punto creado para poder ejecutarlo de la forma
correcta.