UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA

INFORME N°2
ANÁLISIS Y CONTROL DE ROBOTS
Profesor: Ing. Calle Flores Iván
Integrantes:
✓ Chate Mallqui Ebert
20151106G
✓ Moreno Asto Gustavo
20154512F
✓ Urpeque Castillo José 20151119A
Contenido
1. DETERMINACIÓN DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIÓN ................. 3
2. CÁLCULO DE LOS JACOBIANOS .................................................................. 4
2.1. CÁLCULO DE LOS JACOBIANOS DE LOS LINK ........................................ 7
2.1.1. Link 1...................................................................................................... 7
2.1.2. Link 2...................................................................................................... 9
2.2. CÁLCULO DE LOS JACOBIANOS DE LOS MOTORES............................ 11
2.2.1. Motor 1 ................................................................................................. 11
2.2.2. Motor 2 ................................................................................................. 12
3. MODELO DINÁMICO ..................................................................................... 13
3.1. MÉTODO DE LAGRANGE ......................................................................... 13
3.1.1. Cálculo de la energía cinética .............................................................. 14
3.1.2. Cálculo de la energía potencial ............................................................ 16
3.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ............................................................ 16
3.3. DINÁMICA DE NUESTRO MANIPULADOR ............................................... 18
4. Resultados ..................................................................................................... 22
4.1. Parámetros del link 1 .................................................................................. 22
4.2. Parámetros del link 2 .................................................................................. 24
4.3. Parámetros del motor 1 .............................................................................. 26
4.4. Parámetros del motor 2 .............................................................................. 27
 1. DETERMINACIÓN DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIÓN

𝐴𝑖−1
𝑖 (𝑞𝑖 ) = 𝑅𝑜𝑡𝑧,𝜃𝑖 . 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑧,𝑑𝑖 . 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑥,𝑎𝑖 . 𝑅𝑜𝑡𝑥,𝑎𝑖

C 𝜃𝑖 −𝑆𝜃𝑖 . 𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 . 𝑆𝛼𝑖 𝑎𝑖 . 𝐶𝜃𝑖

𝑆𝜃𝑖 𝐶𝜃𝑖 . 𝐶𝛼𝑖 −𝐶𝜃𝑖 . 𝑆𝛼𝑖 𝑎𝑖 . 𝑆𝜃𝑖
𝐴𝑖−1
𝑖 (𝑞𝑖 ) = [ ]
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

Hallamos las matrices de transformación Ai−1

i :

cos(θ1 ) −sen(θ1 ) ∗ cos(π/2) sen(θ1 ) ∗ sen(π/2) 0 ∗ cos(θ1 )

sen(θ1 ) cos(θ1 ) ∗ cos(π/2) −cos(θ1 ) ∗ sen(π/2) 0 ∗ sen(θ1 )
A01 = [ ]
0 sen(π/2) cos(π/2) d1
0 0 0 1
cos(θ1 ) 0 sen(θ1 ) 0
sen(θ1 ) 0 −cos(θ1 ) 0
A01 = [ ]
0 1 0 d1
0 0 0 1
cos(θ1) 0 sen(θ1 ) 0
sen(θ1 ) 0 −cos(θ1 ) 0
T10 = [ ]
0 1 0 0.126
0 0 0 1

C(θ2 ) −S(θ2 ) ∗ C(0) S(θ2 ) ∗ S(0) a2 ∗ C(θ2 )

S(θ ) C(θ2 ) ∗ C(0) −C(θ2 ) ∗ S(0) a2 ∗ S(θ2 )
A12 = [ 2 ]
0 S(0) C(0) d2
0 0 0 1
C(θ2 ) −S(θ2 ) 0 a2 C(θ2 )
A12 = [S(θ2 ) C(θ2 ) 0 a2 S(θ2 ) ]
0 0 1 d2
0 0 0 1

Matriz de transformación del efector:

T20 = A01 ∗ A12
 c(θ1 ) C(θ2 ) − C(θ1 ) S(θ2 ) S(θ1 ) a2 C(θ1 ) C(θ2 ) + d2 S(θ1 )
S(θ )C(θ2 ) −S(θ1 )S(θ2 ) −C(θ1 ) a2 S(θ1 ) C(θ2 ) − d2 C(θ1 )
T20 = [ 1 ]
S(θ2) C(θ2 ) 0 a2 S(θ2 ) + d1
0 0 0 1

Reemplazando valores:
C(θ1) C(θ2) − C(θ1) S(θ2) S(θ1) 0.067 ∗ C(θ1) C(θ2) + 0.048 ∗ S(θ1)
S(θ1)C(θ2) −S(θ1)S(θ2) −C(θ1) 0.067 ∗ S(θ1) C(θ2) − 0.048 ∗ C(θ1)
T20 = [ ]
S(θ2) C(θ2) 0 0.067 ∗ S(θ2) + 0.126
0 0 0 1

2. CÁLCULO DE LOS JACOBIANOS

Considerando un manipulador de n-links con juntas 𝑞 = [𝑞1 𝑞2 ⋯ 𝑞𝑛 ]𝑇 y con

matriz de transformación:
0
𝑇𝑛0 (𝑞) = [𝑅𝑛 𝑃𝑛0 ]
0 1

La cual representa la transformación del sistema del efector final al sistema inercial.
Con el movimiento del robot las variables de las juntas 𝑞𝑖 , el efector final 𝑃𝑛0 y la
orientación 𝑅𝑛0 en función de los ángulos.
Se define:
𝑣𝑛0 = 𝐽𝑣 𝑞̇
𝑤𝑛0 = 𝐽𝑤 𝑞̇

Donde 𝐽𝑣 y 𝐽𝑤 son matrices de 3 × 𝑛. Combinando las dos expresiones anteriores

𝐽
obtenemos el vector de velocidades angulares y lineales ( 𝐽 = [ 𝑣 ]).
𝐽𝑤
𝑣𝑛0
𝜀 = 𝐽𝑞̇ = [ ]
𝑤𝑛0

Cálculo de los jacobianos para el link 𝑖:

(𝑙 ) (𝑙𝑖 ) (𝑙 ) (𝑙𝑖 )
𝐽𝑣 𝑖 = [𝐽𝑣1 𝐽𝑣2𝑖 … … 𝐽𝑣𝑖 0 … … 0] ⋯ (1)
(𝑙 ) (𝑙𝑖 ) (𝑙 ) (𝑙 )
𝐽𝑤 𝑖 = [𝐽𝑤1 𝐽𝑤2𝑖 …… 𝐽𝑤𝑖𝑖 0 … … 0] ⋯ (2)
Donde cada columna de este vector se calcula a partir de:

(𝑙 ) 𝑧𝑗−1 × (𝑝𝑛 − 𝑝𝑗−1 ) 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑖𝑐𝑎𝑠

𝐽𝑣𝑗𝑖 = {
𝑧𝑗−1 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑠𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠
(𝑙 ) 𝑧𝑗−1 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑖𝑐𝑎𝑠
𝐽𝑤𝑗𝑖 = {
0 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑠𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠

Para los motores, su velocidad lineal se representa de la siguiente forma:

𝑚
𝑝̇𝑚𝑖 = 𝐽𝑣 𝑖 𝑞̇

El jacobiano para los motores se representa de la siguiente manera:

𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐽𝑣 𝑖 = [𝐽𝑣1𝑖 𝐽𝑣2𝑖 …. 𝐽𝑣,𝑖−1
𝑖
0 … 0] ⋯ (3)

Donde:

(𝑚) 𝑧 × (𝑝𝑚 − 𝑝𝑗−1 ) 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑖𝑐𝑎𝑠

𝐽𝑣𝑗 = { 𝑗−1
𝑧𝑗−1 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑠𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠

Para los motores, su velocidad angular se representa de la siguiente forma:

𝑚
𝑤𝑚𝑖 = 𝐽𝑤 𝑖 𝑞̇

El jacobiano:
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐽𝑤 𝑖 = [𝐽𝑤1𝑖 𝐽𝑤2𝑖 … . 𝐽𝑤,𝑖𝑖 0 … 0]

Donde:
(𝑙 )
(𝑚 ) 𝐽𝑤𝑗𝑖 𝑗 = 1,2, … … . 𝑖 − 1
𝐽𝑤𝑗 𝑖 ={ ⋯ (4)
𝑘𝑟𝑖 𝑧𝑚𝑖 𝑗=𝑖
Figura 1. Posición de un motor en un link
2.1. CÁLCULO DE LOS JACOBIANOS DE LOS LINK

Tabla 1. Parámetros DH
Link θ1 d𝑖 a𝑖 α𝑖
1 θ1 d1 0 π/2
2 θ2 d2 a2 0
Siendo:

d1 =0.126 m
Figura 2. Dimensionamiento del d2 =0.048 m
manipulador a2 =0.067 m

0
Z00 = [0]
1
0
0
O0 = [0]
0

A partir de la cinemática, calculamos las coordenadas del centro de masa de los

links.

2.1.1. Link 1

• Cálculo de la posición del centro de masa del primer eslabón.

0
1
𝑃𝐶𝑀 𝐿
= [ 𝐶𝑀1 𝑌 ] 𝑚𝑚
1
𝐿𝐶𝑀1 𝑍

0
𝑃𝐶𝑀1
= 𝑇10 . 𝑃𝐶𝑀
1
1
 cos(𝜃1 ) 0 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0
) − cos(𝜃1 ) 𝐿
0
𝑃𝐶𝑀 = [𝑠𝑒𝑛(𝜃1 0 0 ] [ 𝐶𝑀1 𝑌 ]
1
0 1 0 𝑑1 𝐿𝐶𝑀1 𝑍
0 0 0 1 1

𝐿𝐶𝑀1 𝑍 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
0
𝑃𝐶𝑀1
= [−𝐿𝐶𝑀1 𝑍 ∗ 𝑐𝑜 𝑠(𝜃1 ) ]
𝐿𝐶𝑀1 𝑌 + 𝑑1

Figura 3. Ubicación del centro de masa del link 1

Matriz de inercia
𝐼1𝑥 0 0
𝐼1 = [ 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑦𝑧 ]
0 𝐼1𝑦𝑧 𝐼1𝑧

(𝒍 )
Calculamos 𝑱𝒗 𝟏 :

(𝑙 )
𝐽𝑣 1 = [𝑍00 𝑥(𝐿0𝐶𝑀1 − 𝑂00 ) 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)]
 0 𝐿𝐶𝑀1 𝑍 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0
(𝑙 )
𝐽𝑣 1 = [[0] 𝑥 ([−𝐿𝐶𝑀1 𝑍 ∗ 𝑐𝑜 𝑠(𝜃1 ) ] − [0]) 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)]
1 𝐿𝐶𝑀1 𝑌 + 𝑑1 0

𝐶 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0
(𝑙 )
𝐽𝑣 1 = [𝐿𝐶𝑀1 𝑍 ∗ 𝑐𝑜 𝑠(𝜃1 ) 0]
0 0

Calculamos 𝐉𝐰𝟏 :

(𝑙 )
𝐽𝑤 1 =[𝑧00 0]

0 0
(𝑙 )
𝐽𝑤 1 =[0 0]
1 0

2.1.2. Link 2
FALTA IMAGENES
Figura 4. Ubicación del centro de masa del link 2

• Cálculo de la posición del 𝐶𝑀2

𝐿𝐶𝑀2 𝑋
𝐿2𝐶𝑀2 =[ 0 ]
𝐿𝐶𝑀2 𝑍

𝐿0𝐶𝑀2 = 𝑇20 . 𝐿2𝐶𝑀2

𝑐(𝜃1 ) C(𝜃2 ) − 𝐶(𝜃1 ) 𝑆(𝜃2 ) 𝑆(𝜃1 ) 𝑎2 𝐶(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + 𝑑2 𝑆(𝜃1 ) 𝐿𝐶𝑀2 𝑋

𝑆(𝜃 ) C(𝜃2 ) −𝑆(𝜃1 )𝑆(𝜃2 ) − C(𝜃1 ) 𝑎2 𝑆(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) − 𝑑2 C(𝜃1 ) 0
=[ 1 ][ ]
𝑆(𝜃2 ) C(𝜃2 ) 0 𝑎2 𝑆(𝜃2 ) + 𝑑1 𝐿𝐶𝑀2 𝑍
0 0 0 1 1
 {𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ C(𝜃1 ) C(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 )
0 {𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) C(𝜃2 ) − {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ C(𝜃1 )
𝑝𝐶𝑀2
=
{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) + 𝑑1
[ 1 ]

Matriz de inercia
𝐼2𝑥 0 𝐼2𝑥𝑧
𝐼2 = [ 0 𝐼2𝑦 0 ]
𝐼2𝑥𝑧 0 𝐼2𝑧

(𝒍 )
Calculamos 𝑱𝒗 𝟐 :

(𝑙 )
𝐽𝑣 2 =[𝑧00 𝑥(𝑝𝐶𝑀
0
2
− 𝑂00 ) , 𝑧10 𝑥(𝑝𝐶𝑀
0
2
− 𝑂10 )]

0 0 𝑆(𝜃1 ) 0
(𝑙 ) 0 0
𝐽𝑣 2 =[[0] 𝑥 (𝑝𝐶𝑀2
− [0]) , [−𝐶(𝜃1 )] 𝑥 (𝑝𝐶𝑀2
− [ 0 ])]
1 0 0 𝑑1

{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ C(𝜃1 ) C(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 )

{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) C(𝜃2 )} − {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ C(𝜃1 )
𝐿0𝐶𝑀2 =
{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) + 𝑑1
[ 1 ]

−{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) C(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ C(𝜃1 )]

• 𝑧00 𝑥(𝐿0𝐶𝑀2 − 𝑂00 ) = [ {𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ C(𝜃1 ) C(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) ]
0

−{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) 𝐶(𝜃1 )

• 𝑧10 𝑥(𝐿0𝐶𝑀2 − 𝑂10 ) = [ −{𝐿𝐶𝑀 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) 𝑆(𝜃1 ) ]
2
𝑚
Donde 𝑚 es igual

𝑚 = [{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) C(𝜃2 )} − {{𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ C(𝜃1 )] ∗ 𝑆(𝜃1 )

+ [{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ C(𝜃1 ) C(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 )] ∗ C(𝜃1 )

Entonces
 (𝑙 )
𝐽𝑣 2 =
−{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝐶(𝜃1 ) −{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) 𝐶(𝜃1 )
[ {𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝐶(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + {𝐿𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) −{𝐿𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) 𝑆(𝜃1 ) ]
0 𝑚

(𝒍 )
Calculamos𝑱𝒘𝟐 :

(𝑙 )
𝐽𝑤 2 = [z00 z10 ]

0 𝑠𝑒𝑛(θ1)
(𝑙 )
𝐽𝑤 2 = [0 −cos(θ1)]
1 0

2.2. CÁLCULO DE LOS JACOBIANOS DE LOS MOTORES

2.2.1. Motor 1

Falta imagen
Figura. Posición de los centros de masa de los motores

• Posición del centro de masa del primer motor es

0
0
𝑃𝐶𝑀_𝑚1 =[ 0 ]
𝐿𝑀1

Para los jacobianos de los motores se procede con una formula ligeramente
distinta
𝑚
𝐽𝑣 𝑖 = 𝑧𝑖−1 × (𝑝𝑚𝑖 − 𝑝𝑖−1 )
𝑧𝑗−1
𝐽𝜔𝑚𝑖 = { 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑖 𝑒𝑠𝑡á 𝑎𝑑𝑜𝑠𝑎𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑗𝑢𝑛𝑡𝑎 𝑗
𝑘𝑟𝑖 . 𝑧𝑚𝑖
Donde 𝑘𝑟𝑖 es la constante de reducción de los motores que se conoce del datasheet.
 𝒎
Calculamos 𝑱𝒗 𝟏 :

𝑚1
𝐽𝑣 = [𝑍00 𝑥(𝑃𝐶𝑀_𝑚1
0
− 𝑂00 ) 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)]
0 0 0
𝑚
𝐽𝑣 1 = [[0] 𝑥 ([ 0 ] − [0]) 𝑧𝑒𝑟𝑜𝑠(3,1)]
1 𝐿𝑀1 0

0 0
𝑚
𝐽𝑣 1 = [0 0 ]
0 0

Calculamos 𝐉𝐖_𝐌𝟏 :

𝑚 𝑚
𝐽𝑤 1 =[𝐽𝑤 1 0]
𝑚 0
𝐽𝑤 1 =[𝑘𝑟𝑚1 . 𝑍𝑚1 0]

0 0
𝑚
𝐽𝑤 1 =[ 0 0]
𝑘𝑟𝑚1 0

2.2.2. Motor 2

• Posición del centro de masa del segundo motor es

0
1
𝑃𝐶𝑀_𝑚2 = [0 ]
0

𝒎
Calculamos 𝑱𝒗 𝟐 :

𝑚
𝐽𝑣 2 =[𝑧00 𝑥(𝑃𝐶𝑀_𝑚2
0
− 𝑂00 ) 𝑧10 𝑥(𝑃𝐶𝑀_𝑚2
0
− 𝑂10 )]

0 0 0 S(𝜃1 ) 0 0
𝑚2
𝐽𝑣 = [[0] 𝑥 ([ 0 ] − [0]) [−𝐶(𝜃1 )] 𝑥 ([ 0 ] − [ 0 ]) ]
1 𝑑1 0 0 𝑑1 𝑑1

0 0
𝑚2
𝐽𝑣 = [0 0 ]
0 0
 𝒎
Calculamos 𝑱𝒘 𝟐 :

𝑚 𝑙 0
𝐽𝑤 2 = [𝐽𝑤1 𝑘𝑟𝑚2 . 𝑍𝑚2 ]

0 𝑘𝑟𝑚2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(θ1)
𝑚
𝐽𝑤 2 = [0 −𝑘𝑟𝑚2 ∗ cos(θ1)]
1 0

3. MODELO DINÁMICO

3.1. MÉTODO DE LAGRANGE

El análisis del modelo dinámico puede ser útil para diseño y cálculo de las fuerzas
y pares requerido para la ejecución de movimientos típicos, proporciona información
útil para diseñando juntas, transmisiones y actuadores. Para ello usaremos el
método que se basa en la formulación de Lagrange y es conceptualmente simple y
sistemático.
El modelo dinámico de un manipulador proporciona una descripción de la relación
entre los pares de accionamiento del conjunto y el movimiento de la estructura. Con
la formulación de Lagrange. El Lagrangiano del sistema mecánico se puede definir
como:
𝐿 =𝑇−𝑈
Donde T y U denotan la energía cinética y potencial del sistema. La ecuación de
Lagrange puede ser expresada por:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝜀𝑖 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 1, 2, ⋯ , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖
Donde 𝜀𝑖 es la fuerza generalizada asociada con el movimiento generalizado 𝑞𝑖 ,
esta ecuación puede ser escrita de manera compacta de la forma:

𝑑 𝜕𝐿 𝑇 𝜕𝐿 𝑇
( ) −( ) =𝜀 ⋯ (5)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞

Las contribuciones a las fuerzas generalizadas están dadas por las fuerzas no
conservativas, es decir, la articulación, pares de torsión del actuador, pares de
fricción de la junta, así como pares de torsión inducidos por fuerzas efectores finales
en el contacto con el medio ambiente. La ecuación anterior establece la relación
existente entre el vector de fuerzas aplicadas al manipulador y las posiciones de las
articulaciones, las velocidades y aceleraciones. Por lo tanto, permiten la derivación
del modelo dinámico del manipulador a partir de la determinación de la energía
cinética y potencial del sistema mecánico.
3.1.1. Cálculo de la energía cinética

Considerando un manipulador con 𝑛 juntas, la energía cinética total está dada por:
𝑛

𝑇 = ∑(𝑇𝑙𝑖 + 𝑇𝑚𝑖 ) ⋯ (6)

𝑖=1

Donde 𝑇𝑙𝑖 es la energía cinética de cada link 𝑖 y 𝑇𝑚𝑖 es la energía cinética de los
motores de las juntas 𝑖. Luego la contribución de la energía cinética de los links es:
1 1
𝑇𝑙𝑖 = 𝑚𝑙𝑖 . 𝑝𝑙̇ 𝑖 𝑇 . 𝑝̇ 𝑙𝑖 + 𝑤𝑖 𝑇 . 𝑅𝑖 . 𝐼 𝑖 𝑙𝑖 . 𝑅𝑖 𝑇 . 𝑤𝑖
2 2
Además:

𝑝𝑙̇ 𝑖 = 𝑣𝑙 = 𝐽(𝑙𝑖 ) 𝑣 ∗ 𝑞̇
𝑤𝑙 = 𝐽(𝑙𝑖 ) 𝑤 ∗ 𝑞̇

Donde 𝐽(𝑙𝑖 ) 𝑣 y 𝐽(𝑙𝑖 ) 𝑤 son los jacobianos del link 𝑖.

Luego la energía cinética del rotor 𝑖 es:

1 1
𝑇𝑚𝑖 = 𝑚𝑚𝑖 ∗ 𝑝𝑚̇ 𝑖 𝑇 ∗ 𝑝̇𝑚𝑖 + 𝑤𝑚𝑖 𝑇 ∗ 𝐼𝑚𝑖 ∗ 𝑤𝑚𝑖 ⋯ (7)
2 2

Donde 𝑚𝑚𝑖 es la masa del rotor y 𝑝𝑚̇ 𝑖 la velocidad lineal del centro de masa del
rotor, 𝐼𝑚𝑖 es el tensor de inercia del rotor relativo al centro de masa y 𝑤𝑚𝑖 la velocidad
angular del rotor. Además:

𝑝̇𝑚𝑖 = 𝐽(𝑚𝑖 ) 𝑣 ∗ 𝑞̇
𝑤𝑚𝑖 = 𝐽(𝑚𝑖 ) 𝑤 ∗ 𝑞̇

Donde 𝐽(𝑚𝑖 ) 𝑣 y 𝐽(𝑚𝑖 ) 𝑤 son los jacobianos del motor 𝑖.

Cálculo de la energía cinética para eslabones

La energía cinética de cada link se representa de la siguiente manera:
1 𝑇 1 𝑇
𝑇𝑙𝑖 = 𝑚𝑙𝑖 𝑞̇ 𝑇 𝐽𝑣 (𝑙𝑖 ) 𝐽𝑣 (𝑙𝑖 ) 𝑞̇ + 𝑚𝑙𝑖 𝑞̇ 𝑇 𝐽𝑤 (𝑙𝑖 ) 𝑅𝑖 𝐼𝑙𝑖 𝑖 𝑅𝑖 𝑇 𝐽𝑤 (𝑙𝑖 ) 𝑞̇ ⋯ (8)
2 2
Cálculo de la energía cinética para motores
Asimismo, la energía cinética contribuida por cada motor se representa de la
siguiente manera:
1 𝑇 1 𝑇
𝑇𝑚𝑖 = 𝑚𝑚𝑖 𝑞̇ 𝑇 𝐽𝑣 (𝑚𝑖 ) 𝐽𝑣 (𝑚𝑖 ) 𝑞̇ + 𝑚𝑚𝑖 𝑞̇ 𝑇 𝐽𝑤 (𝑚𝑖 ) 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖 𝑚𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝑇 𝐽𝑤 (𝑚𝑖 ) 𝑞̇ ⋯ (9)
2 2

Matriz de rotación para llevar la inercia de los motores al sistema base.

Figura. Matriz de transformación del momento de inercia del motor 𝑚𝑖

Se debe tener en cuenta de que la matriz de rotación del motor con respecto a tierra
es diferente a la matriz de rotación del link 𝑖 con respecto a tierra, es decir:
0
𝑅𝑚𝑖 ≠ 𝑅𝑙𝑖0
Para encontrar la matriz de rotación adecuada se plantea:
𝑖−1
𝑅𝑚𝑖 = 𝑅𝑜𝑡𝑧,𝜃𝑚𝑖 = 𝑅𝑜𝑡𝑧, 𝑞𝑖
𝑘𝑟𝑖

Para finalmente por una composición respecto al eje actual se obtendrá:

0 0 𝑖−1 0
𝑅𝑚𝑖 = 𝑅𝑖−1 . 𝑅𝑚𝑖 = 𝑅𝑖−1 . 𝑅𝑜𝑡𝑧, 𝑞𝑖 ⋯ (10)
𝑘𝑟𝑖

Luego de la aclaración anterior finalmente calculamos la suma de las contribuciones

de cada link y de cada rotor, la energía cinética total del manipulador está definida
con la siguiente forma cuadrática:
 𝑛 𝑛
1 1
𝑇 = ∑ ∑ 𝑑𝑖𝑗 (𝑞)𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 = 𝑞̇ 𝑇 𝐷(𝑞)𝑞̇
2 2
𝑖=1 𝑗=1

Donde:
𝑛
𝑇 𝑇 𝑇
𝐷(𝑞) = ∑(𝑚𝑙𝑖 𝐽𝑣 (𝑙𝑖 ) 𝐽𝑣 (𝑙𝑖 ) + 𝐽𝑤 (𝑙𝑖 ) 𝑅𝑖 𝐼𝑙𝑖 𝑖 𝑅𝑖 𝑇 𝐽𝑤 (𝑙𝑖 ) + 𝑚𝑚𝑖 𝐽𝑣 (𝑚𝑖 ) 𝐽𝑣 (𝑚𝑖 )
𝑖=1
⋯ (11)
(𝑚𝑖 ) 𝑇
+ 𝐽𝑤 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖 𝑚𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝑇 𝐽𝑤 (𝑚𝑖 ) )

3.1.2. Cálculo de la energía potencial

De la misma manera que se vio en la energía cinética, la energía potencial será la

suma de 2 contribuciones, una relativa al link y otra relativa al motor.
𝑛

𝑈 = ∑(𝑈𝑙𝑖 + 𝑈𝑚𝑖 ) ⋯ (12)

𝑖=1

Asumiendo eslabones rígidos, la contribución debida solo a la fuerza gravitacional

es definida como:
.
𝑈𝑙𝑖 = − ∫ 𝑔𝑜 𝑇 𝑝∗ 𝑖 𝜌𝑑𝑉 = −𝑚𝑙𝑖 𝑔𝑜 𝑇 𝑝𝑙𝑖
𝑣𝑙𝑖

De la misma manera para la contribución de los rotores:

𝑈𝑚𝑖 = −𝑚𝑚𝑖 𝑔𝑜 𝑇 𝑝𝑚𝑖

Entonces la energía potencial total será:

𝑛

𝑈 = − ∑(𝑚𝑙𝑖 ∗ 𝑔0𝑇 ∗ 𝑝𝑙𝑖 + 𝑚𝑚𝑖 ∗ 𝑔0𝑇 ∗ 𝑝𝑚𝑖 ) ⋯ (13)

𝑖=1

Podemos notar que esta es solo una función de las posiciones y no de las
velocidades.

3.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

Entonces reemplazando nuestros valores en el Lagrangiano:

𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑇(𝑞, 𝑞̇ ) − 𝑈(𝑞)
Aplicamos el método de Euler – Lagrange y tendremos:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜀𝑘
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑘̇ 𝜕𝑞𝑘
Primer término:
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑑 𝑑𝐿 𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝐷𝑘𝑗 (𝑞) 𝑑𝐷𝑘𝑗 (𝑞)
( )= ( ) = ∑ 𝐷𝑘𝑗 (𝑞). 𝑞𝑗̈ + ∑ . 𝑞̇ 𝑗 = ∑ 𝐷𝑘𝑗 (𝑞). 𝑞𝑗̈ + ∑ ∑ . 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑘̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑘̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑖
𝑗=1 𝑗=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1

Segundo término:
𝑛 𝑛
𝑑𝑇 1 𝑑𝐷𝑖𝑗 (𝑞)
( ) = ∑∑ . 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗
𝑑𝑞𝑖̇ 2 𝑑𝑞𝑘
𝑗=1 𝑘=1
𝑛 𝑛
𝑑𝑈 𝑑𝑝𝑙𝑗 𝑑𝑝𝑚𝑗 (𝑙 ) (𝑚 )
( ) = − ∑ (𝑚𝑙𝑗 . 𝑔0 𝑇 + 𝑚𝑚𝑗 . 𝑔0 𝑇 ) = − ∑ (𝑚𝑙𝑗 . 𝑔0 𝑇 𝐽𝑣𝑖𝑗 + 𝑚𝑚𝑗 . 𝑔0 𝑇 𝐽𝑤𝑖 𝑗 ) = 𝑔𝑘 (𝑞)
𝑑𝑞𝑘̇ 𝑑𝑞𝑘 𝑑𝑞𝑘
𝑗=1 𝑗=1

𝑛 𝑛
𝑑𝐿 1 𝑑𝐷𝑖𝑗 (𝑞)
( ) = ∑∑ . 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 + 𝑔𝑘 (𝑞)
𝑑𝑞𝑘̇ 2 𝑑𝑞𝑘
𝑗=1 𝑘=1

Finalmente, reemplazando:
𝑛 𝑛 𝑛

∑ 𝐷𝑘𝑗 (𝑞). 𝑞𝑗̈ + ∑ ∑ ℎ𝑘𝑗𝑖 (𝑞). 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 + 𝑔𝑘 (𝑞) = 𝜀𝑘 𝑘 = 1,2, … . , 𝑛

𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1

Donde:
𝑑𝐷𝑘𝑗 (𝑞) 1 𝑑𝐷𝑖𝑗 (𝑞)
ℎ𝑘𝑗𝑖 (𝑞) = −
𝑑𝑞𝑖 2 𝑑𝑞𝑘
El lagrangiano puede ser escrito de la siguiente forma despreciando la fricción y
fuerza de contacto externo:
𝐷(𝑞). 𝑞⃛ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇ )𝑞̈ + 𝑔𝑘 (𝑞) = 𝜏
Donde 𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) se calcula de la siguiente forma:
𝑛

𝐶𝑘𝑗 (𝑞) = ∑ 𝑐𝑖𝑗𝑘 . 𝑞̇ 𝑖

𝑖=1

1 𝑑𝐷𝑘𝑗 𝑑𝐷𝑘𝑖 𝑑𝐷𝑖𝑗

𝑐𝑖𝑗𝑘 = [ + − ]
2 𝑑𝑞𝑖 𝑑𝑞𝑗 𝑑𝑞𝑘
3.3. DINÁMICA DE NUESTRO MANIPULADOR

Tenemos los siguientes parámetros del manipulador de 2 GDL.

• Matriz de inercia de translación (link 1)

(𝑙 ) 𝑇 (𝑙 )
𝐷1𝑣 = 𝑚1 ∙ 𝐽𝑣 1 ∙ 𝐽𝑣 1
𝐿1𝐶𝑀1 𝑍 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0
(𝑙 )
𝐽𝑣 1 = [𝐿1𝐶𝑀 𝑍 ∗ 𝑐𝑜 𝑠(𝜃1 ) 0]
1
0 0

𝑚1 ∗ {𝐿1𝐶𝑀1 𝑍 }2 0
𝐷1𝑣 = [ ]
0 0

• Matriz de inercia de translación (link 2)

(𝑙 ) 𝑇 (𝑙 )
𝐷2𝑣 = 𝑚2 ∙ 𝐽𝑣 2 ∙ 𝐽𝑣 2

(𝑙 )
𝐽𝑣 2 =
−{𝐿2𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + {𝐿2𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝐶(𝜃1 ) −{𝐿2𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) 𝐶(𝜃1 )
{𝐿2𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝐶(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + {𝐿2𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) −{𝐿2𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃2 ) 𝑆(𝜃1 )
(𝑙 )
0 [𝐽𝑣 2 ]
[ 2,2 ]
(𝑙 )
Donde [𝐽𝑣 2 ] es igual
2,2

(𝑙 )
[𝐽𝑣 2 ] = [{𝐿2𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ 𝑆(𝜃1 ) C(𝜃2 )} − {𝐿2𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ C(𝜃1 )] ∗ 𝑆(𝜃1 )
2,2
+ [{𝐿2𝐶𝑀2 𝑋 + 𝑎2 } ∗ C(𝜃1 ) C(𝜃2 ) + {𝐿2𝐶𝑀2 𝑍 + 𝑑2 } ∗ 𝑆(𝜃1 )] ∗ C(𝜃1 )

𝐷2𝑣
2 2
𝑚2 ∗ {(𝑑2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑍 ) + (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 ) ∗ C(𝜃2 )2 } −𝑚2 ∗ {(𝑑2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑍 ) ∗ (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 ) ∗ 𝑆(𝜃2 )}
=[ 2
]
−𝑚2 ∗ {(𝑑2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑍 ) ∗ (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 ) ∗ 𝑆(𝜃2 )} 𝑚2 ∗ (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 )

• Matriz de inercia de translación (motor 1)

 𝐷𝑚1𝑣 = 𝑚𝑚1 ∙ 𝐽𝑣𝑚1 𝑇 ∙ 𝐽𝑣𝑚1

0 0
𝐷𝑚1𝑣 = [ ]
0 0

• Matriz de inercia de translación (motor 2)

𝐷𝑚2𝑣 = 𝑚𝑚2 ∙ 𝐽𝑣𝑚2 𝑇 ∙ 𝐽𝑣𝑚2

0 0
𝐷𝑚2𝑣 = [ ]
0 0
• Matriz de inercia rotacional (link 1)
la matriz de inercia del Link1 respecto al sistema de referencia 1, se tiene:

𝐼𝑥𝑥1 0 0
𝐼̃1 = [ 0 𝐼𝑦𝑦1 𝐼𝑦𝑧1 ]
0 𝐼𝑦𝑧1 𝐼𝑧𝑧1

𝐼1 = 𝑅10 ∙ 𝐼̃1 ∙ (𝑅10 )𝑇

𝐶(𝜃1 ) 0 𝑆(𝜃1 )
R01 = [ 𝑆(𝜃1 ) 0 − 𝐶(𝜃1 )]
0 1 0

𝐼𝑥𝑥1 − 𝐼𝑧𝑧1
𝐼𝑥𝑥1 ∙ cos2 𝜃1 + 𝐼𝑧𝑧1 ∙ sin2 𝜃1 sin 2𝜃1 ∙ ( ) 𝐼𝑦𝑧1 ∙ sin 𝜃1
2
𝐼1 = 𝐼𝑥𝑥1 − 𝐼𝑧𝑧1
sin 2𝜃1 ∙ ( ) 𝐼𝑥𝑥1 ∙ sin2 𝜃1 + 𝐼𝑧𝑧1 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃1 −𝐼𝑦𝑧1 ∙ cos 𝜃1
2
[ 𝐼𝑦𝑧1 ∙ sin 𝜃1 −𝐼𝑦𝑧1 ∙ cos 𝜃1 𝐼𝑦𝑦1 ]

𝐼 0
𝑇
𝐷1𝑤 = 𝐽𝑤1 ∙ 𝐼1 ∙ 𝐽𝑤1 = [ 𝑦𝑦1 ]
0 0

• Matriz de inercia rotacional (link 2)

Del dato obtenido del Solidworks, la matriz de inercia del Link2 respecto al
sistema de referencia 2, se tiene:
 𝐼𝑥𝑥2 0 𝐼𝑥𝑧2
̃
𝐼2 = [ 0 𝐼𝑦𝑦2 0 ]
𝐼𝑥𝑧2 0 𝐼𝑧𝑧2

𝐼2 = 𝑅20 ∙ 𝐼̃2 ∙ (𝑅20 )𝑇

𝐼 ∙ S(𝜃2 )2 + 𝐼𝑦𝑦2 ∙ C(𝜃2 )2 𝐼𝑥𝑧2 ∙ S(𝜃2 )

𝑇
𝐷2𝑤 = 𝐽𝑤2 ∙ 𝐼2 ∙ 𝐽𝑤2 = [ 𝑥𝑥2 ]
𝐼𝑥𝑧2 ∙ S(𝜃2 ) 𝐼𝑧𝑧2

• Matriz de inercia rotacional (motor 1)

𝐼𝑚1𝑥𝑥 0 0
𝐼𝑚1 =[ 0 𝐼𝑚1𝑦𝑦 0 ]
0 0 𝐼𝑚1𝑧𝑧

𝐼𝐼𝑚1 = 𝑅1 ∙ 𝐼𝑚1 ∙ 𝐼𝑚1 𝑇

𝐷𝑚1𝑤 = 𝐽𝑤𝑚1 𝑇 ∙ 𝐼𝐼𝑚1 ∙ 𝐽𝑤𝑚1

2
𝐼𝑚1𝑦𝑦 ∙ 𝑘𝑟1 0
𝐷𝑚1𝑤 = [ ]
0 0

• Matriz de inercia rotacional (motor 2)

𝐼𝑚2𝑥𝑥 0 0
𝐼𝑚2 =[ 0 𝐼𝑚2𝑦𝑦 0 ]
0 0 𝐼𝑚2𝑧𝑧

𝐼𝐼𝑚2 = 𝑅2 ∙ 𝐼𝑚2 ∙ 𝐼𝑚2 𝑇

𝐷𝑚2𝑤 = 𝐽𝑤𝑚2 𝑇 ∙ 𝐼𝐼𝑚2 ∙ 𝐽𝑤𝑚2

𝐼𝑚2𝑦𝑦 ∙ C(𝜃2 )2 + 𝐼𝑚2𝑥𝑥 ∙ S(𝜃2 )2 0

𝐷𝑚2𝑤 = [ 2
]
0 𝐼𝑚2𝑧𝑧 ∙ 𝑘𝑟2

Luego en base a estos hallaremos la matriz de inercia total, que es la suma de los
valores calculados anteriormente:
 𝐷 = 𝐷1𝑣 + 𝐷2𝑣 + 𝐷𝑚1𝑣 + 𝐷𝑚2𝑣 + 𝐷1𝑤 + 𝐷2𝑤 + 𝐷𝑚1𝑤 + 𝐷𝑚2𝑤

2 2
𝐷11 = 𝑚1 ∗ {𝐿1𝐶𝑀1 𝑍 }2 + 𝑚2 ∗ {(𝑑2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑍 ) + (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 ) ∗ C(𝜃2 )2 } + 𝐼𝑦𝑦1 + 𝐼𝑥𝑥2
2
∙ S(𝜃2 )2 + 𝐼𝑦𝑦2 ∙ C(𝜃2 )2 + 𝐼𝑚1𝑦𝑦 ∙ 𝑘𝑟1 + 𝐼𝑚2𝑦𝑦 ∙ C(𝜃2 )2 + 𝐼𝑚2𝑥𝑥 ∙ S(𝜃2 )2

𝐷12 = 𝐷21 = 𝐼𝑥𝑧2 ∙ S(𝜃2 ) − 𝑚2 ∗ {(𝑑2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑍 ) ∗ (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 ) ∗ 𝑆(𝜃2 )}

2 2
𝐷22 = 𝑚2 ∗ (𝑎2 + 𝐿𝐶𝑀2 𝑋 ) + 𝐼𝑧𝑧2 + 𝐼𝑚2𝑧𝑧 ∙ 𝑘𝑟2

Para calcular la matriz de Coriolis , tenemos que usar la siguiente formula:

𝑛

𝐶𝑘𝑗 = ∑ 𝑐𝑖𝑗𝑘 ∗ 𝑞𝑖̇

𝑖=1

Donde:
1 𝜕𝐷𝑘𝑗 𝜕𝐷𝑘𝑖 𝜕𝐷𝑖𝑗
𝑐𝑖𝑗𝑘 = ( + − )
2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘
Entonces:

𝐶11 = −{𝐼𝑥𝑥2 + 𝐼𝑦𝑦2 + 𝐼𝑚𝑦𝑦2 − 𝐼𝑚𝑥𝑥2 + (𝐿𝐶𝑀2𝑥 + 𝑎2 )2 ∗ 𝑚2 } ∗ 𝑆(2θ2 ) ∗ 𝑞2̇ /2

𝐶12 = −{−𝐼𝑥𝑥2 + 𝐼𝑦𝑦2 + 𝐼𝑚𝑦𝑦2 − 𝐼𝑚𝑥𝑥2 + (𝐿𝐶𝑀2𝑥 + 𝑎2 )2 ∗ 𝑚2 } ∗ 𝑆(2θ2 ) ∗ 𝑞1̇ /2

− {[(𝐿𝐶𝑀2𝑥 + 𝑎2 )(𝐿𝐶𝑀2𝑧 + 𝑑2 )] ∗ 𝑚2 − 𝐼𝑥𝑧2 } ∗ 𝐶(θ2 ) ∗ 𝑞2̇

𝐶21 = {𝐼𝑥𝑥2 + 𝐼𝑦𝑦2 + 𝐼𝑚𝑦𝑦2 − 𝐼𝑚𝑥𝑥2 + (𝐿𝐶𝑀2𝑥 + 𝑎2 )2 ∗ 𝑚2 } ∗ 𝑆(2θ2 ) ∗ 𝑞1̇ /2

𝐶22 = 0

𝐶11 𝐶12
𝐶=[ ]
𝐶21 0
Por último, calcularemos el efecto de la energía potencial en la dinámica del
manipulador:

𝑔1 = 0

𝑔2 = 𝐿𝑐𝑚2𝑥 ∗ 𝑔 ∗ 𝑚2 ∗ 𝐶θ2

Luego:
0
𝑔=[ ]
𝐿𝑐𝑚2𝑥 ∗ 𝑔 ∗ 𝑚2 ∗ 𝐶θ2

4. Resultados

4.1. Parámetros del link 1

De los modelos de SOLIDWORKS obtenemos los parámetros
Para el eslabón 1:

PARÁMETROS DEL PRIMER ESLABON

m1 (g) = 189.18 Izz(g.mm2)= 648362.35
𝐋𝐂𝐌𝟏 𝐗 (𝐦𝐦)= 0.00 Ixy(g.mm2)= 0.00
𝐋𝐂𝐌𝟏 𝐘 (𝐦𝐦)= -48.88 Ixz(g.mm2)= 0.00
𝐋𝐂𝐌𝟏 𝐙 (𝐦𝐦)= 9.50 Iyz(g.mm2)= 648362.35
Ixx(g.mm2)= 611500.94
Iyy(g.mm2)= 311994.90
 Propiedades de masa del link 1 respecto al: Sistema de coordenadas1

El centro de masa y los momentos de inercia son los resultados en el sistema

de coordenadas de MANIPULADOR_ENSAMBLADO
Masa = 189.18 gramos
Volumen = 157649.17 milímetros cúbicos
Área de superficie = 121652.31 milímetros cuadrados
Centro de masa: ( milímetros )
X = 0.00
Y = -48.88
Z = 9.50
Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: ( gramos *
milímetros cuadrados )
Medido desde el centro de masa.
Ix = ( 0.00, 0.97, 0.24) Px = 290738.56
Iy = (-1.00, 0.00, 0.00) Py = 611500.94
Iz = ( 0.00, -0.24, 0.97) Pz = 669618.69
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados )
Obtenidos en el centro de masa y alineados con el sistema de coordenadas de
resultados.
Lxx = 611500.94 Lxy = 0.00 Lxz = 0.00
Lyx = 0.00 Lyy = 311994.90 Lyz = 87188.15
Lzx = 0.00 Lzy = 87188.15 Lzz = 648362.35
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados)
Medido desde el sistema de coordenadas de salida.
Ixx = 1080606.99 Ixy = 0.00 Ixz = 0.00
Iyx = 0.00 Iyy = 329050.82 Iyz = -619.20
Izx = 0.00 Izy = -619.20 Izz = 1100412.48

Entonces
0 0
1
𝑃𝐶𝑀 𝐿
= [ 𝐶𝑀1 𝑌 ] = [−48.8] 𝑚𝑚
1
𝐿𝐶𝑀1 𝑍 9.5

Reemplazando en la ecuación () obtenemos

9.5 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
0
𝑃𝐶𝑀1
= [−9.5 ∗ 𝑐𝑜 𝑠(𝜃1 ) ] 𝑚𝑚
77.2
Matriz de Inercia
611500.94 0 0
𝐼1,𝑠𝑖𝑠1 = [ 0 329050.82 87188.15 ] ∗ 10−5 [𝑘𝑔. c𝑚2 ]
0 87188.15 648362.35
 9.5 ∗ 𝑐𝑜𝑠( 𝜃1) 0
(𝑙 )
𝐽𝑣 1 = [ 9.5 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1) 0]
0 0

4.2. Parámetros del link 2

Para el eslabón 2:

PARÁMETROS DEL SEGUNDO ESLABON

m1 (g) = 27.83 Izz(g.mm2)= 13513.59
𝐋𝐂𝐌𝟐 𝐗 (𝐦𝐦)= -58.56 Ixy(g.mm2)= 37.06
𝐋𝐂𝐌𝟐 𝐘 (𝐦𝐦)= 0.02 Ixz(g.mm2)= 805.90
𝐋𝐂𝐌𝟐 𝐙 (𝐦𝐦)= -5.40 Iyz(g.mm2)= 0.84
Ixx(g.mm2)= 2465.39
Iyy(g.mm2)= 12047.57
 Propiedades de masa del LINK 2 respecto a: Sistema de coordenadas2
El centro de masa y los momentos de inercia son los resultados en el sistema
de coordenadas de MANIPULADOR_ENSAMBLADO
Masa = 27.83 gramos
Volumen = 14875.21 milímetros cúbicos
Área de superficie = 10177.64 milímetros cuadrados
Centro de masa: ( milímetros )
X = -58.56
Y = 0.02
Z = -5.40
Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: ( gramos *
milímetros cuadrados )
Medido desde el centro de masa.
Ix = (-1.00, 0.00, -0.07) Px = 2406.77
Iy = ( 0.00, -1.00, 0.00) Py = 12047.71
Iz = (-0.07, 0.00, 1.00) Pz = 13572.06
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados )
Obtenidos en el centro de masa y alineados con el sistema de coordenadas de
resultados.
Lxx = 2465.39 Lxy = 37.06 Lxz = 805.90
Lyx = 37.06 Lyy = 12047.57 Lyz = 0.84
Lzx = 805.90 Lzy = 0.84 Lzz = 13513.59
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados)
Medido desde el sistema de coordenadas de salida.
Ixx = 3275.89 Ixy = 0.00 Ixz = 9600.54
Iyx = 0.00 Iyy = 108289.58 Iyz = -2.58
Izx = 9600.54 Izy = -2.58 Izz = 108945.13.48

𝐿𝐶𝑀2 𝑋 −58.56
2
𝑃𝐶𝑀2
𝐿
= [ 𝐶𝑀2 𝑌 ] = [ 0.02 ]
𝐿𝐶𝑀2 𝑍 −5.4

La componente 𝐿𝐶𝑀2 𝑌 es igual a 0.02 𝑚𝑚, entonces se despreciará este valor.

8.44 ∗ 𝑐(𝜃1 ) 𝐶 (𝜃2 ) + 42.6 ∗ 𝑆(𝜃1 )

) )
[𝐿0𝐶𝑀2 ; 1] = [8.44 ∗ S(𝜃1 𝐶(𝜃2 − 42.6 ∗ 𝐶(𝜃1 )]
8.44 ∗ 𝑆(𝜃2 ) + 126
1

8.44 ∗ 𝑐(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + 42.6 ∗ 𝑆(𝜃1 )

𝐿0𝐶𝑀2 = [8.44 ∗ S(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) − 42.6 ∗ 𝐶(𝜃1 ) ] 𝑚𝑚
8.44 ∗ 𝑆(𝜃2 ) + 126
Matriz de Inercia
2465.39 37.06 805.90
𝐼2 = [ 37.06 12047.57 0.84 ]
805.90 0.84 13513.59

Considerando 𝐼2𝑦𝑧 ≈ 0 y 𝐼2𝑥𝑦 ≈ 0

2465.39 0 805.90
𝐼2 = [ 0 12047.57 0 ] ∗ 10−5 [𝑘𝑔. c𝑚2 ]
805.90 0 13513.59

−8.44 ∗ 𝑆(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + 42.6 ∗ 𝐶(𝜃1 ) −8.44 ∗ 𝑐(𝜃1 ) ∗ 𝑆(𝜃2 )

(𝑙 )
𝐽𝑣 2 =[ 8.44 ∗ 𝐶(𝜃1 ) 𝐶(𝜃2 ) + 42.6 ∗ 𝑆(𝜃1 ) −8.44 ∗ 𝑆(𝜃1 ) ∗ 𝑆(𝜃2 )]
0 𝑚
0 𝑠𝑒𝑛(θ1)
(𝑙 )
𝐽𝑤 2 = [0 −cos(θ1)]
1 0
4.3. Parámetros del motor 1
 Propiedades de masa de Pololu-25D-12V-21kgcm-DCmotor
Configuración: Varsayilan
Sistema de coordenadas: Sistema de coordenadas0
Densidad = 0.00 gramos por milímetro cúbico
Masa (reemplazada por el usuario) = 107.00 gramos
Volumen = 29896.12 milímetros cúbicos
Área de superficie = 8153.32 milímetros cuadrados
Centro de masa: ( milímetros )
X = 0.06
Y = 0.00
Z = -31.71
Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: ( gramos * milímetros
cuadrados )
Medido desde el centro de masa.
Ix = (-0.01, 0.00, 1.00) Px = 8319.54
Iy = (-1.00, 0.00, -0.01) Py = 38023.50
Iz = ( 0.00, -1.00, 0.00) Pz = 38075.33
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados )
Obtenidos en el centro de masa y alineados con el sistema de coordenadas de
resultados.
Lxx = 38021.76 Lxy = 0.00 Lxz = -227.53
Lyx = 0.00 Lyy = 38075.33 Lyz = 0.26
Lzx = -227.53 Lzy = 0.26 Lzz = 8321.28

Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados)

Medido desde el sistema de coordenadas de salida.
Ixx = 145620.32 Ixy = 0.00 Ixz = -432.96
Iyx = 0.00 Iyy = 145674.28 Iyz = 0.53
Izx = -432.96 Izy = 0.53 Izz = 8321.67

0
0
𝑃𝐶𝑀𝑚1
=[ 0 ]
−31.71

0 0
𝑚1
𝐽𝑣 = [0 0 ]
0 0

0 0
𝑚
𝐽𝑤 1 =[ 0 0]
𝑘𝑟𝑚1 0

4.4. Parámetros del motor 2

Propiedades de masa de Pololu-25D-12V-21kgcm-DCmotor
Configuración: Varsayilan
Sistema de coordenadas: Sistema de coordenadas1
Densidad = 0.00 gramos por milímetro cúbico
Masa (reemplazada por el usuario) = 107.00 gramos
Volumen = 29896.12 milímetros cúbicos
Área de superficie = 8153.32 milímetros cuadrados
Centro de masa: ( milímetros )
X = -0.01
Y = 0.06
Z = -0.71
Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: ( gramos *
milímetros cuadrados )
Medido desde el centro de masa.
Ix = ( 0.00, -0.01, 1.00) Px = 8319.54
Iy = (-0.20, 0.98, 0.01) Py = 38023.50
Iz = (-0.98, -0.20, 0.00) Pz = 38075.33
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados )
Obtenidos en el centro de masa y alineados con el sistema de coordenadas de
resultados.
Lxx = 38073.14 Lxy = -10.62 Lxz = 45.80
Lyx = -10.62 Lyy = 38023.95 Lyz = -222.88
Lzx = 45.80 Lzy = -222.88 Lzz = 8321.28
Momentos de inercia: ( gramos * milímetros cuadrados)
Medido desde el sistema de coordenadas de salida.
Ixx = 38127.62 Ixy = -10.70 Ixz = 46.73
Iyx = -10.70 Iyy = 38078.08 Iyz = -227.39
Izx = 46.73 Izy = -227.39 Izz = 8321.67

−0.01
1
𝑃𝐶𝑀_𝑚2 = [ 0.06 ] 𝑚𝑚
−0.71

Considerando que es aproximadamente cero

0
1
𝑃𝐶𝑀_𝑚2 = [0]
0
Y respecto al sistema coordenado cero
0
0
𝑃𝐶𝑀_𝑚2 =[ 0 ]
126