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Presentada por:
Miriam Carolina Calderón Sánchez
Ingeniero en Tecnologías de la Información y Telecomunicaciones por la Universidad
Anáhuac de Oaxaca
Director de tesis:
Dr. Jesús Darío Mina Antonio
Co-Director de tesis:
Dr. Jesús Aguayo Alquicira
Jurado:
Dr. Jorge Hugo Calleja Gjumlich – Presidente
Dr. Abraham Claudio Sánchez – Secretario
Dr. Jesús Darío Mina Antonio – Vocal
Dr. Jesús Aguayo Alquicira – Vocal Suplente
RESUMEN
El estilo de vida actual demanda día con día un mayor uso de la energía eléctrica,
la cual ha sido generada durante muchos años por medio de la quema de
combustibles fósiles, convirtiéndose en un tipo de energía costosa, contaminante e
insuficiente; motivo por el que surge el interés en la investigación para el mejor
aprovechamiento de los sistemas de generación eléctrica, basados en energías
renovables. Dentro de estas energías renovables, la energía eólica ha sido una de
las más atractivas en los últimos años.
Se sabe que la cantidad de energía que puede ser extraída del viento a
través de los Sistemas de Conversión de Energía Eólica (WECS, por sus siglas en
inglés), depende no solo de las características del sistema sino también de la
estrategia de control implementada para mejorar la eficiencia de los generadores
eoloeléctricos, por lo que son necesarias estrategias confiables y convincentes
que permitan lograr un máximo desempeño.
ABSTRACT
The current lifestyle every day demand a greater use of electricity, which over
many years has been generated through the burning of fossil fuels, becoming an
expensive, pollution and insufficient form of energy; this is why the emerging
interest in research to improve power generation systems based on renewable
energy. Among these renewable energy sources, wind energy has been one of the
most attractive in recent years.
It is known that the amount of energy that can be extracted from the wind
through the Wind Energy Conversion Systems (WECS), depends not only on the
characteristics of the system but also on the control strategy implemented to
improve the efficiency, so we need reliable and convincing strategies to achieve
an optimum performance.
Generally WEC systems are classified into fixed speed systems and variable
speed systems, being the last ones where appropriate mechanisms have been
implemented so that such systems become more efficient under wind speed
variations. These mechanisms are control subsystems for maximum power point
tracking (MPPT).
A mi querida y admirable madre Mary por ser un ejemplo de mujer, gracias por
toda tu fortaleza mamita, por tus sabios consejos, tus abrazos y tus besos que me
dieron fuerza para seguir adelante.
A mi papito Enrique de quien estoy muy orgullosa y doy gracias a Dios por
brindarnos una oportunidad más para estar juntos.
A mis tiernos y amados abuelitos Mamá Rogue y Papá Beto, por su sabiduría, sus
hermosas sonrisas y sobre todo sus oraciones.
A mi hermoso y apreciado ángel, a ti tía Gloria, gracias por ser una amiga y una
mami más para mí.
A mis tíos Miguel Ángel y Gregorio, por su cariño y apoyo incondicional siempre.
A Alberto gracias por todo tu amor, tu paciencia, y por brindarme tu apoyo para
persistir en mi objetivo cuando creía que ya no era posible continuar.
Con sincero y gran amor para ustedes que a pesar de la distancia física
siempre estuvieron presentes, en mis pensamientos y mi corazón, y me
motivaron a culminar con esta etapa de mi vida.
Agradecimientos
A toda mi familia, por su amor y apoyo incondicional siempre.
A mí querida amiga Rosita, quien siempre tuvo una palabra de aliento para mí.
A mi asesor Dr. Jesús Darío Mina, por las constantes asesorías que me hicieron
seguir adelante.
A mis revisores el Dr. Hugo Calleja Gjumlich y el Dr. Abraham Claudio Sánchez
por sus sugerencias durante el desarrollo de mi tesis.
A Alberto Abarca por tus buenos consejos cuando estuve a punto de desistir.
i
3. ESTIMACIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR PARA EL SEGUIMIENTO DEL PUNTO DE
MÁXIMA POTENCIA .......................................................................................................................... 29
3.1 ANTECEDENTES .......................................................................................................................... 29
3.2 OBSERVADOR MRAS PARA LA ESTIMACIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR ......................... 31
3.2.1 ESTIMACIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR .................................................................... 33
3.3 OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS KP Y KI PARA EL CONTROL DE LA ESTIMACIÓN DE LA
VELOCIDAD ANGULAR ............................................................................................................... 36
3.3.1 MODELO EN SEÑAL PEQUEÑA ....................................................................................... 36
4. SIMULACIONES Y RESULTADOS ....................................................................................................39
4.1 ANTECEDENTES .......................................................................................................................... 39
4.2 IMPLEMENTACIÓN EN MATLAB/SIMULINK DE MPPT ............................................................... 42
4.3 IMPLEMENTACIÓN EN MATLAB/SIMULINK DEL OBSERVADOR MRAS ................................... 44
4.4 RESULTADOS EN MATLAB/SIMULINK ........................................................................................ 46
5. APORTACIONES Y TRABAJOS FUTUROS ....................................................................................51
5.1 CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 51
5.2 T RABAJOS FUTUROS .................................................................................................................. 53
6. REFERENCIAS ...................................................................................................................................54
ANEXO A. MODELO MATEMÁTICO DE LA MIDA Y CONVERTIDOR B ACK -TO-B ACK .............58
ii
NOTACIÓN
Letras mayúsculas
CP Coeficiente de potencia
Jg Inercia de la MIDA
Kp Ganancia proporcional
Ki Ganancia integral
iii
Pt_opt Potencia óptima de la turbina
Pg Potencia generada
P Número de polos
Tg Par de la MIDA
Letras minúsculas
iv
Letras griegas
β Ángulo de ataque
ωt Velocidad de la turbina
ωs Velocidad síncrona
ωr Velocidad rotacional
θr Ángulo rotacional
ε Error
v
LISTA DE FIGURAS
EOLOELÉCTRICO ...................................................................................... 12
FIGURA 20. DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA WEC AISLADO DE VELOCIDAD VARIABLE
vi
FIGURA 21. DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA WEC AISLADO DE VELOCIDAD VARIABLE
CON MPPT ......................................................................................... 40
MATLAB/SIMULINK .......................................................................... 42
FIGURA 23. IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO DINÁMICO DE LA TURBINA EÓLICA EN
MATLAB/SIMULINK ........................................................................... 42
FIGURA 24. IMPLEMENTACIÓN EN MATLAB/SIMULINK PARA EL CÁLCULO DE LA POTENCIA
ELÉCTRICA MÁXIMA .............................................................................. 43
vii
LISTA DE TABLAS
viii
Capítulo 1
INTRODUCCIÓN
1
1.1 ANTECEDENTES
El uso del viento ha tenido diversas aplicaciones desde tiempos muy remotos, por
ejemplo en la navegación o como fuente motriz para molinos de grano y bombas
de agua. Sin embargo, es a finales del siglo XIX cuando se tienen las primeras
experiencias de producción de electricidad en sistemas WECS; con Charles F.
Brush [1], quien construyó en Estados Unidos una turbina eólica de 12 kW para
producir electricidad en corriente continua.
2
alrededor de los sistemas de generación eólica así como de su uso eficiente. Por
ejemplo ya se ha creado el Centro Regional de Tecnología Eólica (CERTE) en el
Istmo de Tehuantepec, mientras que el Instituto de Investigaciones Eléctricas (IIE)
también avanza en el desarrollo de la Máquina Eólica Mexicana (MEM).
3
Respecto al generador eléctrico generalmente se usa alguna de las
siguientes máquinas: la máquina de inducción doblemente alimentada (MIDA), la
máquina de inducción de jaula de ardilla (SCIM, por sus siglas en inglés) y la
máquina síncrona (SM, por sus siglas en inglés). De éstas, la MIDA fue y sigue
siendo de las más usadas para aplicaciones de velocidad variable. De acuerdo a
un estudio realizado en [9], donde se evalúan cinco tipos de máquinas; las
máquinas MIDA, aunque son consideradas con cajas de engranes, presentan
mayores beneficios los cuales se muestran en la Tabla 1.
4
En los WECS con manejo parcial de potencia, los devanados del estator
están directamente conectados a la red mientras que los del rotor se conectan a
ésta mediante el convertidor (Figura 2).
5
1.1.2 GENERADOR EOLOELÉCTRICO BASADO EN CONVERTIDOR BACK-
TO-B ACK Y M ÁQUINA DE INDUCCIÓN DOBLEMENTE ALIMENTADA
6
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
7
Lo anterior sugiere que es posible incorporar a un sistema WEC de
velocidad variable, de un mecanismo de seguimiento del punto de máxima
potencia (MPPT, por sus siglas en inglés), el cual logre que el sistema opere a la
velocidad óptima, dependiendo de la velocidad del viento, y como consecuencia
se aproveche la máxima potencia eólica disponible. De acuerdo con [19] se
reporta que los sistemas WECS con MPPT aumentan su capacidad de generación
entre un 10% y 15%, y que adicionalmente presentan menor estrés mecánico.
1.2.1 HIPÓTESIS
8
[21] propone la extracción óptima de potencia mediante convertidores
(multiterminales) de fuente de voltaje y transmisión de corriente directa en bajo
voltaje. Se aprovecha al máximo el control independiente sobre la frecuencia,
magnitud y ángulo de fase, para el seguimiento óptimo de la velocidad de la
turbina sin sensores de velocidad.
La referencia [23] hace uso del método búsqueda del punto máximo (en
inglés Hill-Climb search), que también se conoce como método de perturbación y
observación (P&O). Se resalta que este método no requiere de la medición de la
velocidad del viento y la velocidad del rotor.
9
En trabajos más recientes como en [27], se presenta el seguimiento del
punto de máxima potencia, sin sensado de la velocidad angular, con una MIDA,
usando la posición del rotor mediante un lazo de amarre de fase o Phase Lock
Loop (PLL).
De acuerdo con la revisión previa del estado del arte se resumen las
siguientes técnicas de MPPT:
10
El método P&O (Figura 4) consiste en perturbar la velocidad del eje de la
turbina en pequeños pasos y observar los cambios en la potencia mecánica de la
turbina hasta alcanzar el punto máximo de potencia. Este método se aplica sólo a
turbinas con baja inercia, pues agrega retardo; sin embargo, es simple de
implementar y no necesita un conocimiento previo de la potencia máxima de las
turbinas eólicas, además, al reducir la oscilación que conduce al punto de máxima
potencia, se reduce la velocidad de convergencia hacia el MPP.
Para mejorar la eficiencia de los sistemas de generación eólica; es decir, que sean
capaces de aprovechar la máxima cantidad de energía disponible en el viento, en
los últimos años se han desarrollado diversas estrategias de MPPT como se
menciono en el punto anterior. Sin embargo, estas estrategias han sido
mayormente implementadas en sistemas WEC conectados a la red mientras que
para sistemas WEC aislados el tema de MPPT ha sido poco tratado, razón por la
cual en este trabajo se propone un esquema de MPPT para un sistema de
generación eoloeléctrica aislado de velocidad variable con la implementación de la
11
técnica de PSF para el seguimiento del punto de máxima potencia.
12
1.5 OBJETIVOS
1.5.1 OBJETIVO GENERAL
Optimizar la capacidad de generación de energía del sistema eoloeléctrico
compuesto por la máquina de inducción doblemente alimentada y convertidor
Back-to-Back, mediante el control del seguimiento del punto de máxima potencia,
sin sensado de la velocidad angular.
1.6 APORTACIONES
El desarrollo de este trabajo tiene como aportación principal la búsqueda de un
mecanismo que logre operar en la máxima potencia al sistema WEC con el cual se
cuenta en cenidet. Sin embargo, de manera específica se enlistan las siguientes
aportaciones del presente trabajo:
13
estimación de la velocidad angular, esto es, mediante el observador MRAS
orientado al flujo del estator.
14
Capítulo 2
2.1 ANTECEDENTES .
En la actualidad los sistemas WEC son ampliamente utilizados como una forma
alterna de generación de energía eléctrica, por lo cual, ha sido importante su
investigación y desarrollo para que estos sean usados de manera más eficiente.
Dentro de las diversas investigaciones que se han realizado para mejorar la
eficiencia de los sistemas WEC surgen los mecanismos de MPPT, mencionados
en el capítulo uno.
Las curvas de potencia de las turbinas eólicas son importantes pues a partir
de ellas se puede determinar la potencia mecánica disponible en la turbina dado
un rango de velocidades del viento, lo cual se traduce en un rango de potencia
eléctrica que el sistema de generación podría proveer. Cuando se trata de
15
sistemas WEC aislados (como es el caso de estudio), estos alimentan una carga
denominada carga principal, cuya demanda de potencia (PL) debe estar
garantizada por la turbina para la condición más baja de velocidad del viento, esto
se ilustra en la Figura 6.
16
La idea de un mecanismo de MPPT es precisamente hacer que el sistema
WEC provea tanta energía eléctrica como máxima sea la energía mecánica
disponible en la turbina, esto se ilustra con la curva P-Q-R-S de potencia óptima
en la Figura 7.
17
potencia máxima disponible se requiere del conocimiento de la velocidad angular
(ver Figuras 7 y 8), en este trabajo se propone la estimación de dicha variable y
evitar el uso de un sensor de velocidad angular. El método de estimación se
describe ampliamente en el capítulo tres.
1
𝑃𝑡 = 𝜌𝐴𝑡 𝐶𝑝 (𝜆, 𝛽)𝑉𝑤 3 (1)
2
18
El coeficiente de potencia 𝐶𝑝 se puede expresar como una porción de la
potencia mecánica extraída del total de potencia disponible del viento, y está
definido en función de la razón de la velocidad tangencial en la turbina (tip speed
ratio, λ) y el ángulo de ataque 𝛽 [10].
𝜋(−3+𝜆)
𝐶𝑝 𝜆, 𝛽 = 0.44 − 0.0167𝛽 sin − 0.00184 −3 + 𝜆 𝛽 (2)
15−0.3𝛽
𝜔𝑡 𝑅
𝜆 = 𝑉𝑤 (3)
Dado que un sistema WEC consta no sólo de la turbina sino, entre otros
componentes, también de un generador eléctrico, es necesario hacer una
selección apropiada de este conjunto turbina-generador. La capacidad de potencia
de la turbina a seleccionar debe ser acorde con la potencia del generador
disponible, o viceversa.
Potencia (𝑃𝑔 ) 37 kW
Velocidad síncrona (𝜔𝑠 ) 1800 rpm
No. de polos (𝑁𝑝 ) 4
Frecuencia (𝑓) 60 Hz
Voltaje rms (𝑉𝑟𝑚𝑠 ) 220 V
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se observa que la potencia que
ofrece una turbina depende, además de la velocidad del viento, de una serie de
parámetros asociados a su diseño. Tomando en cuenta la potencia del generador,
se proponen para la turbina las especificaciones dadas en la Tabla 3.
Potencia 37.3 kW
Radio (R) 7.2 m
Ángulo de ataque () 0°
Velocidad máxima de viento 9.4 m/s
19
Velocidad mínima del viento 6.5 m/s
Inercia (Jt) 37.5 kgm2
Coeficiente de fricción (Bt) 0.3 Nms/rad
20
Para determinar la relación de la caja de engranes hay que considerar lo
siguiente. La velocidad síncrona de la MIDA es de 1800 rpm; considerando que se
permitirá operar en condiciones supersíncronas (33% por encima de 1800 rpm),
entonces, la velocidad supersíncrona 𝜔𝑜𝑠 , límite de la MIDA es de:
𝑛1 : 𝑛2 → 18: 1 (7)
Por otro lado, con los parámetros seleccionados para el sistema WEC y
retomando la ecuación (2), en la Figura 10 se muestra el resultado de graficar las
curvas de coeficiente de potencia 𝐶𝑝 con respecto a λ, para algunas velocidades
del viento entre 6.5 y 9.4 m/s.
21
Nótese que las curvas de 𝐶𝑝 , para las distintas velocidades del viento, están
superpuestas. De las curvas también se puede observar que existe un valor de λ
óptimo en el cual se obtiene un valor máximo de 𝐶𝑝 ; y mucho más importante, es
el hecho de que este valor de 𝜆𝑜𝑝𝑡 es el mismo para cualquier velocidad del viento.
Como se verá más adelante, esta característica de las turbinas eólicas es
aprovechada para el cálculo de la potencia máxima.
𝐽𝑡 Inercia de la turbina
𝐽𝑔 Inercia de la MIDA
𝐵𝑡 Coeficiente de fricción de la turbina
𝐵𝑔 Coeficiente de fricción de la MIDA
𝑇𝑡 Par de la turbina
𝑇𝑔 Par de la MIDA
𝐺 Relación de la caja de engranes
𝑡 Velocidad angular de la turbina
𝑔 Velocidad angular del generador
esto es
𝑑𝜔 𝑡
𝐽𝑡 𝑑𝑡
= 𝜏𝑡 − 𝐵𝑡 𝜔𝑡 − 𝜏1 (8)
Por otro lado, para el subsistema del lado generador, del análisis de par
resulta
𝜏𝐽𝑔 = 𝜏2 − 𝜏𝑏𝑔 − 𝜏𝑔
esto es
𝑑𝜔 𝑔
𝐽𝑔 𝑑𝑡
= 𝜏2 − 𝐵𝑔 𝜔𝑔 − 𝜏𝑔 (9)
puede compararse esta ecuación con la ecuación (A.13) del Anexo A, en donde
vale la pena resaltar que se usa la MIDA como generador.
𝑛2 𝑛1
𝜔𝑡 = 𝜔𝑔 , 𝜏1 = 𝜏 (10)
𝑛1 𝑛2 2
A fin de obtener una expresión que integre ambas dinámicas, esto es, a las
ecuaciones (8) y (9), se puede obtener una sola ecuación dinámica reflejada del
lado de alta velocidad o del lado de baja velocidad. En este caso, lo haremos del
lado de baja velocidad. Sustituyendo 𝜏2 y 𝜔𝑔 de (10), en (9), se obtiene
𝑛1 𝑑𝜔𝑡 𝑛2 𝑛1
𝐽𝑔 = 𝜏1 − 𝐵𝑔 𝜔 − 𝜏𝑔
𝑛2 𝑑𝑡 𝑛1 𝑛2 𝑡
𝑛 1 2 𝑑𝜔 𝑡 𝑛1 𝑛1 2
𝜏1 = 𝐽𝑔 + 𝜏𝑔 + 𝐵𝑔 𝜔𝑡 (11)
𝑛2 𝑑𝑡 𝑛2 𝑛2
23
𝑑𝜔𝑡 𝑛1 2 𝑑𝜔𝑡 𝑛1 𝑛1 2
𝐽𝑡 = 𝜏𝑡 − 𝐵𝑡 𝜔𝑡 − 𝐽𝑔 − 𝜏𝑔 − 𝐵𝑔 𝜔𝑡
𝑑𝑡 𝑛2 𝑑𝑡 𝑛2 𝑛2
𝑛1 2 𝑑𝜔𝑡 𝑛1 2 𝑛1
𝐽𝑡 + 𝐽𝑔 + 𝐵𝑡 + 𝐵𝑔 𝜔 𝑡 = 𝜏𝑡 − 𝜏𝑔
𝑛2 𝑑𝑡 𝑛2 𝑛2
𝑑𝜔𝑡
𝐽𝑒 𝑑𝑡
= 𝜏𝑡 − 𝜏𝑔 𝐺 − 𝐵 𝑒 𝜔 𝑡 (12)
𝑛1 2 𝑛1 2 𝑛1
donde: 𝐽𝑒 = 𝐽𝑡 + 𝐽𝑔 , 𝐵𝑒 = 𝐵𝑡 + 𝐵𝑔 y G= .
𝑛2 𝑛2 𝑛2
24
propone el uso de una carga auxiliar que se regule de manera apropiada a fin de
que absorba los excedentes de potencia Paux (ver Figura 12) disponibles para cada
valor de la velocidad del viento.
25
Independientemente del tipo de aplicación, la carga auxiliar dispone de
algún tipo de convertidor de potencia, e.g. convertidor chopper, el cual debe
controlar el flujo de potencia entre el generador y la carga. En este trabajo para
fines de ilustrar el seguimiento de potencia máxima, se asume a la carga auxiliar
como una impedancia variable.
Figura 14. Diagrama a bloques del sistema eólico con la técnica PSF
26
2.4.1 CÁLCULO DE LA POTENCIA M ÁXIMA Y AJUSTE DE LA C ARGA
AUXILIAR.
1
𝑃𝑡_𝑜𝑝𝑡 = 2𝜆 3 𝜌𝐴𝑡 𝑅 3 𝐶𝑝 𝑜𝑝𝑡 𝜆𝑜𝑝𝑡 , 𝛽 𝜔𝑡 3 = 𝐾𝑜𝑝𝑡 𝜔𝑡 3 (13)
𝑜𝑝𝑡
donde,
1
𝐾𝑜𝑝𝑡 = 2𝜆 3 𝜌𝐴𝑡 𝑅 3 𝐶𝑝 𝑜𝑝𝑡 𝜆𝑜𝑝𝑡 , 𝛽
𝑜𝑝𝑡
𝑑𝜔 𝑡
𝜔𝑡 𝐽𝑒 = 𝑃𝑡 − 𝑃𝑔 − 𝐵𝑒 𝜔𝑡2 (14)
𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑡
𝑃𝑒_𝑚𝑎𝑥 = 𝑃𝑡_𝑜𝑝𝑡 − 𝐵𝑒 𝜔𝑡 2 − 𝜔𝑡 𝐽𝑒 (15)
𝑑𝑡
3𝑉𝑔 2
𝑃𝑎𝑢𝑥 = 𝑅 (16)
𝑎𝑢𝑥
donde 𝑉𝑔 es el valor rms del voltaje generado, que es constante dado que se
asume que el sistema cuenta con control de voltaje y frecuencia (control vectorial
del MSC y del GSC). Por otro lado el valor de impedancia de la carga auxiliar que
logra el MPPT está dado por
3𝑉𝑔 2 3𝑉𝑔 2
𝑅𝑎𝑢𝑥 = 𝑃 =𝑃 (17)
𝑎𝑢𝑥 𝑒_𝑚𝑎𝑥 −𝑃𝐿
28
Capítulo 3
3.1 ANTECEDENTES
Una manera, además del uso de dispositivos de sensado, para determinar el valor
de una señal o variable de un sistema físico, es mediante el uso de estimadores.
En el área de ingeniería de control estos estimadores se conocen como
observadores de estado, en otras áreas como ingeniería de procesos se les puede
encontrar como sensores virtuales o soft sensors, y en algunas otras áreas como
sensorless. En general, la estimación del valor de alguna variable de interés se
puede hacer de manera indirecta mediante, por ejemplo, modelos matemáticos del
sistema, y los valores de algunas otras variables que sí se miden
29
Figura 15. Diagrama a bloques del sistema WEC con técnica PSF y medición de
𝝎𝒕 para MPPT
En este trabajo se propone un sistema de MPPT sensorless,
específicamente, sin sensado de la velocidad angular de la turbina. La justificación
para el uso de un estimador de la velocidad de la turbina es, que de esta manera
se evitan los problemas inherentes en los sensores de velocidad (tacómetros u
otros), como son: la necesidad de cableado entre el sensor y el control;
mantenimiento especial como calibración; reducción de la confiabilidad del sistema
WEC; y desde luego, incremento en el costo global de éste, [34].
30
Por su parte, la estrategia basada en observadores MRAS ha demostrado
ser una de las más complicadas pero la más precisa, debido a que en esta técnica
la estimación de la posición y velocidad del rotor no se ve afectada por el modo de
operación del sistema, sub-síncrono o super-síncrono.
𝜔𝑡 = 18𝜔𝑚 (18)
𝑃
𝜔𝑟 = 2 𝜔𝑚 (19)
36
𝜔𝑡 = 𝜔𝑟 (20)
𝑃
31
Existen tres metodologías diferentes para la aplicación de observadores
MRAS [37], basadas en: el flujo magnético del estator, el flujo magnético del rotor
y corrientes del rotor. Para los sistemas WEC que usan como generador a la
máquina de inducción, cualquiera de estas topologías son relativamente simples
de implementar, debido a que en básicamente cualquier técnica de control usada
en el sistema WEC, para regular el valor máximo y/o la frecuencia de la tensión
generada, se requiere de los valores de corriente y voltajes de rotor y estator, y
estos justamente son los que se usan para determinar los flujos de rotor y estator.
De manera particular, el sistema WEC que se trata en este trabajo está basado en
la MIDA y los controles vectoriales descritos en [8] y [18], para los convertidores
GSC y MSC, estos controles vectoriales se diseñaron orientados al flujo del
estator. Por lo anterior, el observador MRAS para la estimación de la velocidad
angular rotacional 𝜔𝑟 , se diseñará considerando un modelo de referencia y un
modelo adaptivo, basado en el enlace de flujo del estator, y estos a su vez, en
términos de los voltajes y corrientes en éste.
32
3.2.1 ESTIMACIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR
1
El proceso de transformación no se explica en este trabajo debido a que no es este el objetivo además de
que se ha presentado ampliamente en otros trabajos, si se quiere profundizar más sobre el tema de
transformación se sugiere las siguientes referencias [8], [17], [18] y [39].
33
Ya que este enlace de flujo se obtiene a partir de la ecuación de voltaje, es
llamado modelo de voltaje o también modelo de referencia [39] y como se
observa, es posible calcularlo de parámetros ya conocidos durante la
implementación del control vectorial.
Por otro lado, el enlace de flujo del estator también se puede obtener en
términos de las corrientes del rotor y estator, mediante la siguiente ecuación:
donde:
1 1
𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠 − 2 𝐿𝑚𝑠 − 2 𝐿𝑚𝑠
1 1
𝑳𝑠 = − 2 𝐿𝑚𝑠 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠 − 2 𝐿𝑚𝑠 ,
1 1
− 2 𝐿𝑚𝑠 − 2 𝐿𝑚𝑠 𝐿𝑙𝑠 + 𝐿𝑚𝑠
donde
cos 𝜃𝑟 − sin 𝜃𝑟
𝒆𝑗 𝜔 𝑟 𝑡 =
sin 𝜃𝑟 cos 𝜃𝑟
34
La diferencia del modelo de referencia y el modelo adaptivo se hace en
términos de los enlaces de flujo 𝛌αβs y 𝝀𝛼𝛽𝑠 , de lo cual se generan un error definido
como el producto cruz de las ecuaciones (23) y (25), [37]:
35
3.3 OBTENCIÓN DE LOS PARÁMETROS KP Y KI PARA EL CONTROL DE LA
ESTIMACIÓN DE LA VELOCIDAD ANGULAR
36
Para la especificación del punto de operación, se asume que 𝜆𝑞𝑠0 = 𝜆𝑞𝑠0 = 0
y que Δ𝜆𝑞𝑠0 = 0 ya que el sistema está orientado a lo largo del flujo del estator 𝜆𝑑𝑠 ,
el error en señal pequeña queda ahora como:
𝜕𝜆 𝑞𝑠
Δ𝜆𝑞𝑠 = 𝜕𝜃 Δ𝜃𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (33)
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
de manera análoga.
(Δ𝜔 𝑟 −Δ𝜔 𝑟 )
Δ𝜃𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (𝑠) = (36)
𝑠
37
donde 𝐾𝑀𝑅𝐴𝑆 = −𝜆𝑑𝑠0 Lm idr 0 .
38
Capítulo 4
SIMULACIONES Y RESULTADOS
4.1 ANTECEDENTES
Figura 20. Diagrama a bloques del sistema WEC aislado de velocidad variable sin
MPPT
39
En los trabajos previos, se desarrolló un sistema WEC para alimentar una
carga fija, en donde se hizo uso de un emulador de turbina eólica implementado
con un motor de CD, el cual mediante un control de velocidad mantiene fija la
velocidad angular para un valor dado de velocidad del viento. Por otro lado, como
se ha revisado de los sistemas aislados, para lograr MPPT, se requiere que la
turbina eólica tenga libertad de girar a la velocidad angular que se requiera para
determinada velocidad del viento. En este sentido, para este trabajo se prescindió
del emulador de turbina de los trabajos previos, y se hizo uso directamente de una
turbina eólica, razón por la cual se obtuvo su modelo matemático.
Figura 21. Diagrama a bloques del sistema WEC aislado de velocidad variable con
MPPT
40
que absorberá los excedentes de potencia, que la carga principal no requiera. Se
observa también de la Figura 21 que al calcular la potencia eléctrica máxima ya no
se requiere de medir la velocidad en el eje de la turbina para lo cual se aplica el
observador MRAS, mencionado en el capítulo 3.
𝑹𝒔 𝑹𝒓 𝑳𝒔 = 𝑳𝒓 𝑳𝒎 𝑱𝒈 𝑩𝒈 P
0.087 Ω 0.228 Ω 0.8 mH 34.7 mH Ω 1.662 kg ∙ m2 0.1 N ∙ m ∙ s 4
41
4.2 IMPLEMENTACIÓN EN M ATLAB/SIMULINK DE MPPT
Lamda
Cp
1
wt
Avoid div . by zero (u(1)*u(3))/u(2)
f(u)
2
Vw 0 1.25
Avoid div . by zero 1
beta densidad viento
7.2 f(u) 1
Tt
radio
T_mec
dwt
1
2
Tt
1
2 18 -K- 1 1
s
Tg wt
GearBox Gain 1 Integrator GearBox 2
wg
-K- 18 3
Gain GearBox 1
42
La implementación del modelo dinámico de la turbina eólica (ecuación (13), Figura
23) es necesaria para obtener la velocidad angular de la turbina y su derivada, las
cuales son indispensables para el cálculo de la potencia eléctrica máxima
(ecuación (16)). El diagrama a bloques de la implementación en
MATLAB/SIMULINK de la ecuación (16) se muestra en la Figura 24, en el se
consideran parámetros como la inercia y pérdidas por fricción del sistema.
-K-
Kopt
1 2 -K- 1
u
wt Pe_Max
Be
-K- 1
Je x
Product
2
dwt
145200
1
1
Pe_Max
Za
Divide
Add
11000
12000
43
4.3 IMPLEMENTACIÓN EN M ATLAB/SIMULINK DEL OBSERVADOR MRAS
Una de las primeras partes a implementar para el observador MRAS fueron los
modelos de referencia y adaptivo mostrados en las Figuras 26 y 27, y obtenidos a
partir de las ecuaciones (14) y (16).
1
Valfa_s
1
-K-
s
RS Integrator1
2 lamda_alfa_s
Vbeta_s
3 -K-
Ialfa_s
R2 1
4 -K-
s
Ibeta_s
RS1 -K- Integrator3
lamda_beta_s
7
Ialfa_g R2'
-K-
8
1 L2
Ibeta_g
Valfa_s
-K- 1
-K-
s
RS L2´ Integrator1
2 lamda_alfa_s
Vbeta_s
3 -K-
-K- MODELO DE REFERENCIA
Ialfa_s Ls
R2 1 lamda_cachuca_alfa_r
4 -K-
-K- s
Figura5Ibeta_s
26.
7
Implementación
RS1 en MATLAB/SIMULINK
-K-
Ls1
del modelo de referencia
Integrator3
lamda_beta_s para
lamda_cachuca_beta_r
Ialfa_g
Ialfa_r el observador
R2'
-K- MRAS
8
f(u)L2 -K-
Ibeta_g
-K-
Fcn Lsr
L2´
6 -K-
Ibeta_r Ls
lamda_cachuca_alfa_r
-K-
1
9 f(u) -K-
5 s Ls1
lamda_cachuca_beta_r
ThetaR_Estimada
Ialfa_r Integrator2 Fcn1 Lsr1
f(u) -K-
Fcn Lsr
thera_Estimada
6
Ibeta_r
1
9 f(u) -K-
s
ThetaR_Estimada
Integrator2 Fcn1 Lsr1
thera_Estimada
MODELO ADAPTIVO
44
Posterior a la implementación de estos modelos mediante una función en
MATLAB/SIMULINK se implementa la ecuación (17), que define al error, en
paralelo con el controlador PI, donde el controlador PI se ajusta o adapta para
lograr que la velocidad angular estimada sea la adecuada y obtener un valor de
error cercano a cero.
La Figura 28 muestra la implementación del controlador PI y la dependencia
de sus ganancias con los parámetros 𝜆𝑑𝑠 𝑒 𝑖𝑑𝑟 , lo cual es normal debido a la
dinámica del sistema.
814
Kp
f(u)
1
Fcn
Ki
1
-C-
Wr_estimada
Lm 1
1 f(u)
IDr s
2 Fcn1 Integrator
LamdaDs
3
ERROR
1
Valfa_s
-K-
1
ERROR
s lamda_alfa_s
RS Integrator1
2
Vbeta_s
3 -K- 1
Ialfa_s error_lamdas
R2
1
4 -K-
s
Ibeta_s
RS1 -K- Integrator3
8 lamda_beta_s
R2' 7 IDr
Ialfa_g -K-
[LamdaDs] IDr LamdaDs Wr_estimada 3
9
L2 Wr_estimada
Ibeta_g f(u) From ERROR
-K-
Fcn2 controlador PI
L2´
-K- lamda_cachuca_alfa_r
-K-
Ls
lamda_cachuca_beta_r
CONTROL PI
Ls1
5
Ialfa_r
f(u) -K-
Fcn Lsr
2
6 OMEGA_sensorless
Ibeta_r
1
f(u) -K-
s
Integrator2 Fcn1 Lsr1
thera_Estimada
MODELO DE REFERENCIA
Y ADAPTIVO
45
En la Figura 29 se observa la implementación en MATLAB/SIMULINK de la
integración de el modelo de referencia, el modelo adaptivo, la definición de error y
el controlador PI que conforman el observador MRAS basado en el flujo del
estator.
10
9
Velocidad del
Viento (m/s)
6
0 1 2 3 4 5 6
tiempo (segs)
Figura 30. Variaciones en la velocidad del viento
En la Figura 31 se observan los correspondientes cambios en la velocidad
angular de la turbina respecto a los cambios en la velocidad del viento. Este ajuste
en la velocidad de la turbina es consistente con los valores de velocidad angular
óptima a la que debe operar la turbina, de acuerdo a los valores de la curva de
potencia óptima que se muestra en la Figura 12 (capítulo 2). De hecho, el que la
velocidad angular de la turbina se aproxime hacia un valor óptimo se debe a un
proceso de aceleración o frenado, según se requiera, debido a las variaciones de
la carga auxiliar.
Variaciones en la Velocidad de la Turbina
16
Velocidad de la turbina (rad/s)
15
14
13
12
11
10
9
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (segs)
46
En la Fig. 32 se muestra la potencia eléctrica máxima disponible por el
sistema de generación, así como la potencia aprovechada por el sistema. Luego
del transitorio de arranque de un segundo de duración, la señal de referencia es
seguida por la señal entregada por el sistema WEC de manera adecuada, con lo
cual se verifica que se logra un adecuado seguimiento de máxima potencia.
x 10
4 Potencia de Referencia y Potencia Entregada
5
Potencia de Referencia
4.5 Potencia Entregada
3.5
Potencia (Watts)
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
T iempo (segs)
260
240
220
200
180
160
0 1 2 3 4 5 6
tiempo (segs)
Figura 33. Velocidad real y velocidad estimada
La Figura 34 presenta los valores cambiantes en la impedancia de la carga
auxiliar, los cuales se ajustan dependiendo de la potencia máxima disponible para
cada valor en la velocidad del viento. En particular, en el intervalo de 2 a 3
segundos, la potencia eléctrica máxima es básicamente igual a la requerida por la
carga principal, por lo tanto, la impedancia auxiliar aumenta considerablemente lo
47
cual equivaldría a que la carga auxiliar se desconecte.
Variaciones en la Impedancia
30
25
Impedancia (Ohms)
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6
T iempo (segs)
0.08
0.06
0.04
Error (grados)
0.02
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0 1 2 3 4 5 6
T iempo (Segs)
0
2.9 2.92 2.94 2.96 2.98 3 3.02 3.04 3.06 3.08 3.1
Tiempo (Segs)
Figura 36. Theta real y theta estimada
48
De la Figura 37 se observan los cambios en la componente D de la corriente
del rotor, que permite el ajuste de las ganancias variables.
Componente D de la Corriente del Rotor
60
40
20
Corriente D (Amps)
-20
-40
-60
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (Segs)
200
Voltaje (Volts)
100
-100
-200
-300
1.95 2
Tiempo (Segs)
49
Corrientes en el Estator
100
80
60
Corriente (Amps)
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (Segs)
80
60
Corriente (Amps)
40
20
-20
-40
-60
-80
-100
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (Segs)
760
740
Voltaje (Volts)
720
700
680
660
640
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (Segs)
50
Capítulo 5
5.1 CONCLUSIONES
51
Se lograron los principales alcances propuestos:
Es importante resaltar también que los objetivos del control vectorial, que
son mantener el valor máximo y frecuencia de la tensión generada, así como el
valor de tensión en el enlace de CD, se siguen logrando ante los cambios en la
velocidad del viento.
52
5.2 TRABAJOS FUTUROS
53
REFERENCIAS
[1] P. W. Carlin, A. S. Laxon, E. B. Muljadi, “The History and State of the Art of
Variable-Speed Wind Turbine Technology”, National Renewable Energy
Laboratory, Technical Report NREL/TP, USA, 2001.
[2]
http://genc.iie.org.mx/genc/eolica/frames.asp?mcontador=&url=doc%5Fintere
s%2Ehtme, Instituto de Investigaciones Eléctricas, 2010.
[7] Stephen J. Chapman. “Máquinas Eléctricas”, Ed. Mc. Graw Hill, Colombia,
2002.
54
[10] M. Godoy Simoes, F. A. Farret, “Design and Analysis with Induction
Generators”, “Renewable energy systems, CRC PRESS, 2004.
[21] W. Lu, B. Teck Ooi, “Multiterminal LVDC System for Optimal Acquisition of
Power in Wind-Farm using Induction Generators”, IEEE Transactions on
Power Electronics, Vol. 17, No. 4, Jul. 2002, pp. 558-563.
55
[22] G. Hua, Y. Geng, “A Novel Control Strategy of MPPT Taking Dynamics of
Wind Turbine into Account”, PESC '06, pp.1-6.
[23] Q. Wang, L. Chang, “An Intelligent Maximum Power Extraction Algorithm for
Inverter-based Variable Speed Wind Turbine Systems”, IEEE Transactions on
Power Electronics, Vol.19, No.5, Sept. 2004, pp. 1242-1249.
[25] M. R. Kazmi, H. Goto, H Guo, O. Ichinokura, “A Novel Algorithm for Fast and
Efficient Speed-Sensorless Maximum Power Point Tracking in Wind Energy
Conversion Systems”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 58,
No. 1, Jan. 2011, pp. 29-36.
57
Anexo A
MODELO MATEMÁTICO DE LA MIDA Y
CONVERTIDOR BACK-TO-BACK
Figura A.1. Diagrama eléctrico de los devanados del estator y rotor del generador
de inducción doblemente alimentado
Al aplicar las leyes de Kirchhoff en cada una de las mallas de la Figura A.1, las
ecuaciones de voltaje del estator y rotor, quedan de la siguiente manera:
𝑑
𝑽𝑎𝑏𝑐𝑠 = 𝒊𝑎𝑏𝑐𝑠 𝑹𝑠 + 𝑑𝑡 𝝀𝑎𝑏𝑐𝑠 (A.1)
𝑑
𝑽𝑎𝑏𝑐𝑟 = 𝒊𝑎𝑏𝑐𝑟 𝑹𝑟 + 𝑑𝑡 𝝀𝑎𝑏𝑐𝑟 (A.2)
𝑉𝑎𝑠 ó 𝑟 𝑖𝑎𝑠 ó 𝑟 𝑅𝑠 ó 𝑟 0 0
Donde: 𝑽𝑎𝑏𝑐𝑠 ó 𝑟 = 𝑉𝑏𝑠 ó 𝑟 ; 𝒊𝑎𝑏𝑐𝑠 ó 𝑟 = 𝑖𝑏𝑠 ó 𝑟 ; 𝑹𝑠 𝑜 𝑟 = 0 𝑅𝑠 ó 𝑟 0
𝑉𝑐𝑠 ó 𝑟 𝑖𝑐𝑠 ó 𝑟 0 0 𝑅𝑠 ó 𝑟
Los enlaces de flujo 𝜆𝑎𝑏𝑐𝑠 𝑦 𝜆𝑎𝑏𝑐𝑟 están dados de manera matricial por:
𝝀 = 𝑳𝒊 (A.3)
58
De donde L es la matriz de inductancias y 𝝀 la matriz de los enlaces de flujo,
definidas por:
𝐿𝑆 𝐿𝑆𝑅
𝑳= 𝑇 (A.4)
𝐿𝑆𝑅 𝐿𝑅
1 1
𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟 − 2 𝐿𝑚𝑟 − 2 𝐿𝑚𝑟
1 1
𝐿𝑅 = − 2 𝐿𝑚𝑟 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟 − 2 𝐿𝑚𝑟 (A.7)
1 1
− 2 𝐿𝑚𝑟 − 2 𝐿𝑚𝑟 𝐿𝑙𝑟 + 𝐿𝑚𝑟
2 2
cos 𝜃𝑟 cos 𝜃𝑟 + 3 𝜋 cos 𝜃𝑟 − 3 𝜋
2 2
𝐿𝑆𝑅 = 𝐿𝑠𝑟 ∙ cos 𝜃𝑟 − 3 𝜋 cos 𝜃𝑟 cos 𝜃𝑟 + 3 𝜋 (A.8)
2 2
cos 𝜃𝑟 + 3 𝜋 cos 𝜃𝑟 − 3 𝜋 cos 𝜃𝑟
59
A.1.2 ECUACIONES DE PAR ELECTROMAGNÉTICO
Para sistemas rotacionales como la MIDA, la energía mecánica está definida como
“par por desplazamiento angular”, en forma diferencial se tendrá que:
60
A.1.3 PARÁMETROS BÁSICOS DE LA MIDA
Potencia (𝑃𝑔 ) 37 kW
Velocidad síncrona (𝜔𝑠 ) 1800 rpm
No. de polos (𝑁𝑝 ) 4
Frecuencia (𝑓) 60 hz
Voltaje rms (𝑉𝑟𝑚𝑠 ) 220 V
61
La velocidad síncrona (𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 ) depende de la frecuencia del voltaje a generar en el
estator (𝑓𝑠) y del número de polos (P) con que se construye la máquina de
inducción [16], esto es
𝑓𝑠∗60
𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 = (A.14)
𝑃
62
A.3 CONTROL VECTORIAL
63
Figura A.4 Esquema del control vectorial para el MSC.
En este caso, el control se hace orientado al vector del voltaje del estator. Al igual
que para el controlador del lado de la máquina, este control consta de dos etapas,
donde en el nivel interno se tiene los controladores de corriente, mientras que en
el nivel externo se cuenta con el controlador de voltaje del enlace de CD.
64
Figura A.5 Estructura del control vectorial para el GSC.
65