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CONTROL DE UN MOTOR A PASOS BIPOLAR CON

OPTOAISLADORES (Unipolar).
Llamas Pérez José Carlos; Arvea Díaz Francisco Fabián.

Dr. Manuel May Alarcón

Universidad Autónoma del Carmen.


Facultad de Ingeniería, Campus III.

RESUMEN:
Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el común del motor con Vcc y
conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la
corriente por la bobina del motor adecuada y esta generará un campo electromagnético que atraerá el
polo magnetizado del rotor y el eje del mismo girará. Para hacer esto podemos usar transistores montados
en configuración Darlington o usar un circuito integrado como el ULN2003 que ya los lleva integrados
en su interior aunque la corriente que aguanta este integrado es baja y si queremos controlar motores
más potentes deberemos montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de potencia.

I. Introducción

El motivo de la realización de la práctica es poder también está la secuencia de paso doble y secuencia de
comprender el funcionamiento de un motor a pasos, medio paso de los cuales se hablara más adelante.
para ello es necesario tener los conocimientos básicos
obtenidos anteriormente sobre el uso de transistores y Los motores a pasos comúnmente son utilizados en el
la comprensión del diseño digital. área de robótica ya que en esta área se requieren
movimientos exactos para poder realizar diferentes
Los motores a pasos es un dispositivo electromecánico prácticas y las cuales con un motor a pasos se facilita
el cual convierte pulsos eléctricos en movimiento, esto ya que como se mencionó anteriormente estos motores
quiere decir que es capaz de hacer sus giros a una cierta pueden ser controlados a diferentes secuencias según
cantidad de grados esto depende de la secuencia en la sea el uso requerido.
se esté trabajando los pasos del motor, la cantidad de
grados por paso dependerá del modelo del motor o del
fabricante.

El control de motor a pasos se lleva a cabo por medio II. Configuración experimental
de secuencias simples las cuales son en código binario En la siguiente práctica a realizar se analiza el circuito
y las cuales tienen la función de activar de manera de la figura 1.
individual cada bobina esto en el caso de la secuencia
llamada de paso simple del motor esto con el fin de ir
viendo el movimiento del motor de forma clara y poder
comprender el funcionamiento interno del dicho motor,
Una vez ya echas las conexiones se alimenta el circuito
con una fuente o con el arduino como se muestra en la
figura 3.

Figura 1. Circuito. Figura 3. Alimentación con arduino.

Para la elaboración del circuito antes mencionado es Ya alimentado el circuito se le da la configuración del
necesario contar con un protoboar que es donde se programa de arduino o se hace manualmente las
realizaran todas las conexiones necesarias para realizar señales de entrada como se muestra en la figura 4.
la práctica como se muestra en la figura 2.

Figura 3.circuito con programación en arduino.

Figura 2. Circuito implementado en placa protoboard.


A continuación se muestra el programa utilizado para También se realizó el programa para la secuencia de
el control del motor a pasos el cual es una secuencia de paso doble para el motor, como se muestra a
paso simple realizado en el programa Arduino. continuación.
int PinA = 8; int PinA = 8;
int PinB = 9; int PinB = 9;
int PinC = 10; int PinC = 10;
int PinD = 11; int PinD = 11;
int velocidad = 10; // Delay que determina la velocidad int velocidad = 200; // Delay que determina la
de giro velocidad de giro
void setup() { void setup() {
pinMode(PinA, OUTPUT); // Configuración delos pinMode(PinA, OUTPUT); // Configuración delos
PIN-es como salida digital PIN-es como salida digital
pinMode(PinB, OUTPUT); pinMode(PinB, OUTPUT);
pinMode(PinC, OUTPUT); pinMode(PinC, OUTPUT);
pinMode(PinD, OUTPUT); pinMode(PinD, OUTPUT);
} }
void loop() { void loop() {
digitalWrite(PinA, HIGH); // Los pines se activan en digitalWrite(PinA, HIGH); // Los pines se activan en
secuencia secuencia
digitalWrite(PinB, LOW); digitalWrite(PinB, HIGH);
digitalWrite(PinC, LOW); digitalWrite(PinC, LOW);
digitalWrite(PinD, LOW); digitalWrite(PinD, LOW);
delay(velocidad); delay(velocidad);
digitalWrite(PinA, LOW); digitalWrite(PinA, LOW);
digitalWrite(PinB, HIGH); digitalWrite(PinB, HIGH);
digitalWrite(PinC, LOW); digitalWrite(PinC, HIGH);
digitalWrite(PinD, LOW); digitalWrite(PinD, LOW);
delay(velocidad); delay(velocidad);
digitalWrite(PinA, LOW); digitalWrite(PinA, LOW);
digitalWrite(PinB, LOW); digitalWrite(PinB, LOW);
digitalWrite(PinC, HIGH); digitalWrite(PinC, HIGH);
digitalWrite(PinD, LOW); digitalWrite(PinD, HIGH);
delay(velocidad); delay(velocidad);
digitalWrite(PinA, LOW); digitalWrite(PinA, HIGH);
digitalWrite(PinB, LOW); digitalWrite(PinB, LOW);
digitalWrite(PinC, LOW); digitalWrite(PinC, LOW);
digitalWrite(PinD, HIGH); digitalWrite(PinD, HIGH);
delay(velocidad); delay(velocidad);
} }
Tabla 2. Paso doble.
III. Resultados experimentales
A continuación se explicara brevemente cada
secuencia de pasos en los cuales se puede trabajar con
el motor a pasos.

Paso simple:
Esta secuencia de pasos es la más utilizada, consiste en
activar de manera independiente cada bobina del
motor, en esta secuencia el motor no proporciona
mucha potencia ya que como solo se activa una bobina
a la vez como se muestra en la siguiente tabla 1.
Tabla 1. Paso simple.

Medio paso:
Para esta secuencia se combina los dos tipos anteriores, lo
cual permitirá al motor moverse en pasos más precisos y
asi poder se puede tener el doble de pasos para el recorrido
total del motor (360°). Cabe mencionar que para esta
secuencia se pueden activar una o dos bobinas por paso la
secuencia se muestra en la tabla 3.
Tabla 3. Medio Paso.

Paso doble:
En esta secuencia se activan dos bobinas a la vez ya que
se meten dos pulsos al mismo tiempo, para esta
configuración el motor se comportara con mayor
potencia ya que como se menciona se activan dos
bobinas al mismo tiempo y esto es lo que lo más
potente ya que el campo magnético aumenta, la
secuencia se muestra en la tabla 2.
IV. Discusión de los resultados

En la práctica realizada los resultados obtenidos fueron José Carlos Llamas Pérez
los esperados, se pudo comprender el funcionamiento Al realizar esta práctica fue necesario tener los
y sus diferentes secuencias del motor a pasos, lo cual conocimientos del comportamiento del motor ya que
nos permitió poder controlar los pasos del motor de para poder controlar los pasos se necesitan diferentes
manera correcta. secuencias las cuales son controladas por pulsos
La corriente con la cual trabajo el draiver fue de 4.23 eléctricos los cuales accionan las bobinas del motor y
mA. asi poder realizar el movimiento requerido , para este
El motor consume aproximadamente 55 mA este dato circuito se utilizaron optoaisladores Darlington y un
es con forme al su hoja de datos. integradoULN2003 con lo que fue posible hacer el
V. Conclusiones (por persona) control del motor a pasos .
Una de los mayores inconvenientes fue que
pensábamos que teníamos mal nuestra practica pero no
Francisco Fabián Arvea Díaz.
nos dimos cuenta de que estaba funcionando bien ya
En esta práctica realizada aprendimos a utilizar los
que no notábamos el giro del motor, pero si lo estaba
opto-transistores 4n25 y el opto-darlington 4n30 para
haciendo solo que el tipo de motor que tenemos gira
controlar un motor a pasos al igual se aprendió el
una cantidad de grados muy pequeña y no se notaba,
funcionamiento de los driver con forme a su hoja de
para poder notar el giro se procedió a implementar un
datos y en esta práctica se utilizó el ULN2003, al igual
piñón más largo al motor y así poder notar su
aprendimos el uso del arduino y parte de su
funcionamiento de forma más clara
programación.
En esta práctica se necesitaba controlar un motor a
pasos el cual tienen diversas formas de controlar el
paso simple, paso doble y medio pasó.

VI. Bibliografía
Lista de libros donde se basaron para hacer el reporte. Toda esta sección
con letra 10. Datos para bibliografía:
Autores. Nombre del libro. Editorial. Año de publicación.
Capítulo y página consultados.
Ejemplo:
Adel S. Sedra; kennet C. Smith. Circuitos microelectrónicos.
Oxford University Press. 2000. Cap. 4, pág. 232.
VII. Apéndices.
Hoja de datos del dispositivo 4N30.
Hoja de datos del draiver ULN2003.