Está en la página 1de 11

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

PERIODO
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL 201710 NIVEL: VII
LECTIVO:
DOCENTE: ING. FABRICIO PÉREZ NRC: 1467
INTEGRANTES: MICHAEL GUERRA, RICHARD NAVAS

TEMA : CONTROL PID DE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

OBJETIVOS:

Objetivo General:
 Implementar un control PID para controlar la velocidad de un motor CD
Objetivos Específicos:
 Identificar los parámetros del motor CD y encoder.
 Obtener el modelo matemático de la planta analizada.
 Verificar si el modelo obtenido describe el funcionamiento de la planta.
 Implementar un algoritmo para adquisición de datos y control mediante software LabVIEW.
 Obtener las constantes del control PID del sistema.
 Sintonizar y afinar el control PID del sistema mediante el método de tanteo.
 Comprobar la estabilidad del sistema.

RESUMEN:

Un controlador PID es comúnmente utilizado en industrias para controlar procesos como son sistemas de calefacción y refrigeración,
control de nivel de un fluido, control de presión, control de fluido, comunicaciones, control de velocidad en motores de corriente
continua, entre otras. Por lo tanto, un correcto diseño del controlador PID es de suma importancia, ya que permite mejorar la
estabilidad de todo un sistema, permitiendo que la industria no se vea afectada desde cualquier punto de vista, ya sea económico,
seguridad, etc.
En presente trabajo se centrará en el control de velocidad de un motor de control continua, ya que estos motores son comúnmente
utilizados en aplicaciones de control. El control para este tipo de motores se realiza variando el voltaje de entrada que es fácil de
controlar usando la técnica conocida como Modulación de Acho de Pulso (PWM).

MATERIALES Y COSTOS:
Cantidad MATERIAL CARACTERÍSTICAS GRÁFICO
1 Arduino Nano ATmega 328  Voltaje entrada: 7 -12V
 8 entradas análogas
 14 pines digitales (6 salidas
PWM)
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

1 Madera MDF  30 x 20 x 1 cm

1 MOSFET IRF630  Vdss = 200 V


 Id = 9 A

1 Cables de Conexión  Material: cobre

1 Motor  12 V: 100 RPM


 Reducción 99:1
 300 mA sin carga
 Torque: 5 oz-in (0.3 kg-cm)

MARCO TEÓRICO

LABVIEW

LabVIEW es un entorno de desarrollo integrado y diseñado específicamente para ingenieros y científicos que desarrollan sistemas
de medidas y control. Con un lenguaje de programación gráfica nativo, IP integrado para análisis de datos y procesamiento de señales
y una arquitectura abierta que permite la integración de cualquier dispositivo de hardware y cualquier enfoque de software, LabVIEW
es el software que usted necesita para desarrollar la solución óptima que puede cumplir con sus requerimientos personalizados y
resolver sus retos. ( National Instruments Corporation, 2015)

Ilustración 1. National Instruments LabVIEW


UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

ARDUINO

Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-source) basada en hardware y software flexibles y fáciles
de usar. Está pensado para artistas, diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos interactivos.
(Arduino Cl, 2016). Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas preensambladas; el software se puede descargar
gratuitamente. Los diseños de referencia del hardware (archivos CAD) están disponibles bajo licencia open-source, por lo que eres
libre de adaptarlas a tus necesidades. Arduino recibió una mención honoríca en la sección Digital Communities del Ars
Electronica Prix en 2006. (Arduino Cl, 2016)

Ilustración 2. Arduino Logo

CONTROL PID

Un PID es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener, para aplicar una acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacción del error actual. El Integral
genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error
de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso vía un elemento de control como la posición de una válvula de control o la energía
suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer un control diseñado para lo que requiera el proceso a realizar.

La respuesta del controlador puede ser descrita en términos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador
llega al "set point", y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema
o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control.
Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores
PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar
que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

Ilustración 3. Controlador PID


UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

El controlador PID combina en un único controlador la mejor característica de estabilidad del controlador PD con la ausencia de error
en estado estacionario del controlador PI.

La adición de la acción integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que añadir dicha acción a un controlador P.

La tabla muestra cómo varían la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario cuando se modifican los parámetros del
controlador. Es necesario señalar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heurísticas y, por tanto, hay excepciones. (Unileon).

Tabla 1. Valores de constantes del PID

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad disminuye disminuye aumenta

Velocidad aumenta aumenta aumenta

Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADOR MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS

En lazo abierto, muchos procesos pueden definirse según la siguiente función de transferencia:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝜏0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝛾0 𝑠

Donde los coeficientes 𝐾0 , 𝜏0 y 𝛾0 se obtienen de la respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escalón. Se parte del
sistema estabilizado en 𝑦(𝑡) = 𝑦0 para 𝑢(𝑡) = 𝑢0 . Se aplica una entrada escalón de 𝑢0 a 𝑢1 (el salto debe estar entre un 10% y
un 20% del valor nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación. Los
parámetros se pueden obtener de la respuesta mostrada en la figura siguiente.

Ilustración 4. Respuesta a una entrada escalón


UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

Donde:

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0

𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1
𝑦1 − 𝑦0
𝑘0 =
𝑢1 − 𝑢0

Según Ziegler-Nichols, la relación de estos coeficientes con los parámetros del controlador es la siguiente:
𝛾0
𝐾𝑝 = 1.2 𝑇𝑖 = 2𝜏0 𝑇𝑑 = 0.5𝜏0
𝑘0 𝜏0

DESARROLLO:

1. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA PROPUESTO.

La figura 4 muestra el proceso de funcionamiento del sistema en cual consta de un Encoder Óptico que mediante un tren de pulsos
determina la velocidad del motor en funcionamiento y es enviada al microcontrolador Arduino uno el cual es un intermediario para
comunicación con LabView, LabView es encargado de convertir el tren de pulsos en RPM mediante un muestreo, el software analiza
esos valores y genera un PWM el cual es enviado a la Placa Arduino Uno y esta es enviado al puente H el cual controla el suministro
de voltaje al motor para obtener la velocidad deseada.
Dentro de la interfaz en LabView se encuentra el algoritmo para un controlador PID para así obtener la velocidad deseada por el
usuario.

Ilustración 5. Diagrama de Bloques del Sistema Propuesto.

2. OBTENCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

Ilustración 6. Diagrama equivalente del motor DC


UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

Subsistema Magnético.

El devanado de inducido, consiste en un arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un campo magnético constante.
Dicho campo magnético es generado, bien por un imán permanente, o bien por un devanado de excitación consistente en una bobina
por la que circula una corriente de excitación 𝑖𝑒 (𝑡). Al circular una corriente 𝑖𝑖 (𝑡) por el devanado de inducido se ejerce sobre él un
par que es directamente proporcional al flujo Ψ(t) generado por la corriente de excitación 𝑖𝑒 (𝑡) (que suponemos constante), y a la
corriente de inducido 𝑖𝑖 (𝑡), es decir:
Ψ(t) = 𝑘𝑒 ∙ 𝑖𝑒 (𝑡) 𝑒𝑐. 1

Pm = 𝑘𝑚 ∙ 𝑖𝑖 (𝑡) ∙ Ψ(t) 𝑒𝑐. 2

Considerando que Pm es el par mecánico y que existe una corriente de excitación 𝑖𝑒 (𝑡)constante y agrupando todas las constantes
en 𝑘𝑝 = 𝑘𝑒 ∙ 𝑘𝑚 (𝑡) ∙ 𝑖𝑒 (𝑡) queda finalmente.
Pm = 𝑘𝑝 ∙ 𝑖𝑖 (𝑡) 𝑒𝑐. 3

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo magnético Ψ(t) produce en bornas del mismo
una caída de tensión o fuerza contra electromotriz, 𝑢𝑚 (𝑡) , proporcional a su velocidad de giro
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑏 ∙ 𝑤(𝑡) 𝑒𝑐. 4

Subsistema eléctrico
Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una resistencia 𝑅𝑖 y una inductancia 𝐿𝑖 (𝑡), sobre el
que hay que considerar, además, la fuerza contra electromotriz como una fuente de tensión dependiente de la velocidad de giro. La
ecuación en la malla de inducido será, por tanto:
𝑑𝑖𝑖 (𝑡)
𝑢𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖 ∙ 𝑖𝑖 (𝑡) + 𝐿𝑖 + 𝑘𝑏 ∙ 𝑤(𝑡) 𝑒𝑐. 5
𝑑𝑡
Subsistema mecánico
El par mecánico Pm(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleración angular ∝ (𝑡) = 𝑑2 𝜃(𝑡)/𝑑𝑡 2 = d2 q(t)/dt2 a
la carga y en vencer la fuerza de fricción, que puede considerarse proporcional a la velocidad de giro, 𝑤 (𝑡) = 𝑑𝜃(𝑡)/𝑑𝑡 :
𝑃𝑚 = 𝐽 ∙ 𝜃(𝑡) + 𝐵 ∙ 𝜃(𝑡) 𝑒𝑐. 6

Donde J el momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso.
Al transformar tanto la ecuación 5 como la ecuación 6 a Laplace obtenemos lo siguiente:
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵) ∙ 𝜃(𝑠) = 𝐾 𝐼(𝑠) 𝑒𝑐. 7
(𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠 𝜃(𝑠) 𝑒𝑐. 8

Al despejar la velocidad angular en función del voltaje obtenemos la siguiente función de transferencia.
𝜃(𝑠)̇ 𝐾 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
= 2
[ ] 𝑒𝑐. 9
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝑘 𝑉

Y al reemplazar en la ecuación 9 los parámetros del motor los cuales son


J 0.01 [kg ∙ 𝑚2 ]
B N∙m
0.1 [𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔]
K 0.01 [
V
]
𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
R 1 ohms
L 0.5 H
̇
𝜃(𝑠) 0.1 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
= [ ]
𝑉(𝑠) (0.01𝑠 + 0.1)(0.5𝑠 + 1) + 0.01 𝑉
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

3. DESARROLLO DE PROGRAMA UTILIZANDO LA INTERFAZ LABVIEW PARA PLATAFORMAS EMBEBIDAS (LINX)


POR MAKERHUB.

La siguiente figura muestra la programación por medio de diagrama de bloques en LabView, el diagrama se divide en 5 etapas.

Etapa No 1.
En esta etapa se configura el puerto serial con el Arduino, se debe asegurar que el puerto corresponda a la placa Arduino Uno.

Etapa No2.
Para sesta etapa se utilizó un ciclo for, el cual permite obtener muestras de pulsos recibidos por el Encoder del motor. Como se
muestra en la figura 5 el Numeric control son el número de pulsos a recibir en un intervalo de tiempo, analog Read corresponde al
puerto por donde se realiza la lectura de los pulsos.
Etapa No 3.
En esta etapa es donde es en donde se realiza la transformación de pulsos a frecuencia y posterior a eso a revoluciones por minuto.
Las RPMs se las envía a PID Autotuning donde con la ayuda de un setpoint determina el error, y con el error determina el ancho de
pulso a enviar al puente H.
Etapa No 4.
Esta es la etapa en donde es la encargada de enviar el ancho de pulsos a la salida PWM del Arduino para el puente H donde controla
en suministro de voltaje al motor.
Etapa No 5.
Esta etapa es en donde el programa termina o da un aviso de algún error durante la ejecución del programa, pero como esta en un
lazo while infinito solo dará avisos de algún error durante la ejecución del programa.

4. Interfaz de Usuario LabView.


UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

5. Desarrollo de la maqueta.

Ilustración 7. Motor DC y controlador

RESULTADOS OBTENIDOS:

a) Velocidad del motor.


La velocidad real del motor, en revoluciones por minuto (RPM), se calcula en base a la frecuencia de la forma de onda del
codificador como se muestra en la siguiente figura multiplicada por 60.
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

Donde f es la frecuencia de la forma de onda del codificador y Ns es el número de pulsos por revolución (igual a 48). Una
variación de frecuencia de 1 Hz corresponde a una variación de RPM de 60, debido a la baja resolución (PPR = 1). Para
reducir esta dependencia se utiliza un filtro pasa bajo de valor igual a 1.5.

Figura 9 tren de Pulsos del Encoder.

b) Resultados experimentales.

Esta sección describe los resultados obtenidos con los diferentes ajustes del controlador PID. El valor de la velocidad de
consigna es de aproximadamente 2000 RPM. Los resultados obtenidos se presentan en la siguiente figura. De la Fig. Como
se esperaba de la teoría, como se esperaba de la teoría, al aumentar la ganancia proporcional Kc, el tiempo de subida
alcanzado y el tiempo de sedimentación son más largos, pero las amplitudes de las oscilaciones son más bajas.
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

(a)

(b)

Figura 10. Respuesta del controlador PID para (a) Kc = 1, Td = 0,01 y Ti = 0 y (b)
K c= 15, T d= 0,01 y Ti = 0.

CONCLUSIONES:
 El sistema fue desarrollado como una herramienta educativa, la misma que fue desarrollada con la ayuda de la plataforma
Arduino y el paquete para LabView LINX, software que permite la comunicación con Arduino.
 El rendimiento del sistema propuesto ha sido evaluado a través de resultados experimentales. Sintonizando Kc, Td y Ti, las
respuestas del sistema pueden ser ajustadas. La tasa de muestreo para Arduino Uno es muy limitada, debido a la cantidad
limitada de memoria RAM y comunicación serial lenta.
 Las características obtenidas de las curvas de respuesta muestra como al variar los parámetro de kp kd y ki la respuesta
varia tomando en cuenta que al incrementar kd la respuesta es mas lenta pero disminuye el error en estado estable.

RECOMENDACIONES:
 En la lectura de la velocidad se debe tomar en cuenta que no haya factores que afecten al funcionamiento correcto del
encoder
 En el diseño de la maqueta analizar el calor suministrado por el elemento de potencia.
 Revisar que la tarjeta controladora se encuentre en buen estado.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB:


 Bergamin, W.S. Ke, G. Zosi, “A thermal 0.8 m3 enclosure with submillikelvin stability”, Journal of Physics E: Scientific
Instruments, Vol.16 No.1. En: Sci. Instrum. Vol.16, No.96 doi: 10.1088/0022- 3735/16/1/019, 1983.
 (s.f.). Recuperado el 18 de junio de 2016, de Unileon: http://www.lra.unileon.es/es/book/export/html/268
 National Instruments Corporation. (18 de junio de 2016). Obtenido de http://www.ni.com/labview/why/esa/
 Arduino Cl. (19 de junio de 2016). Obtenido de http://arduino.cl/que-es-arduino/
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE
CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO:ELECTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 26/10/16

CARRERA: MECATRÓNICA

También podría gustarte