TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLOGÍCO DE PUEBLA COMPUTACIÓN

MATERIA

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS Y ROBÓTICA MÓVIL

(AEF - 1605)

UNIDAD 3
ROBÓTICA MÓVIL

Esteban
Otoño 2018
Puebla Pue

1
 SUMARIO

ROBÓTICA MÓVIL
 2.1 Introducción
 2.2 Cinemática del robot móvil
 2.3 Aplicaciones

2
 1.1
Introducción

3
 1.1 Introducción

Robot Móvil
 Un robot móvil es un dispositivo formado por
componentes físicos y computacionales, divididos en
cuatro subsistemas:
 Locomoción
 Percepción
 Razonamiento
 Comunicación
Los robots móviles terrestres, son capaces de
desplazarse en superficies.
 Los robots móviles pueden ser:
 Indoor (dentro de un espacio controlado)
 Outdoor (al aire libre).
4
 1.1 Introducción

Robot Móvil
 Los robot móviles que se atenderán serán robot
móviles con ruedas y robot móviles con patas.

5
 1.1 Introducción

ROBOTs MÓVILES CON RUEDAS

 Los robots móviles terrestres tienen diversas
aplicaciones en la industria
 Bodegaje
 Inspección
 Control de producción a distancia.
 Transporte en general.
 Robots de servicio
 Aspiradoras para el hogar
 Asistentes en bar

6
 1.1 Introducción

RUEDAS
 Las ruedas del robot móvil se mueven por el
contacto superficial (o fricción) con la superficie
 Idealmente se desplaza 2πr por vuelta.
 El robot puede tener varias ruedas, para lo cual, es
importante estudiar su giro.

7
 1.1 Introducción

GIRO
 Un robot móvil puede contar con varias ruedas.
Existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue
una trayectoria circular cuyo punto se llama Centro
de Curvatura Instantáneo (CCI)
En el caso de una trayectoria recta el CCI está en
infinito

8
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS
 Las formas comunes de disponer las ruedas en los
robots móviles son :
 Diferencial
 Síncrono
 Tipo triciclo
 Tipo carro

9
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS DIFERENCIAL

 Es un esquema sencillo
Consta de dos ruedas en un eje común.
 Cada rueda se controla de manera independiente
 Sus movimientos pueden ser :
 Línea Recta
 En arco
 Vuelta sobre su propio eje
Este esquema utiliza una o dos ruedas adicionales
(caster) para mantener el balance.

10
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS DIFERENCIAL ..

 Estas formas tienen diferentes nombres
dependiendo del número de ruedas
 Para 3 ruedas se denominan triangulo.
 Este esquema puede presentar problemas de
estabilidad

11
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS DIFERENCIAL …

 Para 4 ruedas se conoce como diamante.
 La perdida de contacto de las ruedas de tracción hace
requerir de un sistema de suspensión.
 Para que el movimiento sea recto se requiere que las
ruedas vayan a la misma velocidad.

12
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS SÍNCRONO

 Las ruedas se mueven en forma síncrona o al mismo
instante.
 El movimiento síncrono es un caso particular del
diferencial.
Cada eje se mueve en forma dependiente para dar
vuelta y avanzar.
 Las ruedas están ligadas de forma tal que siempre
apuntan en la misma dirección

13
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS SÍNCRONO ..

 Para dar vuelta las ruedas giran sobre el eje
vertical, por lo que la dirección de la estructura se
mantiene.
 Se requiere un mecanismo adicional para mantener el
frente del chasis (estructura del robot) en la
dirección de las ruedas (torreta).

14
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS SÍNCRONO …

 De la figura se aprecia este movimiento sobre el eje
de rotación de las dos ruedas delanteras.
 Algunas ventajas de los sistemas Síncronos son:
 Se evitan los problemas de inestabilidad
 Se evita pérdida de contacto del diferencial
 Se evita mayor complejidad mecánica (eje de giro)

15
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS TRICICLO

 Los triciclos tienes dos ruedas fijas (que le dan
tracción) y una rueda para la dirección (normalmente
no tiene tracción).
 Estos sistemas tiene buena estabilidad y simplicidad
mecánica, tiene facilidad para ir recto y su
cinemática es mas compleja.

16
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS CARRO

 Los sistema de carro son similares al triciclo
 Cuentan con dos ruedas de tracción y dos ruedas para
dirección.
 Tiene una mayor complejidad mecánica que el triciclo
por el acoplamiento entre las 2 ruedas de dirección.
 Sus principales ventajas son
 Buena estabilidad
 Buena facilidad de ir derecho.
 La desventaja es su complejidad cinemática

17
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS CARRO ..

18
 1.1 Introducción

ARREGLOS DE RUEDAS OMNIDIRECCIONAL

 Los robots móviles Omnidireccionales cuentan con 3
ruedas colocadas a 120° .
 Cada una de las ruedas tiene la capacidad de girar en
ambos lados y se logra un control lineal más
simplificado que en el caso del robot diferencial.
 Actualmente los campeones mundiales en fútbol de
robots F-180 utilizan ruedas omnidireccionales.

19
 1.2
Cinemática del robot móvil

20
 1.2 Cinemática del robot

Introducción
 Los diferentes tipos de ruedas (tracción y dirección)
tienen diferentes propiedades cinemáticas
 Ejemplo un robot móvil normalmente tiene 3 grados
de libertad respecto a una referencia: posición en el
plano (X,Y) y orientación (Θ ).
 Idealmente e independientemente de donde inicie, el
robot debe poder moverse a cualquier posición y
orientación (X,Y, Θ )

21
 1.2 Cinemática del robot

RESTRICCIONES
 Hay dos tipos de restricciones en cuestión con el
acoplamiento de los robot y son:
 Holonómicos.
 Los diferentes grados de libertad están desacoplados.
 En robots diferenciales y síncronos, se puede
desacoplar la posición de orientación (rotando sobre
su eje)
 No-holonómicos
 Los grados de libertad están acoplados
 Ejemplo los triciclos y carros
 Para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia
atrás – es más complejo llegar a la posición final
deseada.
22
 1.2 Cinemática del robot

RESTRICCIONES

23
 1.2 Cinemática del robot

Cinemática robot móvil diferencial

 Las relaciones en la cinemática diferencial a
considerar para controlar el giro del robot móvil
parte de la figura.

24
 1.2 Cinemática del robot

Cinemática robot móvil diferencial

 Si ambas ruedas giran en sentido contrario, es decir,

–Vr = Vl  R=0.

25
 1.2 Cinemática del robot

Cinemática robot móvil triciclo

26
 1.2 Cinemática del robot

Cinemática robot móvil omnidireccional

27
 1.2 Cinemática del robot

Cinemática robot móvil omnidireccional ..

 Se puede demostrar que para un sistema absoluto se
puede descomponer las velocidades de la siguiente
manera:

28
 2.1 Cinemática del robot

Forma del robot

 La forma del robot móvil tiene un fuerte impacto en
su facilidad de navegación, en particular con
obstáculos y pasillos angostos.
 Robot cilíndricos
 Navega fácilmente por la simetría del robot
 Robots cuadrados
 Navegación compleja y depende de la orientación del
robot

29
 2.1 Cinemática del robot

FORMA DEL ROBOT

30
 2.1 Cinemática del robot

Robot con patas

 Estos robot utilizan patas.
El problema principal es la estabilidad de estos
robots, esto implica:
 Una mayor complejidad en su control
 Un mayor consumo energía ya que tiene que oponerse
a la fuerza de gravedad.
 Dentro de los Robot móviles destacan:
 Bípedos
 Cuadrúpedos
 Hexápodos
 Octópodos
 etc.
31
 2.1 Cinemática del robot

Robot con patas ..

32
 2.1 Cinemática del robot

Movimiento básico de un hexápodo

12 MOTORES (12 GDL)
Un hexápodo es un robot móvil con 6 patas.
 De acuerdo a su configuración, habrá un algoritmo y
forma en que el robot se moverá.
Cada pata tiene 2 motores

33
 2.1 Cinemática del robot

MMovimiento básico de un hexápodo ..

3 Motores (3 GDL)
Con 3 motores (3 GDL) la configuración y el
movimiento es bastante diferente al de 12 GDL

34
 2.1 Cinemática del robot

Movimiento básico de un hexápodo …

Ejemplo - algoritmo de la tarántula
Uno de los motores se utiliza para levantar las patas
1, 3, 5 (2, 4, 6) y los otros motores definene el
movimiento horizontal de las patas 1-3, 4 – 6.
La partida consiste en levantar las patas 2 ó 5, para
luego comenzar a moverse ya sea hacia delante
(atrás) o derecha (izquierda).
 Para caminar hacia adelante se tiene que seguir la
secuencia Paso 1 al Paso 4, para caminar hacia atrás
se debe hacer la secuencia inversa, es decir, del
Paso 4 al Paso 1.
Esta misma secuencia se utiliza para doblar a la
derecha o a la izquierda.
35
 2.1 Cinemática del robot

Ejemplo - algoritmo de la tarántula ..

 Estas secuencias básicas son las que se aplican para
los hexápodos y se pueden implementar las diversas
variantes para lograr mejores resultados tanto en
velocidad de avance o ángulo de giro.

36
 2.1 Cinemática del robot

Arquitecturas básicas de control

 La arquitectura tiene que ver con la organización de
la generación de acciones a partir de las
percepciones del robot y con el arreglo de módulos
de software para un robot móvil.
 Ejemplo, ir a la meta (luz) evitando los obstáculos.

37
 2.1 Cinemática del robot

Arquitecturas básicas de control

 Hay tres estructuras básicas :
 Arquitecturas deliberativas (Mapas y Planes)
 Arquitecturas reactivas
 Arquitecturas híbridas
Ventajas
 Se tiene un modelo del ambiente que permite
optimizar las acciones para obtener el “mejor” plan.
Limitaciones en un modelo preciso del ambiente
 Altos requerimientos de cómputo y memoria.
 Dificultad de operar en un mundo dinámico o
desconocido
 Reacción “lenta” a situaciones imprevistas.
38
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA DELIBERATIVA
 Consiste en construir un mapa del ambiente,
incluyendo obstáculos y meta.
 Se debe generar un plan para ir de la posición inicial
a la meta evitando los obstáculos y ejecutar el plan.
Esta arquitectura se basa en el paradigma de sensa-
planea-actua (SPA):
 Se tiene un modelo completo (mapa) del ambiente
sobre el cual se construye un plan de acción para
realizar la tarea basado en el modelo para luego
ejecutar el plan.

39
 2.1 Cinemática del robot

Arquitectura deliberativa - Modelo del ambiente

 En el modelo del ambiente del robot móvil, se
representa el espacio libre y el espacio ocupado
(obstáculos) mediante una representación
geométrica o mapa.
 Tipos de mapas, los más conocidos son
 Mapas métricos
 Mapas topológicos.

40
 2.1 Cinemática del robot

MAPAS MÉTRICOS
 Un mapa métricos representa el espacio libre y/o
obstáculos directamente mediante una
discretización, la cual, se hace mediante
descomposición y en forma geométrica.
 Descomposición. se representa mediante una
discretización en un conjunto de celdas básicas, por
ejemplo, Rejilla de ocupación espacial (occupancy
grids)

41
 2.1 Cinemática del robot

 Geométrico: Se representa mediante figuras

geométricas básicas en 2 ó 3 dimensiones, por
ejemplo: Triangulación

42
 2.1 Cinemática del robot

MAPAS TOPOLÓGICOS
 El ambiente de estos mapas son una serie de lugares
y conexiones entre dichos lugares (grafo).
 En un grafo hay nodos (lugares) y arcos
(conexiones). Se puede incorporar longitud y
orientación de los arcos.

43
 2.1 Cinemática del robot

Arquitectura deliberativa - PLAN

 El PLAN son acciones que permiten a un agente
(robot) ir de estados inicial a final (meta).
 Los elementos de un plan son:
 Estados (por ejemplo la Posición del robot), incluyendo
el estado inicial y el estado meta
 Operadores (acciones que llevan de un estado a otro).
 Ejemplo. Considere el mapa de rejilla :
 Estados (posición X,Y en el mapa, Estado inicial: 0,0 y
Estado meta (luz): Xm, Ym)
 Acciones (Movimiento a alguna de las celdas vecinas –
X+1, Y+1, X-1, Y-1)

44
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA DELIBERATIVA – PLAN ..



45
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA REACTIVA
 En esta arquitectura hay una conexión directa de
percepción a acción sin necesidad de un modelo del
mundo
 Normalmente se considera una serie de niveles de
comportamiento que realizan diferentes
comportamientos en forma “paralela” (subsumtion
architecture).

46
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA REACTIVA ..
 Dentro de esta arquitectura hay que realizar un
manejo de conflictos, debido a que existen varios
módulos en paralelo. Esto se resuelve dando
prioridades a los diferentes comportamientos,
donde el comportamiento de mayor prioridad
“suprime” los otros comportamientos
 Ejemplo de dos casos típicos de decisión.

47
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA REACTIVA …
 Ventajas
 Bajo requerimiento de capacidad de cómputo,
 Respuesta rápida;
 Facilidad de desarrollo modular
 No requiere un modelo del mundo.
 Limitaciones:
 Difícil de extender a tareas complejas
 Limitaciones sensoriales pueden ocasionar problemas
al no contar con un modelo
 No garantiza la mejor solución (óptimo).

48
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS
 Son la combinación de arquitecturas deliberativas y
reacticas que intentan aprovechar ventajas de
ambas
 Las arquitecturas híbridas pueden ser:
 Arquitecturas jerárquicas (3 capas)
 Arquitecturas de pizarrón (blackboard)
 Arquitecturas probabilísticas.

49
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS ..
Arquitectura Jerárquicas.
La arquitecturas jerárquicas de 3 capas tienen tres
componentes básicos:
 Capa de planeación: Mecanismo deliberativo
(planeador).
 Capa de secuenciación: Mecanismo de ejecución de
plan (secuenciador).
 Capa de habilidades: Mecanismo de control reactivo
(controlador)
 El secuenciador selecciona los mecanismos básicos
de la capa de habilidades en base al plan de la capa
de planeación, ver figura.

50
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS …
Arquitectura Jerárquicas.

51
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS ….
Arquitectura Pizarrón
Esta arquitectura es un conjunto de módulos o
procesos que interactúan mediante un espacio de
información común llamado pizarrón (blackboard).
Cada módulo implemente una función específica.
 En conjunto todos realizan la tarea y todos los
módulos pueden ver la información en el pizarrón y
actúan en forma oportunística, de acuerdo al que
más pueda aportar en ese momento (coordinador).

52
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS …..

Arquitectura Pizarrón

53
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS ……
Arquitectura Probabilística
La arquitectura probabilística considera la
incertidumbre inherente en el mundo real, tanto en
la información de los sensores como en la ejecución
de los actuadores.
 Se representan en forma explícita dicha
incertidumbre mediante distribuciones de
probabilidad:
 Integración probabilística de sensores
 Mapas probabilísticos
 Acciones basadas en teoría de decisiones (maximizar
utilidad)

54
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS …….

Arquitectura Probabilística

55
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS …….

Arquitectura Probabilística
Se puede crear un mapa de rejilla probabilístico
donde cada celda tiene asociada una probabilidad de
estar ocupada.

56
 2.1 Cinemática del robot

ARQUITECTURA HÍBRIDAS ……..

Arquitectura Probabilística
A modo de ejemplo se puede observar un mapa de
celdas probabilístico de un robot móvil.

57
 SUMARIO

1.3
Aplicaciones

58
FIN

59