C21 Cinetica de La Particula

Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág.
2-1
Cap. 2 Cinética de la partícula

La cinética estudia la interrelación entre las fuerzas que
actúan sobre una partícula y su movimiento.
Las bases teóricas para el estudio de la cinética son obra
del gran científico y filósofo inglés Isaac Newton (1) ,
quien en su gran tratado Principios Matemáticos de
Filosofía Natural, publicado en 1687, presenta los
resultados de sus estudios de más de veinte años en
relación a la mecánica terrestre y celeste. Dicha obra
contiene sus tres principios o leyes axiomáticas que
constituyen la base de la mecánica: Fig. 2.1
1a. ley Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es nula, entonces la partícula
permanecerá en reposo, si está inicialmente en reposo, o se moverá con
velocidad constante según una línea recta, si está inicialmente en movimiento.
2a. ley La razón de cambio, con respecto del tiempo, de la cantidad de movimiento de
una partícula, es proporcional a la fuerza resultante que actúa sobre ella y tiene
la misma dirección y sentido que dicha fuerza.
3a. ley Las fuerzas de acción y reacción entre dos cuerpos en contacto tienen el mismo
módulo, igual recta de acción pero sentido contrario.
Además allí enuncia la ley de gravitación universal: dos cuerpos se atraen con una fuerza
proporcional a sus masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las
separa.
2.1 La segunda ley de Newton

En este capítulo será de gran utilidad la segunda ley, la cual se puede interpretar
matemáticamente a través de la siguiente expresión:
r d r
∑ i = dt (m v )
F (2.1)
2
r 2 r
→ ∫
1
d ( mv ) = ∫ ∑ i dt
1
F
r r 2 r
m (v2 − v1 ) = ∫ ∑ i dt
F
1
o como la conocemos hoy en día:

r r
dv dm r
de (2.1): ∑ Fi = m dt + dt v
r r
en el caso de que la masa de la partícula no varíe: ∑F i = ma (2.2)
(1)
Sir Isaac Newton, nacido el 25 de diciembre de 1642, en Woolsthorpe, Lincolnshire, Inglaterra, fallecido
el 20 de marzo de1727 en Cambridge, Inglaterra.
Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág. 2-2
Esta última expresión se puede interpretar gráficamente de la siguiente manera:

r
F1
r r
Fn F2
P P
C
=ˆ C
r
ma
r
r F3 r
z
r r z
r
Fi
y y
O O
x Fig. 2-2 x
Es decir, podemos representar un primer sistema en el que se ven todas la fuerzas que
actúan sobre una cierta partícula en un cierto instante de su movimiento, y un segundo
r
sistema en el que actúa sobre la partícula una sola fuerza ma . Según la expresión (2.2)
dichos sistemas son equivalentes.
r
La segunda ley de Newton sólo se cumple si a está referida a un sistema inercial o
absoluto (sistemas fijos o inmóviles con la sola excepción de móviles con velocidad
constante, trayectoria rectilínea y que no giran). El movimiento referido a estos ejes se
denomina movimiento absoluto de la partícula. En 1905 Albert Eintein (2) indica que la 2ª
Ley de Newton no se cumple si la velocidad de la partícula es cercana a la de la luz.
r
Si denominamos F a la fuerza resultante del sistema concurrente de fuerzas que actúa
sobre la partícula, entonces:
r r
F = ma (2.3)
r
• En coordenadas cartesianas: a = (a x , a y , a z )
r
F = ( Fx , Fy , Fz )
según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: Fx = m a x

Fy = m a y
FZ = m a z
r
• En coordenadas cilíndricas: a = a R eˆR + aθ eˆθ + a z eˆz
r r
Si representamos F como: F = FR eˆR + Fθ eˆθ + Fz eˆ z
según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: FR = m a R

Fθ = m aθ
Fz = m a z
(2)
Albert Einstein, nacido el 14 de marzo de 1879, en Ulm, Alemania, fallecido el 18 de abril de 1955 en
Princenton, Estados Unidos.
r s& 2 ˆ
• En coordenadas intrínsecas: a = &s& eˆt + en
ρ
r r
Si representamos F como: F = Ft eˆt + Fn eˆn
según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: Ft = m at

Fn = m an
En todos los casos debemos notar que genéricamente las ecuaciones descritas a partir de la
aplicación de la segunda ley de Newton son ecuaciones diferenciales de 2° orden. En
particular podemos mencionar que a menudo nos encontraremos con ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes, por lo que a continuación haremos un breve
repaso de ellas.
Ecuaciones diferenciales de 2° orden
A continuación se muestra un breve resumen para la solución de ecuaciones diferenciales

de segundo orden con coeficientes constantes. Este tipo de ecuación diferencial se presenta
a menudo en la solución de problemas de la mecánica, como por ejemplo en ecuaciones
derivadas de la utilización de la segunda ley de Newton, o en la aplicación del principio de
D’Alembert en cuerpos rígidos o en ecuaciones diferenciales del movimiento vibratorio de
partículas y cuerpos rígidos.
• Ecuaciones diferenciales homogéneas: y ′′ + a1 y ′ + a 0 y = 0 con y = f (t )
Ecuación característica: λ2 + a1λ + a0 = 0
→ raíces λ1 y λ 2
La solución será: y = c1 y1 + c2 y 2
a) Si λ1 y λ2 ∈ ℜ y λ1 ≠ λ 2 → y = c1 e λ1 t + c2 e λ2 t
b) Si λ1 y λ 2 ∈ ℜ y λ1 = λ2 = λ → y = c1 e λ t + c2 t e λt
c) Si λ1 y λ2 ∈ C λ1, 2 = a ± bj → y = e a t (c1 cos bt + c2 sen bt )
• Ecuaciones diferenciales no homogéneas: y ′′ + a1 y ′ + a2 y = F (t )
→ y h es la solución de la ecuación diferencial homogénea y ′′ + a1 y ′ + a2 y = 0

y P es una solución particular de la ecuación diferencial
La solución total será: y = y h + y P
Para hallar y P : i) Darse posible solución y P .

ii) Reemplazarla en la ecuación diferencial no homogénea.
iii) Encontrar la verdadera forma de y P .
Nota 1: Las constantes c1 y c 2 se encuentran a partir de las condiciones iniciales del

problema.
Nota 2: y P = u1 y1 + u 2 y 2 (método de variación de constantes, ver apuntes del curso

Cálculo 3).
Aquí u1 y u 2 se determinan del sistema:
u1′ y1 + u 2′ y 2 = 0 ⎫
⎬ → u1′ y u 2′ → u1 y u 2
u1′ y1′ + y 2′ y 2′ = F (t ) ⎭
Ejemplo 2.1: y
x
Un collarín de masa m parte desde O con O
velocidad inicial nula y desciende a lo largo de la
varilla. La fuerza resistente que actúa sobre el v
collarín es Fr = 0, 2 W v siendo v la velocidad del
tubo en m/s. Se pide:
3
a) La ecuación del movimiento.
4
Fig. 2-3
b) El espacio recorrido por el collarín hasta
obtener una velocidad de 2 m/s.
x
c) La aceleración del collarín en el instante t = 2 s.
Solución: DCL del collarín y sistema equivalente según segunda ley de Newton:
Fr ∑F x : W senθ − Fr = m &x&
3 1
− m g x& = m &x&
=ˆ
mg
5 5
θ
θ
→ &x& + g x& = 3 g (1)
ma 5 5
N
mg Fig. 2-4
• Solución homogénea para &x& + g x& = 0

5
g g
Ecuación característica: λ2 + λ = 0 → λ1 = 0 y λ2 = −
5 5
g g
− t − t
→ Solución homogénea: xh = c1 e ot + c2 e 5
→ xh = c1 + c2 e 5
• Solución particular para F (t ) = eαt Pn (t )
3
En nuestro caso α = 0 y el grado de Pn (t ) = g
5
La solución particular es un polinomio del mismo grado (una constante en este caso)
multiplicado por t r , donde r es el grado de multiplicidad de α (en este caso r = 1 ).
→ x P = c3 t 1 → x P = c3 t
→ x& P = c3
&x&P = 0
Reemplazando estos valores en la ecuación diferencial no homogénea:

g 3
0 + c3 = g → c3 = 3
5 5
→ xP = 3 t
g
− t
Finalmente: x = xh + x P = c1 + c2 e 5
+ 3t (2)
Ahora necesitamos de las condiciones iniciales del problema para encontrar las constantes
de integración:
para: t = 0 → x=0
→ 0 = c1 + c2
g
g − t
Además, de (2): x& = − c2 e 5 + 3 (3)
5
g 15 15
Para t = 0: 0 = − c2 + 3 → c2 = y c1 = −
5 g g
g
15 − 5 t
en (2): x(t ) = (e − 1) + 3 t (4)
g
expresión que constituye la ecuación paramétrica del movimiento. Para calcular la

velocidad:
g
− t
de (3): x& (t ) = v(t ) = 3 (1 − e 5
) (5)
De otra forma:
g 3 3 1 1
de (1): a + v = g → − v = a
5 5 5 5 g
3 1 1 dv
es decir: − v =
5 5 g dt
t v
g dv
∫0 5 dt = ∫ 3−v
0
⎛ 3 ⎞
g
g − t
→ t = ln ⎜ ⎟ → v = 3 (1 − e 5
) (6)
5 ⎝ 3−v ⎠
t g g
− t 15 − 5 t
integrando: x = ∫ 3 (1 − e 5
) dt → x (t ) = (e − 1) + 3 t (7)
0
g
ecuación que viene a ser la ecuación paramétrica de este movimiento.
b) Para calcular el instante en el que la velocidad es 2 m/s utilizaremos la expresión (6):

g
− t
2 = 3 (1 − e 5
) → t = 0,561 s → x = 0,663 m
c) Para obtener la expresión de la aceleración en función del tiempo basta derivar la

velocidad:
g
dv 3g − 5t
de (6): a= = e
dt 5
para t = 2 s: a = 0,116 m/s2
y
Ejemplo 2.2:
La partícula es dejada libre desde el reposo

desde la parte más alta de la superficie
semicilíndrica lisa de radio R. Se pide R
determinar: θ
a) La velocidad de la partícula y la fuerza x

normal que ejerce sobre ella la superficie
semicilíndrica en función del ángulo θ. Fig. 2-5
b) El ángulo θ para el cual la partícula abandona la superficie semicilíndrica.
Solución 1: a) Según la 2da. ley de Newton los siguientes sistemas son equivalentes:
êr êr
=ˆ
N
θ
êθ êθ
θ mg θ
Fig. 2-6
∑F r : N − mg cosθ = m ar (1)
donde: a r = &r& − r θ& 2

y como r = R (constante) → r& = &r& = 0
→ a r = − R θ& 2
en (1): N − mg cosθ = − m R θ& 2 (2)
∑ Fθ : m g senθ = m aθ (3)
donde: aθ = 2 r& θ& + r θ&&
y como r = R (constante) → r& = 0
→ aθ = R θ&&
en (3): m g senθ = m R θ&& (4)
g
de (4): θ&& = senθ (5)
R
dθ dθ dθ& dθ
pero: θ& = = = θ&& → θ& dθ& = θ&& dθ
dt &
dθ dt dθ&
g
en (5): θ& dθ& = senθ dθ
R
g
integrando: ∫θ& dθ& = ∫ R senθ dθ
θ& 2 g
es decir: = − cosθ + c1 (6)
2 R
g
Como θ& = 0 para θ = 0 : → c1 =
R
g
en (6): θ& 2 = 2 (1 − cosθ ) (7)
R
y como v = θ& R → v = 2 g R (1 − cos θ )
(7) en (2): N = m g (3 cosθ − 2) (8)
b) La condición para que la partícula abandone la superficie es que la normal sea N = 0.

Entonces, de (8):
2
3 cosθ − 2 = 0 → cos θ = → θ = 48,19°
3
Solución 2: Empleando coordenadas intrínsecas:
a)
=ˆ m
n
a
a
m
t
êt ên êt
ên
∑F n : N − mg cosθ = − m an
v2
= −m (1)
R
∑F : t mg senθ = m at
= m &s& (2)
ds& dv dv ds dv dv
Cinemática: &s& = = = = s& = v
dt dt ds dt ds ds
v dv
y como ds = R d θ → &s& =
R dθ
v dv 1
en (2): m g senθ = m → g senθ dθ = v dv
R dθ R
θ v
1
integrando: ∫ g senθ dθ =
0
∫ R v dv
0
θ
1 v2
− g cosθ =
0
R 2
→ v 2 = 2 gR (1 − cosθ ) → v = 2 g R (1 − cos θ )
expresión que nos muestra la magnitud de la velocidad en función del ángulo θ.
en (1): N − mg cosθ = − 2 mg (1 − cosθ )
de donde: N = mg (3 cosθ − 2)
Esta expresión, como era de esperar, es la misma que habíamos encontrado en la solución
anterior.
b) Haciendo N = 0 (condición para abandonar la superficie):
2
3 cosθ − 2 = 0 → cos θ = → θ = 48,19°
3
Ejemplo 2.3:
En el cálculo del ángulo de peralte θ de curvas de autopista es posible diseñar cada

sección de curva para que, a determinada velocidad de diseño v un automóvil pueda
permanecer en la curva aún si μ = 0 (por ejemplo si hay hielo en el pavimento). Si μ ≠ 0
entonces las fuerzas de fricción mantienen al automóvil en la carretera aún para valores
mayores que v. Obtener una relación entre ρ , v y θ para μ = 0 .
C ρ
θ
A A
SECCIÓN A-A
Fig. 2-8
Solución: La segunda ley de Newton nos permite graficar los siguientes sistemas
equivalentes:
Ff
m an
=ˆ
θ
θ
N
mg Fig. 2-9
En el sentido vertical no hay movimiento, entonces:
∑F V : N cosθ − mg = 0
→ N cosθ = mg (1)
En el plano del movimiento solamente actúa la aceleración normal (dirigida hacia el centro
de curvatura de la trayectoria). Entonces:
∑F H : − N senθ = − m an
v2
→ N senθ = m (2)
ρ
v2
(1) / (2): tanθ = (para F f = 0)
ρg
α
Ejemplo 2.4:
ω
Un brazo ranurado OB se mueve en el plano

horizontal y hace que se mueva el pequeño A
pasador A cuya posición está determinada por la
r
rotación de dicha barra alrededor de la leva
semicircular fija de radio R. Si OB gira en sentido O θ θ
antihorario con velocidad angular ω y aceleración R
angular α en el instante mostrado, se pide hallar
la fuerza entre el pasador y la leva y la fuerza R
entre el pasador y la barra. Fig. 2.10
Solución: Según la segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son equivalentes:
êθ
êθ
êr êr
A
=ˆ A
r θ r
N1 N2
O θ R O θ R
R R
Fig. 2.11
∑F r : N1 cosθ = mar → N1 cos θ = m (&r& − rθ& 2 ) (1)
d / dt
Geometría: r = 2 R cos θ → r& = − 2 R senθ θ&
d / dt
→ &r& = − 2 θ& 2 R cosθ − 2 θ&& R senθ
es decir: &r& = − 2 ω 2 R cosθ − 2 α R senθ

m
en (1): N1 = (−2 ω 2 R cosθ − 2 α R senθ − 2 R cosθ ω 2 )
cosθ
2mR
→ N1 = − (2 ω 2 cosθ + α senθ ) (2)
cosθ
∑ Fθ : N1 senθ + N 2 = m aθ
= m ( 2r&θ& + r θ&&)
→ N 2 = m ( 2r&θ& + r θ&&) − N1 senθ

senθ
de (2): N 2 = m [2 (− 2 ω R senθ ) ω + 2 R cosθ α ] + 2 m R (2 ω 2 cosθ + α senθ )
cosθ
ordenando: N 2 = 2 m α R (cosθ + senθ tan θ )
Ejemplo 2.5:
La barra lisa gira en un plano horizontal con ω0
velocidad angular constante ω 0 . La longitud del
r
resorte sin estirar es r0 y su constante de rigidez es
A
k. El collarín tiene masa m y se libera en r = r0 con
velocidad radial nula. Se pide:
O
a) Determinar la velocidad radial del collarín en
función de r. Fig. 2.12
b) Determinar la fuerza ejercida por la barra sobre
el collarín en función de r.
Solución: De acuerdo a la segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son

equivalentes:
êθ
N êr
m aθ
=ˆ
m ar
FR
O θ O θ
Fig. 2.13
a) ∑F r : − FR = mar → − k ( r − r0 ) = m (&r& − rθ& 2 )
es decir: − k ( r − r0 ) = m ( &r& − r ω 02 )
despejando: m &r& = ( m ω 02 − k ) r + k r0 (1)
& & &

pero: &r& = dr = dr dr = r& dr → &r& dr = r& dr&
dt dr dt dr
∫ [(mω ]
r& r
∫ m r& dr& = − k ) r + k r0 dr
2
en (1) e integrando: 0
0 r0
r
m &2 ⎡ (mω 02 − k ) 2 ⎤
r = ⎢ r + k r0 r ⎥
2 ⎣ 2 ⎦ r0
⎛ 2 k⎞ 2 2k
r& = ⎜ ω0 − ⎟ (r − r0 ) + r0 (r − r0 )
2
de donde: (2)
⎝ m⎠ m
b) ∑ Fθ : N = m aθ
N = m ( 2 r&θ& + r θ&&) → N = 2 m r& ω0 (3)
⎛ 2 k⎞ 2 2k
(2) en (3): N = 2 m ω0 ⎜ ω0 − ⎟ (r − r0 ) +
2
r0 (r − r0 )
⎝ m⎠ m
Ejemplo 2.6:
r = eθ
El collarín tiene masa m = 2 kg y viaja a lo largo de la F
barra horizontal r = eθ [m]. Determinar la fuerza

tangencial F y la fuerza normal N que actúan sobre el
collarín si la fuerza F mantiene un movimiento tal que m
la velocidad angular es θ& = 2 rad/s (constante), para:
r
a) θ = 45°
b) θ = 90° θ
O
Fig. 2.14
Solución: de la ecuación polar de la trayectoria
podemos escribir:
r = eθ (1)
r& = θ& eθ (2)
&r& = θ& 2 eθ + θ&& eθ (3)
DCL para una posición θ cualquiera y su sistema equivalente según la segunda ley de
Newton:
êt
êθ
êθ F êr
m
êr ar
aθ
ên ϕ m
N
m
=ˆ
r r
θ θ
O O
Fig. 2.15
Puesto que la velocidad está contenida íntegramente en la dirección tangencial, entonces

podemos escribir para el ángulo ϕ :
vθ r eθ
tan ϕ = = = θ =1 → ϕ = 45°
vr (dr dθ ) e
lo cual significa que, para este problema en particular, en cualquier posición de la partícula
el ángulo que forman êt y êr es constante e igual a 45°.
∑F r : F cos ϕ + N senϕ = m ar = m (&r& − r θ& 2 )
de (1) y (3): = m (θ& 2 eθ + θ&& eθ − eθ θ& 2 )
y como θ&& = 0 : F cosϕ + N senϕ = 0 (4)
∑ Fθ : F senϕ − N cosϕ = m aθ = m ( 2 r& θ& + r θ&&)
de (2): = m ( 2 θ& eθ θ& + r θ&&)
y como θ&& = 0 : F senϕ − N cos ϕ = m ( 2 θ& 2 eθ ) (5)
a) Si θ = 45° : r = 2,19 m
r& = 4,39 m/s
&r& = 8,77 m/s2
además ϕ = 45° , θ& = 2 rad/s y θ&& = 0 , entonces:
2 2
de (4): F + N = m ( 0)
2 2
F + N = 0 (6)
2 2
de (5): F − N = m (17,55)
2 2
F − N = 49,64 [N] (7)
Resolviendo (6) y (7): F = 24,82 [N]

N = − 24,82 [N]
b) Si θ = 90° : r = 4,81 m
r& = 9,62 m/s
&r& = 19,24 m/s2
además ϕ = 45° , θ& = 2 rad/s y θ&& = 0 , entonces:
2 2
de (4): F + N = m ( 0)
2 2
F + N = 0 (8)
2 2
de (5): F − N = m (38,48)
2 2
F − N = 108,83 [N] (9)
Resolviendo (6) y (7): F = 54,42 N

N = − 54,42 [N]
Ejemplo 2.7: m
La esfera pequeña de masa m está unida a una varilla
de peso despreciable articulada en 0. Sabiendo que
el sistema parte del reposo cuando φ = 0 y se mueve L
en un plano vertical, se pide determinar: y
a) La fuerza axial en la varilla y la velocidad de la
esfera pequeña en función del ángulo φ . φ
b) El valor de φ para el cual la fuerza en la varilla O

x
cambia de compresión a tracción.
Fig. 2.16
Solución 1: Emplearemos coordenadas polares.
a) Según la segunda ley de Newton podemos afirmar que los siguientes sistemas son
equivalentes:
êθ êr êθ êr
=ˆ
T θ
θ
r mg
O θ
Fig. 2.17
∑ Fθ : − mg cosθ = m aθ
→ = m ( 2 r& θ& + r θ&&) (1)
Se observa que la trayectoria de la partícula es una circunferencia de radio L. Entonces:

r = L (constante) → r& = &r& = 0
en (1): − g cos θ = L θ&& (2)
dθ& dθ& dθ dθ& &

pero: θ&& = = = θ → θ&& dθ = θ& dθ&
dt dθ dt dθ
π 2 −φ θ&
en (2): − ∫ g cosθ dθ = ∫ L θ& dθ&
π 2 0
2g
→ θ& 2 = (1 − cos φ ) (3)
L
∑F r : − T − mg senθ = m ar
= m (&r& − rθ& 2 )
→ − T − mg senθ = − m L θ& 2 (4)
ordenando: T = m L θ& 2 − m g senθ
2g
de (3): T = mL (1 − cos φ ) − m g senθ
L
b) En el instante pedido T = 0 → 2 (1 − cosφ ) = senθ
π 2
y como θ = −φ → cos φ = → φ = 48,19°
2 3
Solución 2: Empleando coordenadas curvilíneas.
a) Según la segunda ley de Newton podemos afirmar que los siguientes sistemas son
equivalentes:
=ˆ
T φ
φ
êt
mg
r ên
Fig. 2.18
O
∑ Ft : mg senφ = m at = m v& (1)

2
v
∑ Fn : T + mg cos φ = m a n = m
L
(2)
dv dv ds v
pero v& = = ⇒ v& ds = v dv ⇒ v& L dφ = v dv → v& dφ = dv
dt ds dt L
v
en (1): m g senφ d φ = m dv
L
φ v
v
∫ senφ dφ = ∫ g L dv
0 0
integrando: v 2 = 2 g L ( 1 − cosφ ) (3)
m
(3) en (2): T + mg cos φ = 2 gL (1 − cos φ )
L
T = 2 m g (1 − cosφ ) − m g cosφ
T = mg (2 − 3 cosφ )
b) haciendo T = 0 (condición para que T cambie de compresión a tracción):

2
3 cos φ = 2 → cos φ = → φ = 48,19°
3
Ejemplo 2.8:
y
La esfera pequeña de masa m se puede mover sin
(1)
fricción sobre el aro en forma de circunferencia
de radio r. Ella está unida al punto fijo A (2)
mediante un resorte de constante de rigidez k y r
longitud sin deformar 2r. La esfera inicia su ϕ
movimiento en ϕ = 0 con velocidad inicial v 0 . x
Sabiendo que el sistema se encuentra en un plano
vertical, se pide:
a) Determinar la velocidad v de la esfera en
función de ϕ . A
b) Determinar la fuerza que ejercen el resorte y Fig. 2.19
el aro sobre la esfera en función de ϕ .
Solución:
a) Utilizaremos la segunda ley de Newton para obtener las ecuaciones diferenciales del
movimiento.
DCL de la esfera: êr

m ar
N =ˆ m aϕ
ϕ r ϕ
FR mg êϕ
A
Fig. 2.20
ϕ
∑F r : N + Fr cos
2
− m g cos ϕ = m a r
donde ar = &r& − r ϕ& 2 → ar = − r ϕ& 2

ϕ
entonces: N + Fr cos − m g cos ϕ = − m r ϕ& 2 (1)
2
∑ Fϕ : − Fr senϕ / 2 + m g senϕ = m aϕ
donde aϕ = 2 r& ϕ& + r ϕ&& → aϕ = r ϕ&&
entonces: − Fr senϕ / 2 + m g senϕ = m r ϕ&& (2)
además, la fuerza en el resorte será:

Fr = k ( L0 − L) = k (2 r − 2 r cos ϕ / 2)
→ Fr = 2 k r (1 − cos ϕ / 2) (3)
en (2): − 2 k r (1 − cosϕ / 2) sen ϕ / 2 + m g senϕ = m r ϕ&&
− 2 k r sen ϕ / 2 + k r senϕ + m g sen ϕ = m r ϕ&&
− 2 k r senϕ / 2 + ( m g + k r ) senϕ = m r ϕ&&
introducimos el cambio de variable: ϕ&& dϕ = ϕ& dϕ&

ϕ ϕ&
⎡ ⎤
∫0 ⎢⎣− 2 k r senϕ / 2 + (m g + k r ) senϕ ⎥⎦ dϕ = ∫ϕ m r ϕ&
&0
dϕ&
ϕ ϕ&
⎡ ⎤ 1
⎢4 k r cosϕ / 2 − (mg + k r ) cos ϕ ⎥ = 2 m r ϕ
&2
⎣ ⎦0 ϕ&0
2 ⎡ ϕ ⎤
ordenando: ϕ& 2 = ϕ& 02 + ⎢ − (m g + k r ) cos ϕ + 4 k r cos + (k r + m g ) − 4 k r ⎥ (4)
mr ⎣ 2 ⎦
y como: v = ϕ& r → v0 = ϕ& 0 r
ϕ
2
⎛v ⎞ 2 ⎡ ⎤
→ v = r ⎜ 0⎟ + ⎢⎣− (m g + k r ) cosϕ + 4 k r cos 2 + (k r + m g ) − 4 k r ⎥⎦
⎝ r ⎠ mr
2r⎡ ⎛ ϕ ⎞⎤
= v 02 + ⎢ − ( m g + k r ) (cos ϕ − 1) + 4 k r ⎜ cos − 1⎟ ⎥
m ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦
2r⎡ ⎛ ϕ ⎞⎤
= v 02 + 2 g r (1 − cos ϕ ) + ⎢ − k r (cos ϕ − 1) + 4 k r ⎜ cos − 1⎟ ⎥
m ⎣ ⎝ 2 ⎠⎦
2k r2 8k r2 ⎛ ϕ ⎞
→ v = v02 + 2 g r (1 − cos ϕ ) − (cosϕ − 1) + ⎜ cos − 1⎟
m m ⎝ 2 ⎠
b) Cálculo de la fuerza que ejercen el resorte y el aro sobre la esfera:

ϕ
de (1): N = m g cos ϕ − m r ϕ& 2 − Fr cos (5)
2
ϕ
(3) y (4) en (5): N = m g cos ϕ − m r ϕ& 2 − Fr cos
2
Ejemplo 2.9:
Un tubo de longitud L cuya posición inicial es

horizontal, gira con velocidad angular
constante ω alrededor de la articulación en O
en un plano vertical. En el instante inicial una
pequeña partícula se encuentra en el origen O
en reposo y entonces se deja en libertad.
Determinar la ecuación polar de la trayectoria
de la partícula y su posición, velocidad relativa
con respecto al tubo y la fuerza N que ejerce el
tubo sobre ella para cualquier instante t.
Solución:
Según la segunda ley de Newton, para un instante cualquiera del movimiento se cumplirá
que los siguientes sistemas son equivalentes:
N
=ˆ
êr θ êr
êθ êθ
mg
Fig. 2.22
∑F r : m g senθ = m ar → m g senθ = m (&r& − r θ& 2 )
→ &r& − r θ& 2 = g senθ (1)
&r& − ω 2 r = g senθ
la cual es una ecuación diferencial no homogénea de 2° orden.
Solución homogénea de: &r& − ω 2 r = 0
La ecuación característica es: λ2 − ω 2 = 0 → λ = ±ω

→ rh = c1 e ω t + c2 e −ω t (2)
y la solución particular es: rp = a cos θ + b sen θ
d/dt: r&p = − a ω sen θ + b ω cos θ
d/dt: &r&p = − a ω 2 cos θ + b ω 2 sen θ
en (1): − a ω 2 cos θ − b ω 2 sen θ − ( a cos θ + b sen θ ) ω 2 = g sen θ
g
− a ω 2 cos θ − b ω 2 sen θ = sen θ
2
g
de aquí: a=0 y b=−
2ω 2
g
y como: r = rh + rp → r = c1 e ω t + c2 e −ω t − senθ (3)
2 ω2
Para t = 0 → r = 0 ; r& = 0 ; θ = 0
→ c1 + c2 = 0 (4)
g
de (3): r& = ω c1 eω t − ω c2 e − ω t − θ& cosθ
2ω 2
g
0 = ω c1 − ω c2 − (5)
2ω
g g
de (4) y (5): c1 = y c2 = −
4ω 2
4ω2
g g g
Ahora: r = eω t − e −ω t − senθ
4ω 2
4ω 2
2ω2
g
r = (eω t − e −ω t − 2 senθ ) (6)
4ω 2
g
como θ = ω t : r = (eθ − e −θ − 2 senθ )
4ω 2
la cual es la ecuación polar de la trayectoria.
La ecuación paramétrica para el radio polar de la trayectoria será:

g
r (t ) = (eω t − e −ω t − 2 senω t ) (7)
4ω 2
Para evaluar la velocidad relativa de la partícula con respecto al tubo basta derivar la
expresión (7):
g
r&(t ) = (eω t + e −ω t − 2 cos ω t )
4ω
Finalmente, para evaluar la normal que ejerce el tubo sobre la partícula:
∑ Fθ : N = − m aθ
= − m ( 2 r&θ& + r θ&&)
m g ωt
→ N = − (e + e −ωt − 2 cos ω t )
2
Ejemplo 2.10:
A
Una esfera pequeña de masa m = 4 kg gira con
velocidad constante v según una trayectoria circular 30°
de R = 1,2 m. Se pide:
a) El valor de v si ACB es un solo alambre que pasa

a través de un pequeño anillo unido a la esfera.
45°
b) El intervalo de valores admisibles de v si AC y
AB son dos alambres unidos cuya tensión no R = 1,2 m
m
debe exceder a 35 N.
Fig. 2.23
Solución:
Empecemos dibujando el DCL de la esfera para un instante cualquiera y su sistema

equivalente según la segunda ley de Newton:
T1
T2
60°
=ˆ
m an
45°
,2 m
R =1
mg
Fig. 2.24
v2
∑ FH : T1 cos 60° + T2 cos 45° = m
R
(1)
∑F V : T1 sen 60° + T2 sen 45° − mg = 0 (2)
a) Si es un solo alambre: T1 = T2 = T
en (1) y (2): T = 24,92 N y v = 3 m/s
b) Si son dos alambres diferentes:
de (1) y (2): T1 = 107,104 – 9,107 v2 ≤ Tadm = 35 N
T2 = 11,156 v2 – 75,745 ≤ Tadm = 35 N
→ 2,81 m/s ≤ v ≤ 3,15 m/s
Ejemplo 2.11:
El coeficiente estático de rozamiento entre la caja
pequeña de masa m y la superficie cónica
mostrada en sección es μ = 0,3 . Si se desea que
la cajita esté adherida a la superficie cónica
cuando ella gira a velocidad angular constante ω ,
se pide calcular el intervalo de valores que puede
tomar ω para que la cajita se mantenga en la
posición mostrada con respecto a la mencionada
superficie cónica.
Solución:
Observando que, si no hay movimiento relativo entre la cajita y la superficie cónica, la
trayectoria de ella es circular y puesto que la velocidad angular es constante, entonces
queda claro que, para la cajita, se trata de movimiento circular uniforme.
• Movimiento inminente hacia abajo:

=ˆ
m an
Ff
30° N
mg Fig. 2.26
∑F V : N cos 30° + F f sen 30° − m g = 0 (1)
pero Ff = μ N = 0,3 N (movimiento inminente !) (2)
en (1): N = 0,984 mg (3)
∑F H : N sen 30° − F f cos 30° = m a n = m ω 2 R (4)
(2) y (3) en (4): ω = ω min = 3,378 rad/s (5)
Ff
• Movimiento inminente hacia arriba:
=ˆ
m an
30° N
mg Fig. 2.27
∑F V : N cos 30° − F f sen 30° − mg = 0 (5)
(2) en (5): N = 1,397 mg (6)
∑F H : N sen 30° + F f cos 30° = m a n = m ω 2 R (7)
(2) y (6) en (7): ω = ω max = 7,158 rad/s (8)
Finalmente, de (5) y (8): 3,378 ≤ ω ≤ 7,158 [rad/s]
Ejemplo 2.12: y
1,5 m
En la figura se muestra un tubo liso en forma de A B

parábola de eje vertical, dentro del cual desliza
una partícula de masa 2 kg. La base sobre la que
está montado el tubo se mueve hacia la izquierda
2,25 m
con aceleración constante aD = 6 m/s2. Si la
partícula, en la posición mostrada, tiene una P
0,64 m
velocidad relativa al tubo de 5 m/s en el sentido
O
mostrado, se pide determinar la aceleración de la x
masa y la reacción del tubo sobre la masa en ese aD D
instante. Fig. 2.28
Solución 1: Tomaremos un sistema móvil (como muestra la figura) que se mueva

solidario al tubo para así realizar el análisis del movimiento relativo de la
partícula con respecto al tubo, utilizando coordenadas curvilíneas o
intrínsecas.
r r r r
Entonces: a P = atubo + arel donde arel es la aceleración de P con respecto al
r
tubo, es decir a P / tubo .
r r rn rt
es decir: a P = a D + a rel + a rel (1)
La ecuación de la parábola es de la forma: y = k x 2 (con respecto al sistema móvil xy)
A = (− 1,5 ; 2,25) ∈ parábola → k =1 → y = x2 (2)
Posición de la partícula: P = (0,8 ; 0,64) m
El DCL de la partícula, (t es dirección de la tangente a la trayectoria relativa) y su sistema

equivalente según la segunda ley de Newton se muestran a continuación:
t n t
n ma n
rel
=ˆ m aD
θ
θ N
t
m arel
θ mg
Fig. 2.29
∑F : t mg senθ = ma rel
t
+ ma D cos θ
→ t
a rel = g senθ − a D cosθ (3)
∑F n : N − mg cos θ = ma rel
n
+ ma D senθ (4)
dy
de la geometría: tan θ = = 2x = 1,6 → θ = 58°
dx x =0 ,8 x =0 ,8
32
⎡ 2⎤
2 ⎢1 + (dy / dx ) ⎥
donde ρ = ⎣ ⎦
vrel
Sabemos que: n
arel = = 3,358 m
ρ
d 2 y / dx 2
(5) 2
→ n
arel = = 7,445 m/s2
3,358
Reemplazando valores en (3) y (4) y resolviendo: t

a rel = 5,13 m/s2
N = 35,45 [N]
en (1):
r
a P = (− 7,445 sen 58° ; 7,445 cos 58°) + ( − 5,13 cos 58° ; − 5,13 sen 58°) + (− 6 ; 0)
r
→ a P = (− 7,445 sen 58° − 5,13 cos 58° − 6 ; 7,445 cos 58° − 5,13 sen 58°
r
de donde: a P = (− 15,032 ; − 0,405) m/s2
Solución 2: De manera análoga a la anterior solución tomaremos un sistema móvil que

se mueva solidario al tubo, pero esta vez utilizaremos, para el análisis de
movimiento relativo, coordenadas cartesianas.
Dado que la trayectoria relativa es: y = x2 (1)
derivando con respecto al tiempo: y& = 2 x x& (2)
derivando una vez más: &y& = 2 x& 2 + 2 x &x& (3)
para el instante en análisis x = 0,8 m:

en (2): y& = 2 (0,8) x& → y& = 1,6 x& (4)
y se cumple que: x& 2 + y& 2 = 52 (5)
resolviendo el sistema formado por (4) y (5): x& = 2,65 m/s

y& = 4,24 m/s
Reemplazando los valores encontrados para el instante en análisis en (3):
&y& = 2 (2,65) 2 + 2 (0,8) &x&

es decir: &y& = 14,045 + 1,6 &x& (6)
r r r
La aceleración total de la partícula será: a P = atubo + a P / tubo
= (a D + &x& ; &y&)
r
de (6): a P = (a D + &x& ; 1,6 &x& + 14,045) (7)
Según la 2da. ley de Newton los siguientes sistemas son equivalentes:
m &y&
t
n
=ˆ m aD m &x&
θ N
θ mg
Fig. 2.30
∑F x : − N senθ = m &x& − maD
de donde: − 0,424 N = &x& − 6 (8)
∑F y : − mg + N cosθ = m &y&
de (6): − mg + N cosθ = m (14,045 + 1,6 &x&)

de donde: − 23,845 + 0,265 N = 1,6 &x& (9)
Finalmente resolviendo el sistema (8) y (9):

&x& = − 9,038 m/s
N = 35,467 [N]
r
en (7): a P = (− 15,038 ; − 0,416) m/s2
Ejemplo 2.13: z
ω
El disco de radio a = 0,15 m gira con y detalle de
velocidad angular constante ω = 5 rad/s. a
la unión
barra - mesa
Los dos péndulos son idénticos y miden Fig. 2.27
l = 0,3 m y su masa es m = 2 kg y durante θ
el movimiento están contenidos en el

mismo plano vertical. Se pide calcular la l x φ l
velocidad angular con que los brazos están
subiendo cuando φ = 30° , sabiendo que en
el instante inicial ( φ = 0° ) parten del m m
reposo. Fig. 2.31
Solución: Para una posición genérica determinada por el ángulo polar θ y según la
segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son equivalentes:
z z
y y
O O
θ a θ
x x
φ φ
z
m az
T
=ˆ
R
m aθ m aR
mg
Fig. 2.32
Utilizando coordenadas cilíndricas:
∑F R : && − R θ& 2 ) donde θ& = ω

− T senφ = m ( R (1)
∑ Fθ : Fθ = m ( 2 R& θ& + R θ&&) (2)
∑F : z T cosφ − mg = m &z& (3)
Se tiene: R = a + l senφ → R& = l cos φ φ&

→ && = − l senφ φ& 2 + l cos φ φ&&
R
además: z = − l cosφ → z& = l senφ φ&

→ &z& = l cos φ φ& 2 + l senφ φ&&
en (1): − T senφ = m [ − l senφ φ& 2 + l cos φ φ&& − ( a + l senφ ) ω 2 ] (4)
en (3): T cos φ = m (l cos φ φ& 2 + l senφ φ&& + g ) (5)
l (− senφ φ& 2 + cos φ φ&&) − (a + l senφ ) ω 2

De (4) y (5): − tan φ =
l (cosφ φ& 2 + senφ φ&&) + g
Simplificando: l φ&& = a ω 2 cos φ + l ω 2 senφ cos φ − g senφ (6)
dφ& dφ& dφ dφ& &

Como φ&& = = = φ → φ&& dφ = φ& dφ&
dt dφ dt dφ
φ& φ =30°
∫ l φ& dφ& = ∫ (a ω cos φ + l ω 2 senφ cos φ − g senφ ) dφ

2
Reemplazando en (6):
0 0
φ& φ =30°
l φ& 2 ⎡ 1 ⎤
Integrando: = ⎢a ω 2 senφ + l ω 2 sen 2φ + g cos φ ⎥
2 0 ⎣ 2 ⎦0
de donde: φ& = 3,162 rad/s
Ejemplo 2.14:
El tubo liso en forma de un cuarto de circunferencia

gira alrededor de un eje vertical OB con velocidad
angular ω constante. En un determinado instante se
deja libre en el extremo A una bolita de masa m con
velocidad nula con respecto al tubo. Se pide calcular
el valor de ω para el cual la bolita llega al extremo
B con velocidad nula. Para este valor encontrado de
ω se pide determinar las componentes de la fuerza
ejercida por el tubo sobre la bolita en función del
ángulo ϕ .
Solución: Utilizaremos coordenadas cilíndricas. Según la segunda ley de Newton se

cumplirá para cualquier instante que los siguientes sistemas son equivalentes:
∑F r : − N1 cosϕ = m a R
y como: a R = &r& − r θ& 2
y en nuestro caso: θ& = ω (constante)

→ − N1 cosϕ = m (&r& − r ω 2 ) (1)
∑ Fθ : N 2 = m aθ
y como: aθ = 2 r&θ& + r θ&&
y en nuestro caso: θ& = ω (constante) → θ&& = 0
→ N 2 = 2 m r& ω (2)
∑F z : N1 senϕ − m g = m a z
N1 senϕ − m g = m &z& (3)
de la geometría: r = R cosϕ → r& = − R senϕ ϕ&

&r& = − R (cosϕ ϕ& 2 + senϕ ϕ&&)
y también: z = R (1 − senϕ ) → z& = − R cosϕ ϕ&

&z& = − R (− senϕ ϕ 2 + cosϕ ϕ&&)
en (1): N1 cosϕ = m ( R cosϕ ϕ& 2 + R senϕ ϕ&& + R cosϕ ω 2 ) (4)
en (3): N1 senϕ = m ( g + R senϕ ϕ&&2 − R cosϕ ϕ&&) (5)
De (4) y (5) y ordenando : R ϕ&& = g cosϕ − R ω 2 senϕ cosϕ

y como sabemos que: ϕ&& dϕ = ϕ& dϕ&
entonces: R ϕ& dϕ& = ( g cosϕ − R ω 2 senϕ cosϕ ) dϕ
ϕ& ϕ
Integrando: ∫ R ϕ& dϕ& =
0
∫ g cosϕ
0
− R ω 2 sen ϕ cos ϕ dϕ
1
→ ϕ& 2 = (2 g sen ϕ − R ω 2 sen 2ϕ ) (6)
R
Las componentes cilíndricas de la velocidad serán:
1
vr = r& = − R sen ϕ (2 g sen ϕ − R ω 2 sen 2ϕ )
R
vθ = r θ& = R cos ϕ ω
v z = z& = − R cosϕ ϕ&

1
Cuando la bolita llega a B: ϕ =π /2 → vr = − R (2 g − R ω 2 )
R
vθ = 0
vz = 0
y para que: v = vr2 + vθ2 + v z2 = 0 → 2 g − R ω2 = 0
2g
→ ω =
R
1
Derivando (6): 2 ϕ& ϕ&& = (2 g cos ϕ − 2 R ω 2 sen ϕ cos ϕ ) ϕ&
R
1
→ ϕ&& = ( g cos ϕ − R ω 2 sen ϕ cos ϕ ) (7)
R
Reemplazando ω = 2 g / R en (6) y (7) y sustituyendo luego ϕ& y ϕ&& en (2) y (3) y luego de
simplificar y ordenar obtenemos:
N1 = mg (3 senϕ + 2 cos 2ϕ )
N 2 = − 4 m g sen ϕ sen ϕ (1 − senϕ )
Ejemplo 2.15:
4m
La corredera A desciende con velocidad constante

v A = 2 m/s a lo largo de su guía mientras se B
levanta la caja C de masa m = 20 kg. Sabiendo s sA
sC
que cuando la corredera está en posición B la caja
reposa sobre el suelo y está a punto de moverse si 4m A
vA
lo hace la corredera e ignorando el tamaño de la
caja y de la polea en los cálculos, se pide C
determinar, para el instante en que la caja está a 1

m sobre el piso:
Fig. 2.35
a) La velocidad y la aceleración de la caja.
b) La tensión en la cuerda.
Solución:
a) La longitud de la cuerda para cualquier instante del movimiento es: sC + s = L (1)
de dato: L = 8 m
además: s = ( 4) 2 + s A2 (2)
(2) en (1): sC + (16 + s A2 )1 / 2 = L = 8 (3)
( 3)
Posición: sC = 3 m → sA = 3 m
1
Velocidad: derivando (3) s&C + (16 + s A2 ) −1 / 2 (2 s A s& A ) = 0 (4)
2
( 4)
en el instante analizado: s& A = 2 m/s → s&C = − 1,2 m/s
vC = 1,2 m/s (↑)
Aceleración: derivando (4) obtenemos:
&s&C − 1 (16 + s A2 ) −3 2 (2 s A s& A ) ( s A s& A ) + (16 + s A2 ) −1 2 ( s& A2 + s A &s&A ) = 0

2
&s&C − (16 + s A2 ) −3 2 ( s A s& A ) 2 + (16 + s A2 ) −1 2 ( s& A2 + s A &s&A ) = 0
→ &s&C = − 0,512 m/s2

T
es decir: aC = 0,512 m/s2 (↑) m aC
b) ∑F : T − m g = m aC
=ˆ
V
C
T = m ( aC + g )
→ T = 206, 24 N
mg
Fig. 2.36
Ejemplo 2.16: 2b
El tambor elevador A tiene diámetro d y gira en el

C
sentido del movimiento de las agujas del reloj con
velocidad angular constante ω . Se pide
determinar la tensión T en el cable que une el s s y
bloque de masa m a la pequeña polea B, en H
función de la variable y. El tamaño, masa y
rozamiento de las poleas en C y B son ω B
despreciables. A
d Fig. 2.37
Solución: De la geometría: s = b2 + y 2
y
d / dt : s& = y& (1)
b2 + y 2
La longitud de la cuerda no es constante pues ella se

origina en el giro del tambor; la longitud instantánea está
dada por:
L = 2s + H
d / dt : L& = 2 s& + 0
d d ωd
pero L& = ω → ω = 2 s& → s& = (2)
2 2 4
ωd b2 + y2
(2) en (1): y& = (3)
4 y
⎛ ⎞
d / dt : &y& = ω d ⎜ − b2 ⎟ y& (4)
4 ⎜ y 2 b2 + y2 ⎟
⎝ ⎠
&y& = − ω d 3b
2 2 2
finalmente (3) en (4): T
16 y
Por la 2da. ley de Newton, para el bloque se cumple:

=ˆ
mg m &y&
Fig. 2.38
∑F y : m g − T = m &y& → T = m ( g − &y&)
ω 2 d 2 b2
T = mg +
16 y 3
Ejemplo 2.17:
Si el sistema parte del reposo y μ k = 0,3 , hallar

la tensión en el cable y la aceleración de los
bloques en el instante de inicio del movimiento. sA
Se sabe que: m A = 200 kg, m B = 300 kg, y que
las poleas tienen masa despreciable.
B
Solución: Tomemos las coordenadas auxiliares

s A y s B como muestra la figura. A
60°
Geometría: 2 s A + s B = constante
Fig. 2.39
2
d / dt : 2
2 &s&A + &s&B = 0 (1)
Suponiendo (luego habrá que corroborarlo!) que el bloque B desciende y que, en

consecuencia, el bloque A asciende, entonces, de acuerdo a las coordenadas establecidas
podemos escribir que a A = − &s&A y a B = &s&B .
en (1): 2 a A = aB (2)
Los diagramas de cuerpo libre de la polea y del bloque A nos permiten escribir:
T T T1 = 2T mA aA
∑F V : 2T − m A g = m A a A
A =ˆ es decir: 2 T − 200 (9,8) = 200 a A (3)
mA g
T1
Fig. 2.41
Fig. 2.40
Del mismo modo, para el bloque B:

∑F + :
T
mB g sen 60° − μ k N − T = mB a B
3
=ˆ 300 (9,8)
2
− 0,3 N − T = 300 a B (4)
N
∑F +
60°
Ff = μk N mB aB :
mB g
Fig. 2.42 N − mB g cos 60° = 0
de donde: N = 1470 N
Con este valor de N en (4) y resolviendo con (2) y (3):
a A = 1,61 m/s2 → a A = 1,61 m/s2 ↑

T = 1140,73 [N]
a B = 3,22 m/s2 → a B = 3,22 m/s2
Nota: El signo positivo obtenido para las aceleraciones de A y B indica que la suposición
de sus sentidos fue correcta.
Ejemplo 2.18:
C
El cuerpo A de 4 kg está conectado al

cuerpo B de 8 kg mediante una cuerda
0,6 m
inextensible de 1,5 m de longitud que pasa
por una polea pequeña y lisa ubicada en C. A
La guía horizontal también es lisa. Cuando
x = 0,8 m la velocidad de B es 1,2 m/s B
P
hacia la derecha y la fuerza P de 50 N está

dirigida hacia la derecha. Se pide calcular x
para ese instante: Fig. 2.43
a) Las aceleraciones de A y B.
b) La tensión en la cuerda
Solución: de la geometría: s 2 = x 2 + (0,6) 2
d / dt : 2 s s& = 2 x x&
s s& = x x& (1)
d / dt : s& 2 + s &s& = x& 2 + x &x& (2)
Si x = 0,8 m → s =1m
(1)
→ x& = 1,2 m/s → s& = 0,96 m/s
en (2): (0,96) 2 + 1 (&s&) = (1,2) 2 + 0,8 &x&
es decir : &s& = 0,518 + 0,8 &x&
o sea : a A = 0,518 + 0,8 a B (3)
Para A: T mA aA T − mA g = mA a A
→ T = m A (a A + g ) (4)
=ˆ
mA g Fig. 2.44
Para B: T
α
=ˆ
mB aB
P P − T cos α = mB a B (5)
Fig. 2.45
N
En la posición mostrada: cos α = 4 / 5
de (3), (4) y (5): a A = 1,84 m/s2 (↑)

a B = 1,605 m/s2 (→)
T = 46,45 N
Ejemplo 2.19:
En el instante mostrado el bloque A desciende con velocidad instantánea v A = 6,4 m/s. Si

las masas son m A = 5 kg y m B = 16 kg, se pide determinar las aceleraciones de A y B así
como la tensión T en la cuerda, cuya longitud es L = 44 m.
s
8m
A vA
3m
yA
B
7m
xB
Fig. 2.46
Solución:
Geometría: s 2 = 8 2 + ( x B − 7) 2
s 2 = 64 + ( xB − 7) 2 (1)
Además: L = 44 = x B + s + (8 − y A )
→ xB − y A + s = 36 (2)
• Velocidades:
de (1): s s& = ( x B − 7) x& B (3)
de (2): x& B − y& A + s& = 0 (4)
(1), ( 2 )
para yA = 3 m → s = 17 m ; xB = 22 m
( 3), ( 4 )
como y& A = − 6,4 m/s → s& = − 3 m/s
x& B = − 3,4 m/s
• Aceleraciones:
de (3): s& 2 + s &s& = x& B2 + ( xB − 7) &x&B (5)
de (4): &x&B − &y&A + &s& = 0 (6)
Análisis del bloque A: Suponiendo que el bloque A desciende acelerando (luego

tendremos que verificar la validez de nuestra suposición),
entonces:
T
∑F V : mA g − T = mA aA
= m A (− &y&A )
=ˆ
(7)
mA aA
mA g
Fig. 2.47
Análisis del bloque B: Consecuentemente a la suposición anterior, aquí supondremos

que el bloque B acelera hacia la izquierda:
T
∑F H : T cos α + T = m B a B
α mB aB
= mB (− &x&B )
=ˆ
T (8)
Además, en el instante mostrado:

N mA g
15
Fig. 2.48 yA = 3 m → cos α =
17
finalmente, de (5), (6), (7) y (8):
&y&A = − 5,08 m/s2 → a A = 5,08 m/s2 ↓
&x&B = − 2,78 m/s2 → a B = 2,78 m/s2 ←

&s& = − 2,3 m/s2
T = 23,6 N
Ejemplo 2.20:
Una caja pequeña A con masa m A = 10 kg se suelta desde el reposo en la posición

mostrada y a partir de allí desciende sobre la rampa lisa. Cuando alcanza la parte inferior,
se desliza horizontalmente sobre la superficie del carrito B con masa mB = 25 kg. Sabiendo
que el coeficiente cinético de fricción entre el carrito y la caja es μ k = 0,3 , se pide calcular:
a) La velocidad de la caja cuando abandona la rampa y aborda al carrito.
b) La velocidad de ambos en el instante en que cesa el movimiento relativo entre ellos.
c) La posición s de la caja sobre el carrito (medida desde su extremo derecho) luego de
que la caja se detiene sobre él.
2m
A
s
h = 0,5 m
Fig. 2.49
Solución:
a) Análisis del movimiento descendente de la caja: R ϕ

h’
h
ϕ
R
Tomemos R como radio del arco de circunferencia.
L
• para el tramo recto:
h′ = h − R (1 − cos ϕ ) Fig. 2.50
h′
además: h′ = L senϕ → L=
sen ϕ
=ˆ ma
Según 2da. ley de Newton:
ϕ
ϕ ϕ m g senϕ = m a
N
→ a = g senϕ (es constante)
mg Fig. 2.51
Entonces, se cumple que: v12 = v02 + 2 a L

= 2 ( g senϕ ) L
h′
= 2 g senϕ
senϕ
→ v1 = 2 g h′ (1)
2
donde, evidentemente, v1 es la velocidad de la caja antes de entrar al tramo curvo.
• Tramo curvo: aquí tenemos la velocidad de entrada de la caja al tramo curvo y

deseamos calcular su velocidad de salida al final de él.
∑ Ft : m g sen (ϕ − θ ) = m at (2)
ϕ
R θ
m an
dv dv ds dv
R pero at = v& = = = v
=ˆ m at
dt ds dθ R dθ
(ϕ − θ )
en (2): g sen (ϕ − θ ) R dθ = v dv
N
mg
Fig. 2.52
ϕ v2
integrando: ∫ g R sen (ϕ − θ ) dθ = ∫ v dv
0 v1
donde v2 es la velocidad a la salida del tramo curvo.
→ v22 = v12 + 2 g R (1 − cosϕ )

= 2 g h′ + 2 g R (1 − cosϕ )
= 2 g [ h′ + R (1 − cosϕ ) ]
h
→ v22 = 2 g h = 9,8 → v2 = 3,13 m/s (3)
Como se ve, este resultado depende solamente de g y h y mas bien es independiente del
tamaño del radio de curvatura R y del ángulo ϕ. Este hecho quedará aún más claro cuando
estudiemos métodos de trabajo y energía para la partícula.
b) Análisis del movimiento de la caja sobre el carrito.
Según la segunda ley de Newton se cumplirá para la caja que los siguientes sistemas son
equivalentes:
∑F H : − Ff = − mA aA donde F f = μ K N
mA aA
Ff =ˆ → μ K N = mA a A (4)
mA g
N
Fig. 2.53
∑F V : N − mA g = 0
en (4): μ K mA g = mA a A
→ aA = μK g
→ a A = 2,94 m/s2 (←)
Análogamente para el carrito se cumplirá:

N
Ff mB aB
=ˆ
R1 R2
mB g Fig. 2.54
∑F H : F f = mB a B → μ K m A g = mB a B
mA
de donde: aB = μ K g → a B = 1,17 m/s2 (→)
mB
Ahora, la velocidad de la caja en cualquier instante está dada por:

(+)
→: v A = v0 A + a A t ⇒ v A = 3,13 + (− 2,94) t (5)
Análogamente, la velocidad del carrito en cualquier instante es:

(+)
→: v B = v0 B + a B t ⇒ v B = 0 + (1,17) t (6)
En el instante en que cesa el movimiento relativo de la caja sobre el carrito, sus

velocidades absolutas serán iguales:
de (5) y (6): 3,13 + (− 2,94) t = 1,17 t → t = 0,762 s

en (5) o (6): v A = v B = 0,891 m/s
c) Para calcular la posición s de la caja sobre el carrito luego de que la caja se detiene
sobre él, bastará calcular el espacio recorrido por cada uno de ellos:
eA
eB eA/B
Fig. 2.55
(+)
Para A → : v A2 = v02 A + 2 a A e A → (0,891) 2 = (3,13) 2 + 2 (− 2,94) e A
→ e A = 1,531 m
(+)
Para B → : v B2 = v02 B + 2 a B eB → (0,891) 2 = 0 + 2 (1,17) eB
→ eB = 0,339 m
entonces: e A B = e A − eB = 1,19 m
Finalmente: s = 2,0 − e A / B → s = 0,81 m
2.2 Movimiento producido por una fuerza central

r
Una fuerza F es central si su línea de acción pasa siempre por un punto fijo que
denominaremos O. Luego demostraremos que la trayectoria de una partícula cuyo
movimiento es causado por una fuerza central está contenida en un plano.
r
F
m
r
y
r
C
x
O
z
Fig. 2.56
r d r
Según la 2da. ley de Newton: F = m v
dt
r r r r d r
r× : r ×F = r ×m v
dt
r r r d r
y como r || F : 0 = r ×m v (2.4)
dt
r r r
Se define momento cinético: H0 = r × mv
r& r
dr r r d r
derivando: H0 = × m v + r × (m v ) (2.5)
dt dt
0
r&
Comparando (2.4) con (2.5): H0 = 0
r
es decir, H 0 = constante
r r r
H 0 = r × m v = constante
r
r H0 r r r
Si denominamos h = → h = r × v = constante
m
r
El hecho de que el vector h sea constante en este tipo de movimiento constituye una
característica importante de él.
Se ve claramente que si el producto vectorial de los vectores posición y velocidad da como

resultado un vector constante, ello significa que ambos vectores están contenidos siempre
en un mismo plano que denominaremos Q, o dicho de otra manera, la trayectoria de la
partícula está contenida en el plana Q.
r
Nota 1: Puesto que h = constante, el movimiento que produce una fuerza central es un
movimiento plano.
r& 1r r
Nota 2: Se ha deducido al final del capítulo 1 que la velocidad areolar es Ω = r × v .
2
r& 1 r r r
&
Entonces Ω = h y como h = const. → Ω = constante. Es decir la
2
velocidad areolar es constante.
Un ejemplo de esto último se puede ver claramente en el enunciado de la tercera ley de

Kepler 1) , donde se establece que el radio vector trazado desde el sol (que como sabemos
está situado en uno de los focos de la órbita elíptica que sigue nuestro planeta) hasta la
tierra, barre áreas iguales en tiempo iguales. Hay que hace notar que Kepler dedujo esta ley
en base a muchas observaciones y sin disponer del cálculo diferencial, y en ella establece
que en el movimiento de los planetas del sistema solar, todos ellos causados por fuerza
central, la velocidad areolar es constante.
Para el plano Q: êθ Q
r
v êr
θ
O C
Fig. 2.57
r r r
En coordenadas polares: h = r × v = r eˆr × ( r& eˆr + r θ& eˆθ )
r
→ h = r 2 θ& nˆ (= const.)
⇒ h = r 2 θ& es también constante (2.6)
Aplicando la segunda ley de Newton podemos afirmar que en cualquier instante se cumple
la equivalencia de los siguientes sistemas:
êθ
êr êr
êθ
m
aθ
F ar
=ˆ
m
m
r r
θ θ
O O
Fig. 2.58
No hay componente transversal de aceleración pues Fθ = 0 (por definición, la fuerza está

íntegramente contenida en la dirección radial).
1)
Johannes Kepler, nacido el 27 de diciembre de 1571, en Weil, en el principado de Wüttemberg, en el
sureste de Alemania, fallecido el año 1630, en Ulm, Alemania.
r
Entonces: F = − F eˆr
Según la segunda ley de Newton: − F = m (&r& − r θ& 2 )
⎛ h2 ⎞
recordando (2.6): − F = m ⎜⎜ &r& − 3 ⎟⎟ (2.7)
⎝ r ⎠
dr dr dθ dr
haciendo: r& = = → r& = θ&
dt dθ dt dθ
h dr
de (2.6): r& = 2 (2.8)
r dθ
dr& dr& dθ &

&r& = θ& dr
Pero además: &r& = = → (2.9)
dt dθ dt dθ
dr& d ⎛ h dr ⎞
derivando (2.8): = ⎜ ⎟
dθ dθ ⎝ r 2 d θ ⎠
en (2.9): &r& = θ& d ⎛⎜ h2 dr ⎞⎟

dθ ⎝ r dθ ⎠
recordando (2.6): &r& = h2 d ⎛⎜ h2 dr ⎞⎟ (2.10)

r dθ ⎝ r dθ ⎠
1 1
Haremos un cambio de variable: u= → r= (2.11)
r u
dr dr du dr 1 ⎛ du ⎞
derivando: = → = − 2⎜ ⎟
dθ du dθ dθ u ⎝ dθ ⎠
⎛ ⎞
&r& = h u 2 d ⎜ − h2u du ⎟
2
1
en (2.10) y recordando que r = :
u dθ ⎜⎝ u dθ ⎟⎠
2
de donde: &r& = − h 2 u 2 d u2
dθ
⎛ d 2u ⎞
en (2.7): − F = m ⎜⎜ − h 2 u 2 − h 2 u 3 ⎟⎟
⎝ dθ 2
⎠
d 2u F
finalmente: + u = (2.12)
dθ 2
m h2 u 2
la cual es una ecuación diferencial de 2° orden que tiene solución si la función F es de la

forma F = F (r ) . Su solución será de la forma u = u (θ ) , de donde será siempre posible
obtener r = r (θ ) , la cual describe la forma polar de la trayectoria del movimiento.
Ejemplo 2.21: Una partícula de masa m se lanza sobre un plano horizontal con
velocidad inicial v0 siendo r = r0 y está atada a una cuerda que se tira con
velocidad constante u 0 , como se muestra en la figura. Se pide:
a) Ecuación polar de la trayectoria tomando el agujero como polo.
b) θ& y θ&& en función del tiempo.
π
c) El valor de la tensión en la cuerda cuando θ = .
2
v
θ vO m
O rO
r vO
θ
uO O rO
F Fig. 2.59 Fig. 2.60
Solución: Evidentemente se trata de un movimiento causado por fuerza central. En

consecuencia podemos utilizar convenientemente las expresiones que se
acaban de deducir.
a) Sabemos que para movimiento causado por fuerza central se cumple necesariamente
que h = r 2 θ& = constante.
dr
Se conoce r& = = − u0 (1)
dt
dθ dθ dr dθ
además: h = r 2 θ& = r 2 = r2 = r2 (− u 0 )
dt dr dt dr
dr − u0
separando variables: 2
= dθ
r h
1 u
integrando: = 0θ + c
r h
1
Cuando θ = 0 : r = r0 → =c
r0
1 1 u r0
entonces: = + 0 θ → r = (2)
r r0 r0 v0 u
1+ 0 θ Ecuación polar de la
v0 trayectoria
b) Tenemos: r& = − u0 → dr = − u0 dt
integrando: r = − u0 t + c1
cuando t = 0: r = r0 → c1 = r0
entonces: r = − u0 t + r0 (3)
h h
Como θ& = 2 : θ& =
r (− u 0 t + r0 ) 2
r0 v0
y como: h = r0 v0 : θ& = (4)
(− u 0 t + r0 ) 2
d − 2 r0 v0 (− u 0 )
: θ&& =
dt (− u 0 t + r0 ) 3
2 r0 v0 u0
θ&& = (5)
( − u0 t + r0 ) 3
c) De la segunda ley de Newton:

êr
êr
m ar
F =ˆ
r
r
θ θ
O O
Fig. 2.61
∑F r : − F = m (&r& − r θ& 2 )
aquí &r& = 0 → F = m r θ& 2
h h2 (r0 v0 ) 2
como θ& = 2 : F = m = m (6)
r r3 r3
π r0
de (2) para θ = : r =
2 u π
1+ 0
v0 2
m (r0 v0 ) 2
en (6): F =
r03
3
⎛ u0 π ⎞
⎜⎜1 + ⎟
⎝ v0 2 ⎟⎠
3
v2 ⎛ u0 π ⎞
→ F = m 0 ⎜⎜1 + ⎟
r0 ⎝ v0 2 ⎟⎠
Ejemplo 2.22:
êθ
êr
Una partícula de masa m se mueve en un plano
r r
horizontal liso por la acción de una fuerza F (no vb
mostrada en el dibujo) de forma tal que su θ r

r r
va
velocidad v en cada instante es la resultante de r
dos vectores con módulo constante:
θ
r O eje polar
• v a con dirección fija y paralela al eje polar
r r
• v b perpendicular al vector posición r .
Fig. 2.62
Se pide:
a) La ecuación polar de la trayectoria si v a = 12 m/s y vb = 5 m/s sabiendo que para

θ = 0, r = 6 m.
r
b) Determinar la aceleración de la partícula en función de θ y mostrar que F es una
fuerza central.
Solución: La velocidad de la partícula, en coordenadas polares, está dada por:

r
v = vr eˆr + vθ eˆθ
dr
donde: vr = r& = = va cosθ (1)
dt
dθ
y vθ = r θ& = r = vb − va senθ (2)
dt
dr va cosθ dr va cosθ
de (1) y (2):
r dθ
=
vb − va senθ
→ ∫ r
= ∫v b − va senθ
dθ (3)
cambiando variable: u = vb − va senθ → du = − va cosθ dθ

dr du
en (3): ∫ r
= −∫
u
ln r = − ln u + C
ln r = − ln u + ln A
⎛ A⎞ A A
ln r = ln ⎜ ⎟ → r = → r =
⎝u⎠ u vb − va cosθ
Como r = 6 m para θ = 0 → A = r vb = 6 ⋅ (5) = 30
30
Es decir: r = (4)
5 − 12 senθ Ecuación polar de la
trayectoria
r
b) Sabemos que: a = ar eˆr + aθ eˆθ
⎛ dθ ⎞
2
d 2r
donde: a r = &r& − r θ& 2 = − r⎜ ⎟ (5)
⎝ dt ⎠
2
dt
⎛ dr ⎞ ⎛ dθ ⎞ d 2θ
y aθ = 2 r&θ& + r θ&& = 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + r 2 (6)
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ dt
dr d 2r
de (1): = va cosθ → = − va senθ θ& (7)
dt dt 2
dθ v − va senθ d 2θ r (− va cosθ θ&) − (vb − va senθ ) r&

de (2): = b → = (8)
dt r dt 2 r2
⎛ vb − va senθ ⎞
2
A
Reemplazando en (5): ar = − va senθ θ& − ⎜ ⎟
vb − va senθ ⎝ r ⎠
recordando (2) y (4) y ordenando:
v senθ
ar = − a
(v − va senθ )
− b
3
A A
es decir: ar = −
12 senθ
−
(5 − 12 senθ ) 3
30 30
2 (5 − 12 senθ ) 3
ar = − senθ − (9)
5 30
Reemplazando valores en (6):
⎛ v − va senθ ⎞ A r (− va cosθ θ&) − (vb − va senθ ) r&

aθ = 2 va cosθ ⎜ b ⎟ + ⋅
⎝ r ⎠ vb − va senθ r2
recordando (1), (2), (4), (5) y (6), ordenando y simplificando:
aθ = 0
r r r
Finalmente: a = ar eˆr y como F = m a = m ( a r eˆr )
r
⇒ F está siempre en dirección ê r , es decir, es central.
90
Ejemplo 2.23: 120 60
Una partícula de masa m describe una lemniscata de 150 30
ecuación polar r 2 = a 2 cos 2θ (a es constante) r
estando sometida a una fuerza central dirigida aal 2

⋅cos( 2⋅θ ) θ
180 0
polo O. Sabiendo que las condiciones iniciales son O
θ 0 = 0 y θ&0 = 1 rad/s , se pide calcular la fuerza
210
necesaria en términos de m, a y r. 330
240 300
Solución: 270
θ
Sabemos que la ecuación diferencial del movimiento Fig. 2-63

bajo la acción de fuerza central es:
d 2u F
+ u =
dθ 2
m h2 u 2
⎛ d 2u ⎞
de donde: F = m h 2 u 2 ⎜⎜ 2 + u ⎟⎟ (1)
⎝ dθ ⎠
r2
De la ecuación de trayectoria: cos 2θ = 2
a
a4 − r 4
y como sen 2θ = 1 − cos 2 2θ → sen 2θ =
a2
1 1
Haciendo u = = cos1 / 2 2θ
r a
du 1
d / dθ : = − (cos − 3 / 2 2θ ) (− sen 2θ ) (2)
dθ 2a
du 1
→ = − cos − 3 / 2 2θ sen 2θ
dθ a
d 2u 3 2
d / dθ : = cos − 5 / 2 2θ sen 2 2θ + cos −1 / 2 2θ (2)
dθ 2
a a
Reemplazando valores obtenidos para sen 2θ y cos 2θ en (2):
d 2u 3a4 − r 4
= (3)
dθ 2 r5
⎛ 3a4 − r 4 1⎞
(3) en (1): F = m h 2 u 2 ⎜⎜ 5
+ ⎟⎟
⎝ r r⎠
3 ma 4 h 2
→ F = (4)
r7
!
Sabemos que para movimiento causado por fuerza central: F θ = m aθ = 0
→ aθ = 2 r&θ& + rθ&& = 0 (5)
Además, de la ecuación de la trayectoria: r = a cos1 / 2 2θ
⎛a ⎞
d / dt : r& = ⎜ cos −1 2 2θ ⎟ (− sen 2θ ) (2θ&)
⎝2 ⎠
⎛a ⎞
en (5): 2 ⎜ cos −1 2 2θ ⎟ (− sen 2θ ) (2θ&) θ& + (a cos1 / 2 2θ ) θ&& = 0
⎝2 ⎠
despejando: θ&& = 2θ& 2 tan 2θ
y como: θ&& dθ = θ& dθ&

→ θ& dθ& = 2θ& 2 tan 2θ dθ
dθ&
integrando: ∫ θ& = ∫ 2 tan 2θ dθ
→ ln θ& = − ln cos 2θ + c (6)
Condiciones iniciales: θ 0 = 0 ; θ&0 = 1 rad/s
de (6): ln 1 = − ln (cos 0) + c → c=0
en (6): ln θ& = − ln cos 2θ
de donde: θ& = sec 2θ (7)
Sabemos que h = r 2θ&

→ h = (a 2 cos 2θ ) (sec 2θ )
es decir: h = a2
3 m a8
finalmente en (4): F =
r7
Nota: Otra forma de hallar el valor de la constante h es:
h = r 2θ& = r02 θ&0 = ( a 2 cos 2θ 0 ) (θ&0 )
y como θ 0 = 0 y θ&0 = 1 rad/s → h = a2
el cual es el mismo resultado que obtuvimos líneas arriba.
Ejemplo 2.24:
Una partícula de masa m se mueve bajo la acción de una fuerza central con módulo
F = 3 m a 8 / r 7 . Se pide encontrar la ecuación polar de la trayectoria sabiendo que en el
instante inicial ( t = 0 ) tenemos que P0 = (a , 0) , θ 0 = 0 y θ&0 = 1 rad/s . Además, en
r r
dicho instante el vector posición es perpendicular al vector velocidad ( r0 ⊥ v0 ).
1 3 m a8
Solución: Haciendo u = → F = 7
= 3m a8 r 7
r r
Sabemos que la ecuación de la trayectoria para el movimiento causado por fuerza central
es:
d 2u F
+ u = donde h = r02 θ&0 = a 2
dθ 2
m h2 u 2
d 2u
→ + u = 3 a4 u5 (1)
dθ 2
du d 2u dϕ dϕ du dϕ
Si hacemos: ϕ = → = = = ϕ
dθ dθ 2
dθ du dθ du
dϕ
en (1): ϕ + u = 3 a 4u 5
du
ϕ μ
∫ ϕ dϕ = ∫ (3 a u 5 − u ) du
4
(2)
ϕ0 =0 u0 =1 / a
r r
Notar que ϕ 0 = 0 pues como r0 ⊥ v0 → r&0 = 0
du d ⎛1⎞ 1 dr 1 r&
y como: ϕ = = ⎜ ⎟ = − 2 = − 2
dθ dθ ⎝ r ⎠ r dθ r θ&
entonces, para r&0 = 0 : ϕ 0 = 0 .
ϕ u
ϕ2 ⎛ a4 u6 u2 ⎞
Resolviendo (2): = ⎜⎜ − ⎟
2 0 ⎝ 2 2 ⎟⎠ 1/ a
ϕ 2 = u 2 (a 4 u 4 − 1)
→ ϕ = u a4 u4 − 1
du du du
Ahora, como ϕ = → dθ = =
dθ ϕ u a 4 u 4 −1
θ u
du
integrando: ∫ dθ = ∫ u a 4 u 4 −1
(3)
θ 0 =0 u0 =
1
a
1 1
además: u = → du = − dr
r r2
θ
− r dr
r
en (3): ∫ dθ = ∫ a4 − r 4
θ 0 =0 r =a
r
1 ⎛ r2 ⎞
→ θ = arc cos ⎜⎜ 2 ⎟⎟
2 ⎝a ⎠ a
finalmente: r 2 = a 2 cos 2θ
ecuación que corresponde a la ecuación polar de una lemniscata.
2.3 Aplicación a la fuerza gravitacional
êr
r
F = − F eˆr (2.13)
m
r Mm
F F = G (2.14)
r2
r Mm
Fig. 2.64 → F = − G 2 eˆr (2.15)
M r
donde: G es la constante gravitacional

r es la distancia entre los centros de masa
1
Sea u = → F = G M m u2
r
d 2u G M mu2 d 2u GM
en (2.13): + u = → + u= (2.16)
dθ 2 m h2 u 2 dθ 2
h2
• Solución homogénea:
Ecuación característica: λ2 + 1 = 0 → λ = ± j
u h = c1 cosθ + c2 senθ
= c cos(θ − φ )
donde c1 = c cosφ
y c 2 = c senφ
entonces c 2 = c12 + c 22
GM
• Solución particular: up =
h2
1 GM
Finalmente: u = = c cos (θ − φ ) + (2.17)
r h2
La cual es la ecuación polar de la trayectoria.
Notar que esta ecuación corresponde a la de las cónicas en su forma polar.
Recordemos la forma general de las curvas cónicas:
directriz
P
d
θ eje principal
F φ
(foco)
eje po
la r
p
Fig. 2.65
r
Excentricidad de la cónica: e =
d
de la figura: p = r cos(θ − φ ) + d
r
p = r cos(θ − φ ) +
e
1 1 1 1
⋅ → = cos(θ − φ ) + (2.18)
rp r p ep
Comparando con la ecuación (2.17):

1 GM 1
c= y 2
=
p h ep
GM c
→ 2
=
h e
c h2
→ e= donde e es la excentricidad de la trayectoria
GM
1
y además p= donde p es la distancia fija del foco a la directriz
c
Tipos de trayectoria:
e=0 circunferencia
0<e<1 elipse
e=1 parábola
e>1 hipérbola
1 GM
Es decir: = c cos(θ − φ ) + 2 (2.19)
r h
1 1 1
ó = cos(θ − φ ) + (2.20)
r p ep
Podemos expresar (2.19) y (2.20) haciendo coincidir el eje polar con el eje principal de la
cónica φ = 0 .
1 GM
de (2.19): = C cos θ +
r h2
1 1 1
de (2.20): = cosθ + (2.21)
r p ep
donde c y h se calculan a partir de condiciones iniciales.
P
Caso 0 < e< 1 : Elipse
c c r
θ
Punto A: θ = 0 , r = r1 eje polar
(origen en F)
B F' F A
b
1 1 1
de (2.21): = +
r1 p ep
a
2 r2 r1
h 1 GM
Pero ep = → = (1 + e) 2 Fig. 2.66
GM r1 h
h2 ⎛ 1 ⎞
→ r1 = ⎜ ⎟ (2.22)
G M ⎝1+ e ⎠
Análogamente para B: θ =π , r = r2
h2 ⎛ 1 ⎞
→ r2 = ⎜⎜ ⎟⎟ (2.23)
GM ⎝1 − e ⎠
r +r h2 ⎛ 1 ⎞
geometría: a= 1 2 → a = ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
(2.24)
2 GM ⎝ 1 − e ⎠
de (2.22) y (2.24): r1 = a (1 – e ) (2.25)
de (2.23) y (2.25): r2 = a (1 + e ) (2.26)
Geometría: b2 = a2 – c2 = (a + c) (a – c) → b= r1 r2 (2.27)
Finalmente, con (2.25) y (2.26): b = a 1 − e2 (2.28)
h2
Caso e = 0 : circunferencia r1 = r2 =
GM
h2
Caso e = 1 : parábola r1 = ; r2 = ∞
2G M
2.4 Movimiento de satélites r

v0
Se supone: φ êr
r
r0 m
a) m << M
b) tierra es sistema inercial
c) influencia de otros planetas es despreciable Fig. 2.67
r
v0
êr
• Si v0 es paralelo a la superficie terrestre: φ = 90° 90
°
m
(lanzamiento paralelo a la superficie terrestre) r
r0
Si φ = 90° → θ = 0° (elegimos eje polar)

r
v0 = v0 eˆθ
r Fig. 2.68
r0 = r0 eˆr
Sabemos que para movimiento causado por fuerza central se cumple que: h = r 2θ = const.
En el instante inicial: r = r0 , θ = 0 , h = r0 v0 = const.
1 GM
Como = C cosθ +
r h2
1 GM 1 GM
→ = C + → C = − (2.29)
v0 h2 r0 h2
Ecuación de la trayectoria de vuelo libre:
1 ⎛1 GM ⎞ GM
= ⎜⎜ − 2 2 ⎟⎟ cosθ + 2 2
r ⎝ r0 r0 v0 ⎠ r0 v0
1 1⎛ GM ⎞ GM
→ = ⎜⎜1 − ⎟⎟ cosθ + 2 2 (2.30)
r r0 ⎝ r0 v02 ⎠ r0 v0
C h2
Como e =
GM
⎛1 GM ⎞ h 2 h2
→ e = ⎜⎜ − 2 2 ⎟⎟ → e = −1 (h = r0 v0 = const.) (2.31)
⎝ r0 r0 v0 ⎠ G M r0 G M
Si e=0 → trayectoria en vuelo libre circular

0<e<1 → trayectoria en vuelo libre elíptica
e=1 → trayectoria en vuelo libre parabólica
e>1 → trayectoria en vuelo libre hiperbólica
Velocidad de escape: es la velocidad v0 necesaria para que el móvil tenga trayectoria

parabólica.
r02 v02
Como e = 1: → −1=1
r0 G M
2G M
es decir: v0 =
r0
2G M
la velocidad de escape será: ve = (2.32)
r0
Velocidad v0 para entrar en órbita circular:
r02 v02
Como e = 0: → −1 = 0
r0 G M
GM
entonces: vc = (2.33)
r0
Así:
v c < v0 < ve v0
v0 = vc
v 0 < vc
r0
Fig. 2.69
En el caso de órbitas elípticas: P v0

r
de (2.30): r1 = r0 θ
B F' F r0 A
r0
r2 =
2G M
−1
r0 v02
r2 r1
r1 + r2
semieje mayor: a = Fig. 2.70
2
semieje menor: b = r1 r2
π
área elíptica A= πab = (r2 + r2 ) r1 r2
2
velocidad areolar: & = dA = h

Ω
dt 2
En una vuelta elíptica completa y dado que la velocidad areolar es constante:

h
A = T donde T es el periodo (tiempo para completar una vuelta)
2
π (r1 + r2 ) r1 r2
finalmente: T = (2.34)
h
• Si v0 no es paralela a la superficie terrestre ( φ ≠ 90° )

r
v0
Condiciones iniciales: r0 , v0 , φ
φ êr
→ vr 0 = v0 cos φ = r& = r&0 r
r0 m
r = r0
Sabemos que la ecuación de la trayectoria es:

1 GM
= C cosθ +
Fig. 2.71
(2.35)
r h2
Para el instante inicial:

1 GM
= C cosθ 0 + (C y θ 0 son incógnitas) (2.36)
r0 h2
r&
de (2.35): − 2 = − C senθ θ&
r
r& = C senθ (θ& r 2 )
→ r& = C h senθ (2.37)
Para el instante inicial: r&0 = C h senθ 0 (2.38)
es decir: v0 cosφ = C h senθ 0 (2.39)
v02 cos 2 φ
de (2.39): 2
= C 2 sen 2θ 0 (2.40)
h
2
⎛1 GM ⎞
de (2.36): ⎜⎜ − ⎟⎟ = C 2 cos 2 θ 0 (2.41)
⎝ r0 h2 ⎠
2
v02 cos 2 φ ⎛1 GM ⎞
de (2.40) y (2.41): C = 2
+ ⎜⎜ − ⎟⎟
h ⎝ r0 h2 ⎠
v0 cosφ v0 cosφ
de (2.39) y (2.36): tan θ 0 = =
⎛ 1 GM ⎞ h GM
−
h ⎜⎜ − 2 ⎟⎟
⎝ r0 h ⎠ r0 h
v0 cos φ
es decir: tan θ 0 =
GM
v0 senφ −
r0 v0 senφ
2
C h2 h2 v02 cos 2 φ ⎛ 1 GM ⎞
finalmente: e = = 2
+ ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ (2.42)
GM GM h ⎝ r0 h ⎠
Ejemplo 2.24:
m
El satélite mostrado de masa m se mueve según la

trayectoria parabólica: r
r
20 000
r = [km] r0 θ
1 − cosθ O
90° M
eje polar
Se pide calcular: rA
v0
&.
a) La velocidad areolar Ω
A
b) El tiempo que demora la partícula en llegar de O a A.
Fig. 2.72
Nota: GM = 5,1588 ⋅ 1012 [km3/h2]
Solución:
20000
Para θ = π → r0 = = 10 000 km
1 − cosπ
2G M 2 (5,1588 ⋅1012 )
Para e = 1 → v0 = =
r0 10 000
→ v0 = 32 121 km/h
entonces: h = r0 v0 = 10000 × 32121 = 321,21 ⋅10 6 km2/h
finalmente: & = h = 160,6 ⋅10 6 km2/h

Ω
2
c) Para A: θ = 270°
dΩ 1 dθ r2
= r2 → dΩ = dθ
dt 2 dt 2
dΩ h h
= → dΩ = dt
dt 2 2
dθ r2 h
r 2θ& = h → r 2 = h → dθ = dt
dt 2 2
270° 2
⎛ 20000 ⎞ t
∫ ⎜⎜
180° ⎝
⎟ dθ =
1 − cosθ ⎟⎠ ∫ h dt
0
t = 0,83 horas
2.5 Leyes de Kepler

Johannes Kepler 1) , eminente astrónomo y científico alemán, estudió las observaciones del
planeta Marte hechas durante mucho tiempo por el gran astrónomo danés Tycho Brahe,
llegando a deducir la forma de su órbita. Después de innumerables tanteos e interminables
cálculos realizados durante muchos años, llegó a deducir sus famosas leyes 2) .
Sus dos primeras leyes fueron publicadas en l609 en su obra “Astronomía Nova”, mientras
que la tercera se publicó en “Harmonice Mundi”, en 1619. A continuación detallaremos
brevemente sus tres leyes acerca del movimiento de los planetas y que permitieron a
Newton, años después, formular la ley de la gravitación universal.
1era. ley:
Kepler en base a observaciones de Marte distingue que las posiciones del planeta
concordaban con una elipse en uno de cuyos focos estaba colocado el Sol. Para llegar a esa
conclusión, analiza durante un año marciano (687 días, período sideral de Marte) el
1)
Johannes Kepler, astrónomo, matemático y físico alemán, nacido el 27 de diciembre de 1571, en Weil, en
el principado de Württemberg, en el sureste de Alemania y fallecido el año 1630, en Ulm, Alemania.
Aparte de sus famosas leyes, sus contribuciones más importantes incluyen sus comentarios sobre el
movimiento de Marte, un tratado sobre los cometas, otro sobre una nueva estrella (nova), y sus famosas
Tablas Rudolfinas, donde compila los resultados obtenidos a partir de las observaciones de Tycho Brahe
y sus propias teorías. Tuvo además importantísimos aportes a la óptica: encontró la ley fundamental de la
fotometría, descubrió el fenómeno de la reflexión total, y creó la primera teoría moderna de la visión,
explicando cómo los rayos que pasan por medios refringentes del ojo forman sobre la retina una
minúscula imagen invertida.
2)
Ref.: www.astrocosmo.cl/biografi/b-j_kepler.htm
movimiento orbital del planeta y encuentra que la órbita de éste es simétrica con respecto a
la línea de las ápsides, pero el diámetro en sentido perpendicular a ella es menor que la
distancia entre el perihelio y el afelio; la órbita es ovalada. Con ello, encuentra que una
elipse de pequeña excentricidad, con el Sol en uno de los focos, satisface las observaciones
y también la ley de las áreas.
“Cada planeta se mueve alrededor del sol con una órbita elíptica estando el sol en uno de
los focos de la elipse.”
2da. ley:
Kepler razona que si el "alma motriz" del Sol mantiene el movimiento del planeta en su
órbita, al aumentar la distancia al Sol la velocidad debe de disminuir. Para llegar a esa
deducción, asume el valor de desechar el círculo como forma de las trayectorias
planetarias, rompiendo en ello con un prejuicio geométrico dos veces milenario. Encontró,
después de una larga serie de cálculos que para las ápsides de la órbita de Marte (perihelio
y afelio) la velocidad es inversamente proporcional a la distancia al Sol; concluye que el
radio vector que une el Sol y Marte barre áreas iguales en tiempos iguales.
“El radio vector trazado desde el sol a cualquier planeta barre áreas iguales en tiempos
iguales.”
De acuerdo a lo visto en el capítulo podemos decir que ello equivale a decir que la
velocidad areolar de cualquier planeta es constante:
& = h = const.
Ω
2
3era ley:
Kepler estaba convencido de que debía existir una simple relación entre los tiempos de
revolución y las distancias de los planetas. Con mucha voluntad y constancia buscó esa ley
que, en su opinión, debía garantizar la intrínseca armonía del universo. Adoptó un centenar
de suposiciones y las rechazó después de interminables cálculos; continuó durante nueve
años la ardua tarea, sin tablas logarítmicas, sin máquinas de calcular, sin otra ayuda que su
incansable actitud que dominaba su condición de hombre de ciencia, hasta el día en que,
obedeciendo a una súbita inspiración, formuló la hipótesis que se convertiría en su tercera
ley, encadenando con una relación constante los cubos de los semiejes de las órbitas y los
cuadrados de los tiempos que emplean los planetas para recorrerlas.
“El cuadrado del periodo de cualquier planeta es proporcional al cubo del semieje mayor
de su órbita.”
4π 2 3
T2 = a
GM
Francisco Arago, astrónomo francés, escribió: "La gloria de Kepler está escrita en los
cielos y ningún progreso de la ciencia puede oscurecerla. Los planetas en la sempiterna
sucesión de sus movimientos lo proclamarán siglo tras siglo."
------------------------

C21 Cinetica de La Particula

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

C21 Cinetica de La Particula

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Cap. 2 Cinética de la Partícula Pág.

Cap. 2 Cinética de la partícula

2.1 La segunda ley de Newton

o como la conocemos hoy en día:

Esta última expresión se puede interpretar gráficamente de la siguiente manera:

según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: Fx = m a x

según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: FR = m a R

según la expresión (2.3) deberá cumplirse que: Ft = m at

Ecuaciones diferenciales de 2° orden

A continuación se muestra un breve resumen para la solución de ecuaciones diferenciales

• Ecuaciones diferenciales homogéneas: y ′′ + a1 y ′ + a 0 y = 0 con y = f (t )

Ecuación característica: λ2 + a1λ + a0 = 0

c) Si λ1 y λ2 ∈ C λ1, 2 = a ± bj → y = e a t (c1 cos bt + c2 sen bt )

• Ecuaciones diferenciales no homogéneas: y ′′ + a1 y ′ + a2 y = F (t )

→ y h es la solución de la ecuación diferencial homogénea y ′′ + a1 y ′ + a2 y = 0

La solución total será: y = y h + y P

Para hallar y P : i) Darse posible solución y P .

Nota 1: Las constantes c1 y c 2 se encuentran a partir de las condiciones iniciales del

Nota 2: y P = u1 y1 + u 2 y 2 (método de variación de constantes, ver apuntes del curso

Aquí u1 y u 2 se determinan del sistema:

• Solución homogénea para &x& + g x& = 0

• Solución particular para F (t ) = eαt Pn (t )

Reemplazando estos valores en la ecuación diferencial no homogénea:

expresión que constituye la ecuación paramétrica del movimiento. Para calcular la

ecuación que viene a ser la ecuación paramétrica de este movimiento.

b) Para calcular el instante en el que la velocidad es 2 m/s utilizaremos la expresión (6):

c) Para obtener la expresión de la aceleración en función del tiempo basta derivar la

La partícula es dejada libre desde el reposo

a) La velocidad de la partícula y la fuerza x

b) El ángulo θ para el cual la partícula abandona la superficie semicilíndrica.

donde: a r = &r& − r θ& 2

en (1): N − mg cosθ = − m R θ& 2 (2)

donde: aθ = 2 r& θ& + r θ&&

y como r = R (constante) → r& = 0

en (3): m g senθ = m R θ&& (4)

(7) en (2): N = m g (3 cosθ − 2) (8)

b) La condición para que la partícula abandone la superficie es que la normal sea N = 0.

Solución 2: Empleando coordenadas intrínsecas:

expresión que nos muestra la magnitud de la velocidad en función del ángulo θ.

en (1): N − mg cosθ = − 2 mg (1 − cosθ )

b) Haciendo N = 0 (condición para abandonar la superficie):

En el cálculo del ángulo de peralte θ de curvas de autopista es posible diseñar cada

En el sentido vertical no hay movimiento, entonces:

Un brazo ranurado OB se mueve en el plano

∑F r : N1 cosθ = mar → N1 cos θ = m (&r& − rθ& 2 ) (1)

es decir: &r& = − 2 ω 2 R cosθ − 2 α R senθ

→ N 2 = m ( 2r&θ& + r θ&&) − N1 senθ

ordenando: N 2 = 2 m α R (cosθ + senθ tan θ )

Solución: De acuerdo a la segunda ley de Newton, los siguientes sistemas son

a) ∑F r : − FR = mar → − k ( r − r0 ) = m (&r& − rθ& 2 )

despejando: m &r& = ( m ω 02 − k ) r + k r0 (1)

& & &

N = m ( 2 r&θ& + r θ&&) → N = 2 m r& ω0 (3)

barra horizontal r = eθ [m]. Determinar la fuerza

Puesto que la velocidad está contenida íntegramente en la dirección tangencial, entonces

∑F r : F cos ϕ + N senϕ = m ar = m (&r& − r θ& 2 )

de (1) y (3): = m (θ& 2 eθ + θ&& eθ − eθ θ& 2 )

y como θ&& = 0 : F cosϕ + N senϕ = 0 (4)

∑ Fθ : F senϕ − N cosϕ = m aθ = m ( 2 r& θ& + r θ&&)

de (2): = m ( 2 θ& eθ θ& + r θ&&)

y como θ&& = 0 : F senϕ − N cos ϕ = m ( 2 θ& 2 eθ ) (5)

además ϕ = 45° , θ& = 2 rad/s y θ&& = 0 , entonces:

Resolviendo (6) y (7): F = 24,82 [N]

además ϕ = 45° , θ& = 2 rad/s y θ&& = 0 , entonces: