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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág.

1-1

Cap. 1 Cinemática de la partícula

1.1 Definiciones
• Cinemática: es el estudio de la geometría del movimiento sin importar las causas que lo
producen.

• Movimiento: cambio de posición respecto a un sistema de referencia (fijo o móvil).

• Partícula: elemento con masa pero sin dimensiones.

1.2 Posición, velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas


En la figura 1-1 se muestra una partícula P que se mueve a lo largo de la curva trayectoria
C. Su posición quedará determinada para cada instante del movimiento si conocemos el
vector posición de tal manera que sus tres componentes están representadas como
funciones del tiempo:
r
(
r (t ) = x(t ) , y (t ) , z (t ) ) (1.1)

Es decir, las componentes cartesianas del vector posición están determinadas por las
ecuaciones:
⎧ x = x (t )

⎨ y = y (t ) (1.2)
⎪ z = z (t )

las cuales se denominan ecuaciones paramétricas del movimiento.

C
Trayectoria P
r
r
y

x
O
z
Fig. 1-1

Como veremos más adelante, conociendo las ecuaciones paramétricas del movimiento de
una partícula, será relativamente fácil encontrar las expresiones de su velocidad y
aceleración como funciones del tiempo.

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z
Ejemplo 1.1: Una partícula se mueve a lo largo de una hélice
cilíndrica de tal manera que su movimiento está a
definido por el vector posición:
r
r (t ) = (a cos ω0 t , a sen ω 0 t , k t )

donde a [m], ω0 [rad/s] y k [m/s] son constantes


Es decir: p
x(t ) = a cos ω 0 t ⎫

y (t ) = a sen ω 0 t ⎬
Ecuaciones paramétricas O y
del movimiento
z (t ) = k t ⎪
⎭ x Fig. 1-2

Observar que la trayectoria helicoidal tiene radio a y la partícula da una vuelta completa en
el tiempo T = 2 π / ω0 . Al dar una vuelta completa la partícula ascenderá una distancia p
que se denomina paso de la hélice ( p = k 2 π / ω 0 ).

Tomemos un movimiento con las siguientes características:


r
r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) , t en [s], x, y y z en [m].

Si deseamos saber la posición de la partícula en el instante t = 2 s, entonces:

x = 0,5 cos (1,5 ⋅ 2) = − 0,495 [m]


y = 0,5 sen (1,5 ⋅ 2) = 0,071 [m]
z = 0,2 ⋅ 2 = 0,4 [m]

• Velocidad: es el cambio del vector posición por unidad de tiempo.

En la siguiente figura se muestran dos posiciones muy cercanas para la partícula P durante
su movimiento. Entre ambas posiciones ha transcurrido un tiempo ∆ t . El cambio de
r
posición está representado por el vector ∆ r . Entonces, la velocidad instantánea de la
partícula será:
r
P r ∆r
r r r
∆r = r (t + ∆t ) − r (t ) v (t ) = lim
∆ t →0 ∆ t

r r
r r (t + ∆t ) − r (t )
v (t ) = lim
r
r (t )
∆ t →0 ∆t
r
r (t + ∆t ) r d r r
→ v (t ) = r (t ) = r& (t ) (1.3)
dt
Trayectoria
C Se ve claramente que la velocidad es un
vector tangente a la trayectoria. Así el vector
O Fig. 1-3
velocidad tendrá siempre la forma:
r
v (t ) = v(t ) eˆt donde êt es el vector unitario tangencial a la trayectoria.

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r
En coordenadas cartesianas: v (t ) = ( x& (t ), y& (t ), z& (t ) ) (1.4)

Siendo su módulo: v = x& 2 + y& 2 + z& 2 (1.5)

Ejemplo 1.2: Calcular la velocidad para la partícula del ejemplo 1.1 en el instante t = 2 s.
r
Tenemos que: r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t ) .
r d r d
La velocidad será: v (t ) = r (t ) = (0,5 cos1,5 t ; 0,5 sen1,5 t ; 0,2 t )
dt dt
r
→ v (t ) = ( − 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
r
Para t = 2 s: v (t ) = ( − 0,106 ; − 0,743 ; 0,2) m/s

Su módulo será: v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = 0,777 m/s

• Aceleración: es el cambio del vector velocidad por unidad de tiempo.


r r r
r ∆v v (t + ∆t ) − v (t )
a (t ) = lim = lim
∆ t →0 ∆ t ∆ t →0 ∆t
r
d r d ⎛ dr (t ) ⎞
= v (t ) = ⎜ ⎟
dt dt ⎝ dt ⎠
r d2 r
→ a (t ) = 2 r (t ) = &r&(t ) (1.6)
dt
r
En coordenadas cartesianas: a (t ) = (&x&(t ), &y&(t ), &z&(t ) ) (1.7)

siendo su módulo: a = &x&2 + &y& 2 + &z&2 (1.8)

Ejemplo 1.3: Calcular la aceleración de la partícula del ejemplo 1.2 en el instante t = 2 s.

r d r d
a (t ) = v (t ) = (− 0,75 sen1,5 t ; 0,75 cos1,5 t ; 0,2)
dt dt
r
a (t ) = ( − 1,125 cos1,5 t ; − 1,125 sen1,5 t ; 0)
r
Para t = 2 s: a (t ) = (1,114 ; − 0,159 ; 0) m/s2

Su módulo será: a = &x&2 + &y&2 + &z&2 = 1,125 m/s2

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1.3 Ley horaria y trayectoria de la partícula


Ahora plantearemos una forma alternativa de definir la posición de una partícula para
cualquier instante del movimiento. Ella consiste básicamente en conocer la ecuación
cartesiana de la curva trayectoria y una ecuación que nos describa, en función del tiempo,
la longitud de curva recorrida a partir de un cierto punto P0. Dicha ecuación recibe el
nombre de ley horaria.
so , to

s = s(t)
Po
s, t

C
P

O Trayectoria
Fig. 1-4

A continuación veremos cómo obtener la ecuación de la ley horaria a partir de las


ecuaciones paramétricas del movimiento.

Si eliminamos el parámetro t de las ecuaciones paramétricas obtenemos dos ecuaciones de


la forma:
f1 ( x, y , z ) = 0

f 2 ( x, y , z ) = 0

las cuales definen la curva trayectoria C de la partícula en forma cartesiana.

Sabemos del cálculo diferencial que un diferencial de longitud de curva está determinado
por:
ds = (dx) 2 + (dy) 2 + (dz ) 2

Multiplicando y dividiendo el lado derecho de la ecuación por dt obtenemos:


2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
ds = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
s t
integrando: ∫ ds = ∫
s0 0
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
t
de donde: s − s0 = ∫
0
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
t
es decir: s = s0 + ∫
0
⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

la cual es de la forma: s = s (t) (1.9)


ley horaria del movimiento

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Notar que de todas maneras se necesita conocer las coordenadas el punto P0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) a


partir del cual es válida la ley horaria.

Ejemplo 1.4: Una partícula se mueve en el plano según las ecuaciones paramétricas:
x = 3 cos ω0 t
y = 3 sen ω0 t
Se pide deducir la ecuación de la trayectoria, la ley horaria y las coordenadas del punto P0.

Solución: de las dos ecuaciones paramétricas podemos, convenientemente, hacer


desaparecer el parámetro t:

x 2 = 9 cos 2 ω0 t
y 2 = 9 sen 2ω0 t (t en segundos, x e y en metros)
Sumando ambas expresiones: x + y = 9 , la cual corresponde a la ecuación de una
2 2

circunferencia.

2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞
Sabemos que: ds = dx + dy
2 2
= ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dt
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

dx
Derivando las ecuaciones paramétricas: = − 3 ω 0 senω 0 t
dt
dy
= 3 ω 0 cos ω 0 t
dt

y
entonces: ds = (9 ω 02 sen 2ω 02 t ) + (9 ω 02 cos 2 ω 02 t ) dt

s t

∫ ds = ∫ 3ω0 dt s = 3 ω0 t
P
integrando: →
0 0 3 s = 3 ω0 t
θ = ω0 t
x
Si t = 0 → x=3m O Po
y=0

→ P0 = (3, 0) [m]
Fig. 1-5

Nota: En la figura 1.5 se muestran gráficamente algunas características de este


movimiento circular.

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Ahora nos plantearemos el proceso inverso. A partir de las ecuaciones:

• de la trayectoria: f 1 ( x, y , z ) = 0
f 2 ( x, y , z ) = 0

• de la ley horaria: s = s (t)


• posición inicial de la partícula: P0 ( x0 , y0 , z 0 )

¿será posible deducir las ecuaciones paramétricas del movimiento?.

A continuación analizaremos el problema.

De las expresiones de f1 y f2 despejamos dos de las variables cartesianas en función de la


tercera. En este caso elegiremos, arbitrariamente, la variable x:

Obtenemos: y = f ( x)
z = g ( x)

como: ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
2 2
⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
multiplicando y dividiendo por dx: ds = 1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠
2 2
⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
s x
integrando: ∫ ds =
s0

x0
1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠

s − s0 = f1 ( x )
s = s 0 + f1 ( x )

de donde obtenemos una expresión de la forma: s = s1 ( x)

Igualándola con la ecuación de la ley horaria: s (t ) = s1 ( x )

Expresión que podremos poner en la forma: x = x(t )

la cual ya es una de las ecuaciones paramétricas buscadas. Finalmente la reemplazamos en


las expresiones y = f (x) y z = g (x) para obtener:

y = y (t )
z = z (t )

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Ejemplo 1.5: Una partícula se desplaza por la trayectoria determinada por la intersección
de las superficies:
x2 + y2 + z2 = 8
x–y=0 ; [x, y, z en metros]

según la ley horaria s = 3 t [s en metros, t en segundos] a partir del punto PO = (2, 2, 0)


m. Se pide determinar las ecuaciones paramétricas del movimiento.

Solución: x–y=0 → y=x (1)

x2 + y2 + z2 = 8 → z= 2 (4 − x 2 ) (2)

2 2
⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
Sabemos que: ds = dx + dy + dz
2 2 2
= 1 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ dx (3)
⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠
dy
derivando (1): =1
dx
dz − 2x
derivando (2): =
dx 4 − x2

2 x2
en (3): ds = 1+1+ dx
4 − x2
s x
dx
integrando: ∫ ds = ∫ 2
0 2
2
4 − x2
x
x
es decir: s = 2 2 arcsen
2 2

⎛ x π⎞
→ s = 2 2 ⎜ arcsen − ⎟
⎝ 2 2⎠

⎛ x π⎞
y como s = 3 t: 3 t = 2 2 ⎜ arc sen − ⎟
⎝ 2 2⎠
⎛ 3t π⎞
despejando: x = 2 sen ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝2 2 2⎠

3
o lo que es lo mismo: x = 2 cos t
2 2
3
en (1): y = 2 cos t Ecuaciones paramétricas del
2 2 movimiento.

3
y finalmente en (2): z = 2 2 sen t
2 2

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1.4 Aplicación al movimiento rectilíneo

En este caso necesitaremosr una sola coordenada para describir el movimiento. Es decir,
como el vector posición r estará siempre en la dirección del eje coordenado, que hemos
denominado x para esta explicación, entonces dicho vector, al tener una sola coordenada
diferente de cero, estará perfectamente representado por dicha coordenada, teniendo en
cuenta el sentido asignado como positivo.

s P
O x

x
Fig. 1-6

Así tendremos:

Posición: x = x(t )
d
Velocidad: v(t ) = x(t ) = x& (t )
dt
d d2
Aceleración: a (t ) = v(t ) = 2 x(t ) = &x&(t )
dt dt
dv dv dx dv
también: a = = = v
dt dx dt dx

Notar que en este caso particular se cumple que s = x (s es el camino recorrido).

Ejemplo 1.6: O
Para hallar las propiedades de un cierto material
viscoelástico, un proyectil es disparado verticalmente hacia
abajo desde O con velocidad inicial de 60 m/s. Si el proyectil s
sufre una desaceleración a = − 0,4 v 3 [m/s2], donde v en m/s,
se pide determinar la velocidad y posición del proyectil en el
instante t = 4 s.

Solución: v

• Cálculo de la velocidad: x
dv
Sabemos que: a = = − 0,4 v 3
dt Fig. 1-7
dv
= dt
− 0,4 v 3
v t
dv
integrando: ∫ − 0,4 v 3 = ∫ dt
v0 =60 0

1
→ v = ( + 0,8 t ) −1 / 2 m/s (1)
3600

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Si t = 4 s: v = 0,559 m/s (↓)

• Cálculo de la posición:

ds 1
Sabemos que: v = = ( + 0,8 t ) −1 / 2
dt 3600
1
despejando: ds = ( + 0,8 t ) −1 / 2 dt
3600
s t
1
integrando: ∫ ds
0
= ∫ ( 3600
0
+ 0,8 t ) −1/ 2 dt

1 1
→ s = 2,5 ( + 0,8 t )1 / 2 −
120 60
Si t = 4 s: s = 4,43 m

Caso particular: Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado.


dv
a constante → a = = constante
dt
v t

∫ dv = ∫ a dt
v0 0
t
v − v0 = a ∫ dt → v = v0 + a t
0

dx
Como v = → dx = v dt
dt
x t

∫ dx = ∫ (v 0 + a t ) dt
x0 0

1 2
x − x0 = v 0 t + at
2
1 2
x = x0 + v0 t + at Ecuación paramétrica del movimiento
2
dv
y también: a = v → v dv = a dx
dx
v x

∫ v dv = ∫ a dx
v0 x0

1 2
(v − v0 ) = a ( x − x0 )
2

v 2 = v0 + 2 a ( x − x0 )
2

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Ejemplo 1.7: y

La pelota se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad


v
inicial v0 = 10 m/s ↑ desde una altura h = 20 m. Se pide
determinar: t=0

a) La velocidad v y la elevación y para cualquier tiempo t. a = 9,81 m/s2


y0 = 20 m
b) La máxima altura alcanzada por la pelota y el instante
en que ello ocurre.
c) El tiempo en que la pelota choca el piso y su velocidad O
en ese instante.
Fig. 1-8

Solución:

a) El movimiento se realiza con aceleración constante a = − 9,81 m/s2 que corresponde


a la aceleración de la gravedad.
v t
dv dv
a =
dt
→ − 9,81 =
dt
→ ∫ dv
v0 =10
= ∫
0
− 9,81 dt

v − 10 = − 9,81 t → v = − 9,81 t + 10 (1)


(1)
dy
Como v = → dy = v dt → dy = (− 9,81 t + 10) dt
dt
y t
Integrando: ∫
y0 = 20
dy = ∫ (− 9,81 + 10) dt
0

y − 20 = 10 t − 4,905 t 2

→ y = − 4,905 t 2 + 10 t + 20 (2)

b) Máxima altura alcanzada: cuando v = 0


!
de (1): − 9,81 t + 10 = 0 → t = 1,02 s
en (2): y = 25,1 m

c) Instante del choque con el piso: y=0


en (2): − 4,905 t 2 + 10 t + 20 = 0 → t = 3,28 s
en (1): v = − 22,2 m/s

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1.5 Aplicación al movimiento parabólico


En general, para el movimiento plano de una partícula necesitaremos solamente dos
coordenadas. Así, los vectores posición, velocidad y aceleración quedarán definidos de la
siguiente manera:
r
Posición: r = ( x (t ) , y (t ) )
r
Velocidad: v = ( x& (t ) , y& (t ) )
r
Aceleración: a = (&x&(t ) , &y&(t ) )

En el caso particular del movimiento de un proyectil tendremos que la única fuerza que
actúa sobre la partícula durante su vuelo libre es la fuerza de la gravedad (peso propio), lo
cual significa, según la segunda ley de Newton, que estudiaremos en el siguiente capítulo,
que sólo habrá aceleración en el sentido vertical, la cual es constante, dirigida hacia abajo e
igual a g = 9,8 m/s2.
y

v0y r
v0 P (x, y) C

θ
y0 v0x
P0

O x
x0
Fig. 1-9

Tenemos como condiciones iniciales del problema que para t = 0: x = x0


y = y0
x& = v0 x = v0 cos θ
y& = v0 y = v0 sen θ

• Análisis del movimiento en x:

En esta dirección la aceleración es nula → a x = &x& = 0 (1)


&
entonces: &x& = dx = 0
dt
Integrando: x& = constante

para t = 0, x& = v0 x = v0 cos θ → v x = x& = v0 x (2)

dx
Como = v0 x → dx = v0 x dt
dt

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Integrando: x = v0 x t + c1
para t = 0, x = x0 → c1 = x0
entonces: x = x0 + v0 x t (3)

• Análisis del movimiento en y: Análogamente a lo realizado para x podemos escribir:

En esta dirección la aceleración es g (↓) → a y = &y& = − g (4)

Integrando: v y = y& = v0 y − gt (5)


1
Integrando una vez más: y = y 0 + v0 y t − g t2 (6)
2

Así tendremos para el movimiento parabólico:


r 1
Posición: r = ( x0 + v0 x t , y 0 + v0 y t − g t 2 )
2
r
Velocidad: v = (v 0 x , v0 y − g t )
r
Aceleración: a = (0 , − g )

La trayectoria de la partícula se puede determinar muy fácilmente si utilizamos las


ecuaciones (3) y (6) para eliminar el parámetro t. Así obtenemos una ecuación cuadrática
que evidentemente corresponde a la de una parábola con eje principal vertical y abierta
hacia abajo.

Ejemplo 1.8:

La rampa mostrada está diseñada para un parque de recreación. A través de ella se logra el
salto de diversos tipos de vehículos a partir del punto A. Si uno de ellos salta desde dicho
punto con velocidad inicial v A y se sabe que demora t = 1,5 s en llegar a B, se pide:
a) Determinar la velocidad inicial v A .
b) La distancia horizontal L.
c) La altura máxima H que alcanza.
d) La ecuación cartesiana de la trayectoria.
y
r
vA

h
A 30°
x
1m
B
L

Fig. 1-10

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Solución: Tomemos un sistema cartesiano plano con origen en A.

a) Hemos visto en el anterior ejemplo que la ecuación paramétrica del movimiento


parabólico en la dirección vertical y es de la forma:
1
y = y 0 + v0 y t − g t 2 (1)
2
si t = 1,5 s :
1
− 1 = 0 + v A sen 30º (1,5) − (9,81) (1,5) 2 → v A = 13,38 m/s
2
en (1): y = 6,69 t − 4,9 t 2 [t en s, y en m] (2)

b) La ecuación paramétrica del movimiento parabólico en la dirección horizontal x es:


x = x0 + v0 x t (3)

es decir: x = 0 + v A cos 30 º t → x = 11,59 t (4)

para el punto B: L = 11,59 (1,5) → L = 17,38 m

c) Sabemos que y& = v0 y − g t

→ y& = v A sen 30 º − 9,81 t → y& = 6,69 − 9,81 t

Para calcular el instante en que se alcanza la altura máxima hacemos y& = 0 :


→ 6,69 − 9,81 t = 0 → t = 0,68 s

y finalmente, reemplazando y = h para t = 0,68 s en la ecuación paramétrica (2):


h = 6,69 (0,68) − 4,9 (0,68) 2
→ h = 2,28 m → H = h +1 → H = 3,28 m

d) Ecuación de la trayectoria: utilizaremos las ecuaciones paramétricas del movimiento.


x
de (4): t =
11,59
2
x ⎛ x ⎞
en (2): y = 6,69 − 4,9 ⎜ ⎟
11,59 ⎝ 11,59 ⎠

es decir: y = 0,577 x − 36,48 ⋅10 − 3 x 2

ecuación cartesiana que corresponde, y de allí el título de este subcapítulo, a una parábola.

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1.6 Aplicación al movimiento general


A continuación presentaremos a través de ejemplos, aplicaciones de lo visto hasta ahora
para casos de movimiento plano y tridimensional.

Ejemplo 1.10:
y
10 cm/s
El pasador A es obligado a moverse a lo largo
de la ranura parabólica y 2 = 4 x tallada sobre
la placa fija mostrada. Dicho pasador es
guiado por el elemento ranurado que se mueve
con velocidad constante de 10 cm/s hacia la y2 = 4 x

derecha. Se pide: A

a) Si la barra ranurada es vertical, hallar la


velocidad y aceleración de A para x = 10
cm.
x
b) Si la barra es inclinada, hallar la velocidad O
y aceleración de A para x = 10 cm. Fig. 1-11

Solución:

a) Barra ranurada vertical. Como la parábola es la trayectoria de A entonces se cumple


para cualquier instante que:
y2 = 4 x (1)

Para x = 10 cm → y = 6,325 cm
d / dt : y y& = 2 x& (2)

para el instante en análisis: x& = 10 cm/s


2 x& 2 (10)
⇒ y& = = = 3,162 cm/s
y 6,325
r
Entonces: v A = (10 ; 3,162) [cm/s]

Derivando la expresión (2):


y &y& + y& 2 = 2 &x& (3)

Para el instante en análisis: &x& = 0 → y &y& + y& 2 = 0

− y& 2 − (3,162) 2
es decir: &y& = = = − 1,50 cm/s2
y 6,325
r
Entonces: a A = (0 ; − 1,5) [cm/s2]

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b) Para el caso de la barra inclinada, la trayectoria no cambia y en consecuencia las


ecuaciones (1), (2) y (3) siguen siendo válidas.
y
10 cm/s
y2 = 4 x (1)

C d / dt : y y& = 2 x& (2)

4 d / dt y &y& + y& 2 = 2 &x& (3)


3

y2 = 4 x
Además, si tomamos como coordenadas para el
A punto C ( xC , yC ) , la ecuación de la recta AC en
4 cualquier instante será:
3
4
y − yC = ( x − xC ) (4)
3
x
O
Fig. 1-12

4
derivando (4): y& − y& C = ( x& − x&C ) (5)
3

Reemplazando x = 10 cm e y = 6,325 cm en (2): 6,325 y& = 2 x& (6)

4
y además x& C = 10 cm/s e y& C = 0 en (5): y& = ( x& − 10) (7)
3
resolviendo (6) y (7): x& = 13,20 cm/s
y& = 4,14 cm/s
r
entonces: v A = (13,20 ; 4,14) [cm/s]

Reemplazando los valores obtenidos en (3): 6,325 &y& + (4,14) 2 = 2 &x& (8)

derivando (5): &y& − &y&C = 4 ( &x& − &x&C ) (9)


3

reemplazando &x&C = 0 cm/s e &y&C = 0 en (9): &y& = 4 &x& (10)


3

resolviendo (8) y (10): &x& = − 2,66 m/s2


&y& = − 3,55 m/s2
r
entonces: a A = ( − 2,66 ; − 3,55) [cm/s]

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-16

Ejemplo 1.11: El disco circular excéntrico gira con velocidad angular constante de 1
rad/s. El extremo A del vástago está siempre en contacto con la rueda
circular excéntrica de radio R = 1 m debido a la acción de un resorte. Se
pide determinar la velocidad y aceleración del pistón B para t = 1 s si la
posición inicial es la mostrada.
y

R A
O
B x

R/2 L

Fig. 1.13

Solución: para una posición genérica tendremos:

y 2
⎛R⎞ R
R 2 = ⎜ ⎟ + x 2 − 2 x cosθ
R
⎝2⎠ 2
R/2 A
O θ
x 3 2
→ x 2 − R x cos θ = R (1)
4
x d / dt : 2 x x& − R ( x& cosθ − x senθ θ&) = 0 (2)
Fig. 1.14

d / dt : 2 ( x& 2 + x &x&) − R ( &x& cosθ − x& senθ θ& − x& senθ θ& − x cosθ θ& 2 − x senθ θ&&) = 0 (3)


Como θ& = ω = 1 rad/s (constante) → =1 → dθ = dt
dt
θ t
integrando: ∫ dθ = ∫ dt
0 0
→ θ =t

Además: θ&& = 0

Para t = 1 s: θ = 1 rad
de (1): x = 1,177 m

en (2): x& = − 0,546 m/s → v B = 0,546 m/s (←)

en (3): &x& = − 0,173 m/s2 → a B = 0,173 m/s2 (←)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-17

Ejemplo 1.12:

Un perrito P parte del punto P0 = (36 , 0) m y corre hacia su amo con velocidad constante
4 m/s. La dirección de la velocidad del perrito es tal que siempre está dirigida hacia su
amo, quien parte en el mismo instante desde el origen y se mueve a lo largo de la dirección
positiva del eje y con velocidad constante 2 m/s. Se pide hallar:
a) La ecuación cartesiana de la trayectoria del perrito.
b) La posición en que alcanza a su amo.
c) El tiempo necesario para ello.

Solución:

Denominemos P al perrito y H a su amo.


θ
a) Posición del perro: P ( x , y )

Posición del amo: H (0 , h)

h− y ! dy
Pendiente en P: tan θ = = − (1)
x dx
2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞
x& + y& = (4) → ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ = (4)
2 2 2 2
Además, para el perrito:
⎝ ⎠
dt ⎝ ⎠
dt
1
→ dx 2 + dy 2 = ± 4
dt
2
dx ⎛ dy ⎞ Elegimos el signo “-” dado que el perrito se
( −) 1+ ⎜ ⎟ = 4 mueve en todo instante hacia la izquierda y (2)
dt ⎝ dx ⎠ entonces su componente de velocidad x& es
negativa.
dh
Para el hombre: h& = 2 → =2 (3)
dt
2
⎛ dy ⎞ dh
(3) ÷ (2): 1 + ⎜ ⎟ = −2 (4)
⎝ dx ⎠ dx
dy
de (1): h = y − x
dx
dh dy ⎛ dy d2y⎞
d / dx : = − ⎜⎜ + x 2 ⎟⎟
dx dx ⎝ dx dx ⎠
dh d2y
= −x 2 (5)
dx dx
2
d2y ⎛ dy ⎞
Reemplazando (5) en (4): 2 x = 1 + ⎜ ⎟
dx 2 ⎝ dx ⎠

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-18

dy
Para resolver esta ecuación diferencial hagamos el cambio de variable: u =
dx
du
→ 2x = 1+ u2
dx
u x
du dx

u0 = 0 1+ u 2
= ∫
x0 = 36
2x
u x
1
ln (u + 1 + u ) 2
= ln x
0 2 36

1/ 2 1/ 2
⎛ x ⎞ ⎛ 36 ⎞
2u = ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟
⎝ 36 ⎠ ⎝ x ⎠
y x
⎛ x 6 ⎞
y como u = dy / dx → ∫ 2 dy =
0
∫36 ⎜⎝ 6
⎜ − ⎟dx
x ⎟⎠
1 3/ 2
y = x − 6 x1 / 2 + 24 Ecuación de la trayectoria del perrito.
18

b) El perrito encuentra a su amo cuando x = 0 . Reemplazando este valor en la ecuación


de la trayectoria del perrito obtenemos:

y = 24 m

c) Para calcular el tiempo necesario para que ello ocurra utilizamos el hecho de que el
hombre camina con velocidad constante h& = 2 m/s, entonces:
dh
= 2 (constante) → dh = 2 dt
dt
h t
integrando: ∫ dh
0
= ∫ 2 dt
0

→ h=2t Ecuación de la trayectoria del amo.

Para h = 24 m → t = 12 s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-19

1.7 Coordenadas intrínsecas o naturales


A continuación veremos otra manera de expresar tanto la velocidad como la aceleración de
una partícula. Aquí nos será útil recordar en primera instancia, del cálculo diferencial, la
existencia de los vectores unitarios tangencial êt y normal principal ên (ver siguientes
figura).

C
êt r C
∆r
P
P
s (t ) ên r r
r r + ∆r
ρ r
PO
r
r (t )

C (Centro
de
Curvatura) O
O
Fig. 1-17
Fig. 1-16

Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la curva trayectoria, entonces


podemos escribir:
r
v = v eˆt (1.10)

Sabemos de (1.5) que el módulo de la velocidad es:

2 2 2
⎛ dx ⎞ ⎛ dy ⎞ ⎛ dz ⎞
v = ⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
1 ds
entonces: v = (dx ) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2 = → v = s&
dt dt
r
en (1.10): v = s& eˆt Forma intrínseca de la (1.11)
velocidad

La aceleración será:
r d r d &ˆ &
a = v = ( s et ) = &s& eˆt + s& eˆt (1.12)
dt dt

Ahora tendremos que evaluar el término e&ˆt :

& deˆ deˆ ds deˆ


eˆt = t = t = s& t (1.13)
dt ds dt ds
deˆt
donde el término es desconocido.
ds

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-20

En la siguiente figura 1-18a se muestran dos posiciones muy próximas en el recorrido de


una partícula a lo largo de su curva trayectoria. A dichas posiciones corresponden los
vectores unitarios tangenciales eˆt ( s ) y eˆt ( s + ∆ s) . Como se puede ver en la figura b la
variación sufrida por eˆt ( s ) está representada por el vector ∆ êt , cuyo módulo se muestra en
la figura c.
eˆt ( s + ∆ s )

eˆt ( s ) C
( s + ∆s ) ∧ ∆α
∆ et ∆ eˆt = 2 sen
eˆt ( s ) 2
∆α ∆α
P
(s ) eˆt ( s + ∆ s )

(a) (b) (c)

Fig. 1-18

A partir de ello podemos escribir:


r
deˆt eˆt ( s + ∆s ) − eˆt ( s) ∆et
= lim = lim
ds ∆ s →0 ∆s ∆ s →0 ∆s

Por otro lado tenemos que eˆt ⋅ eˆt = 1 ,

d d d
: eˆt ⋅ eˆt + eˆt ⋅ eˆt = 0
ds ds ds
d
es decir: eˆt ⋅ eˆt = 0
ds
⎛d ⎞
lo cual significa que el vector ⎜ eˆt ⎟ es perpendicular a êt .
⎝ ds ⎠
d
eˆt
Se define el vector normal principal como: eˆ n = ds (1.14)
d
eˆt
ds

(s+∆s) deˆt 2 sen (∆α / 2) ∆α dα
C = lim = lim = (1.15)
ds ∆ s →0 ∆s ∆ s →0 ∆s ds
(s) ds
Del cálculo diferencial (ver figura 1.19) sabemos que:

PO
ρ dα 1
dα ds = ρ dα ⇒ = (1.16)
ds ρ

donde ρ es el radio de curvatura de la trayectoria en el


Fig. 1-19 C punto correspondiente a (s).

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-21

deˆt 1
de (1.15) y (1.16) concluimos que: = (1.17)
ds ρ

deˆt 1
en (1.14) y despejando: = eˆn (1.18)
ds ρ

Ahora, reemplazando este resultado en (1.13) obtenemos:

s&
eˆ&t = eˆn (1.19)
ρ
r s& 2 ˆ
y finalmente en (1.12): a = &s& eˆt + en forma intrínseca de la (1.20)
ρ aceleración
r r r
o también: a = at + a n (1.21)

r
donde: at = &s& eˆt se denomina aceleración tangencial o también componente
tangencial de la aceleración, cuyo módulo es at = &s& . Ella es la
que indica el cambio de la magnitud de la velocidad.

r s& 2
y an = eˆn se denomina aceleración normal o también componente normal
ρ
s& 2 v2
de la aceleración, cuyo módulo es a n = = . Ella es la que
ρ ρ
indica el cambio de dirección del vector velocidad.

2
⎛ &2 ⎞
El módulo de la aceleración será: a = a +a =
2 2
(&s&) + ⎜⎜ s ⎟⎟
2
(1.22)
⎝ρ⎠
t n

êt
Los vectores unitarios eˆt , eˆ n y êb
P (donde eˆb = eˆt × eˆn es el denominado
ên C
s vector unitario binormal) constituyen
êb ρ el triedro intrínseco de Frenet (1).
PO
C (Centro de
Notar que la aceleración tiene
Curvatura)
componentes solamente a lo largo de
o las direcciones tangencial êt y normal
Fig. 1-20
ên (ver figura 1-9).

(1)
Jean Frédéric Frénet (1816, Périgueux – 1900, Périgueux). Célebre matemático francés. Ingresó en
L’École Normale Superieure en 1940 y luego estudió en Toulouse, donde en 1847 redactó su tesis
doctoral en la que fundamentó su teoría de curvas. Llevó a cabo numerosos trabajos sobre geometría
diferencial e introdujo el llamado triedro de Frénet, formado por los vectores unitarios tangente, normal y
binormal a una curva en un punto, que constituyen una base ortonormal.

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-22

Nota 1: Si tenemos la expresión cartesiana de la aceleración y deseamos calcular las


componentes tangencial y normal, podemos usar la expresión (1.21) de la
siguiente manera:
r
a = at eˆt + an eˆn
r r
⋅ eˆt : a ⋅ eˆt = at ⇒ &s& = a ⋅ eˆt

r s& 2 r
⋅ eˆn : a ⋅ eˆn = an ⇒ = a ⋅ eˆn (debe ser > 0 !)
ρ

Nota 2: Recordar que el radio de curvatura para una curva contenida en el plano xy se
calcula mediante la expresión:
32
⎡ ⎛ dy ⎞ ⎤
2

⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎢ ⎝ dx ⎠ ⎦⎥
ρ = ⎣
d2y
dx 2

Caso particular: movimiento circular


r êt
• Posición: r = R (cosθ iˆ + senθ ˆj )
ên
r
• Velocidad: v = v eˆt

donde: eˆt = − senθ iˆ + cosθ ˆj

r v2 ˆ
• Aceleración: a = v& eˆt + en
R
donde: eˆn = − cosθ iˆ − senθ ˆj

Muy en particular, si la partícula se mueve de tal manera que el módulo de su velocidad es


constante, entonces la aceleración tendrá solamente componente normal:

r v2 ˆ
a = en
R

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-23

Ejemplo 1.13: Una partícula recorre la curva ( x + y − 3) 2 = x – 2 (x e y en metros)


partiendo del punto P0 de coordenadas (2, 1). Las componentes de la
velocidad son tales que cumplen en todo momento la relación x& + y& = 1 .

Para el instante en que el módulo de la velocidad es mínimo se pide:

• La posición del móvil


• Longitud de curva recorrida hasta ese instante
• Las componentes cartesianas de la velocidad y aceleración
• Las componentes intrínsecas de la velocidad y aceleración
• El radio de curvatura de la trayectoria sin utilizar la ecuación de la
geometría analítica
Solución:

De la ecuación de la trayectoria: x+ y −3= x−2 (1)


x&
derivando implícitamente: x& + y& = (2)
2 x−2
de la hodógrafa: x& + y& = 1 (3)

dx
De (2) y (3): x& = = 2 x−2
dt
dx
dt =
2 x−2
t x
dx
integrando: ∫ dt
0
= ∫
2 2 x−2
x

t = x−2 = x−2
2

ordenando: x = t2 + 2 ecuación paramétrica en x (4)

d/dt: x& = 2t (5)

d/dt: &x& = 2 (6)

en (3): y& = 1− 2 t
y t

∫ dy
1
= ∫ (1 − 2t ) dt
0

y − 1 = t − t2
ordenando: y = − t2 + t + 1 ecuación paramétrica en y (7)

d/dt: y& = − 2 t + 1 (8)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-24

d/dt: &y& = −2 (9)

Ahora calcularemos el instante en que ocurre la velocidad mínima.

Sabemos que: v = x& 2 + y& 2

de (5) y (8): v = (2 t ) 2 + (−2 t + 1) 2

→ v = 8t2 − 4 t + 1 (10)

dv dv 2 (4 t − 1) !
v será mínima si = 0 , entonces: = = 0
dt dt (8 t − 4 t + 1)
2 1/ 2

obtenemos: t = 0,25 s

Para comprobar si es un valor mínimo o máximo examinaremos el signo de la segunda


derivada evaluada para el instante encontrado:

d 2v ⎡ (4 t − 1) 8 ⎤
= ⎢− + 1/ 2 ⎥
= 11,31 > 0
dt 2 ⎣ (8 t − 4 t + 1) (8 t − 4 t + 1) ⎦ t =0, 25
2 3/ 2 2
t =0 , 25

entonces efectivamente se trata de un mínimo.

• Longitud de curva recorrida hasta el instante t = 0,25 s:

Como v = s& → ds = v dt

de (10): → ds = 8 t 2 − 4 t + 1 dt
s 0 , 25
integrando: ∫ ds
0
= ∫
0
8 t 2 − 4 t + 1 dt

de donde: s = 0,167 m

• Posición para el instante t = 0,25 s:


de (4): x = 2,063 m
de (7): y = 1,188 m
r
→ r = ( 2,063 ; 1,188) m/s

• Velocidad para el instante t = 0,25 s:


de (5): x& = 0,5 m/s
de (8): y& = 0,5 m/s
r
→ v = (0,5 ; 0,5) m/s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-25

y su módulo: v = x& 2 + y& 2 = 0,707 m/s

• Aceleración para el instante t = 0,25 s:


r
de (6) y (9): a = ( 2, − 2) m/s2
y su módulo: a = 2,83 m/s2

r s& 2 ˆ
• Aceleración en forma intrínseca: a = s et +
&& ˆ en
ρ
Como s& = v → &s& = v&

Para el instante en análisis sabemos que v& = 0 (condición de mínimo utilizada), entonces
&s& = 0 . Ello significa que en este ejemplo y para el instante en estudio la aceleración
solamente tiene componente normal pues la componente tangencial es nula.
r s& 2 ˆ s& 2
Así: a = 0 + en → a =
ρ ρ
v2 (0,707) 2
de donde: ρ = = = 0,177 m
a 2,83
r
v (0,5 ; 0,5)
Además: eˆt = = = (0,707 ; 0,707)
v 0,707

⎧ (− 0,707 ; 0,707)
entonces: ˆen = ⎪⎨
⎪⎩ ( 0,707 ; − 0,707)

que son dos posibilidades, pero sólo una es físicamente posible.


r
Recordando que a ⋅ eˆn = an es siempre > 0, entonces descartamos la primera y elegimos
la segunda por cuanto es fácil observar que:
!
( 2, − 2) ⋅ ( 0,707 ; − 0,707 ) = 2,83 > 0

El mismo resultado hubiera sido obtenido si utilizamos el hecho de que, en este instante y
caso particular, la aceleración total tiene solamente componente normal.
pues at = 0
r r
an a
Es decir: eˆn = = = (0,707, − 0,707)
an a
r
Finalmente, la forma intrínseca de la aceleración será: a = 2,83 eˆn [m/s2]

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-26

Ejemplo 1.14:
y

La partícula mostrada recorre una trayectoria


parabólica definida por la ecuación y = 0,5 x 2 . La y = 0,5 x 2
componente de la velocidad a lo largo del eje y es
v y = 2 t 2 m/s, donde t esta dado en segundos.
Sabiendo que cuando t = 0, x = 0, y = 0, se pide
determinar para el instante t = 1 s:
a) La distancia de la partícula desde el origen O.
x
O
b) La velocidad, la magnitud de la aceleración Fig. 1-22
tangencial y normal.
c) La longitud de curva recorrida.
y t
y& = 2 t 2 → ∫ dy = ∫2t
2
Solución: dt
0 0

2 3
y= t (1)
3
además: &y& = 4 t

como: y = 0,5 x 2 → x = 2 y1/ 2


1/ 2
⎛2 ⎞ 2 3/ 2
de (1): x = 2 ⎜ t3 ⎟ → x = t (2)
⎝3 ⎠ 3

(1) y (2) son las ecuaciones paramétricas del movimiento.


2 1/ 2
De (2): x& = t
3
3
&x& = t −1 / 2
2 3

2
para t = 1 s: x = = 1,155 m
3
y = 0,667 m
2
x& = = 1,155 m/s
3
r
y& = 2 m/s → v = (1,155 ; 2) m/s
&x& = 0,866 m/s2
r
&y& = 4 m/s2 → a = (0,866 ; 4) m/s2

Para t = 1 s:

a) d = (1,155) 2 + (0,667) 2 = 1,33 m

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-27

r
b) v = (1,155 ; 2) m/s → v = 2,31 m/s
dy
• pendiente de la tangente: tan θ = =x = 1,155
dx x =1,155 x =1,155

• vector unitario tangencial: eˆt = (cosθ , senθ ) = (0,655; 0,756)


• vector unitario normal: eˆn = (−0,756 ; 0,655)

r s& 2
La aceleración es: a = at eˆt + a n eˆn = &s&eˆt + eˆn (donde s& = v )
ρ
r
• comp. tangencial: at = a ⋅ eˆt → at = (0,866 ; 4) ⋅ (0,655; 0,756) = 3,59 m/s2
r
• comp. normal: an = a ⋅ eˆn → an = (0,866 ; 4) ⋅ (− 0,756 ; 0,655) = 1,965 m/s2
r v2 ( 2,31) 2
• radio de curvatura: a ⋅ eˆn = → (0,866 ; 4) ⋅ ( − 0,756 ; 0,655) =
ρ ρ
→ ρ = 2,715 m

c) Longitud de curva recorrida desde P0 = (0 , 0)

ds = (dx) 2 + (dy) 2
2
⎛ dy ⎞
ds = 1 + ⎜ ⎟ dx
⎝ dx ⎠
como y = 0,5 x 2 → dy / dx = x

reemplazando: ds = 1+ x 2 dx
1,155
integrando: s = ∫ 1 + x 2 dx → s = 1,376 m
0

Ejemplo 1.15: y

El esquiador se mueve a lo largo de la


trayectoria mostrada con rapidez (módulo
de velocidad) constante v = 6 m/s. Se pide
r A
determinar la velocidad v y la aceleración
r y = 0,05 x 2
a en el instante en que está en el punto A,
el cual es el punto de tangencia entre el
tramo recto y el parabólico.
x
O xA = 10 m
Solución: Fig. 1-23

• Velocidad:
r r
v es tangente a la trayectoria → v = v eˆt

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-28

Pendiente de la tangente a la trayectoria en A:


dy
tan θ = = 0,1 x =1 → θ = 45°
dx x=10 x =10

→ eˆt = (− 2 / 2 , − 2 / 2)
r r
→ v = 6 (− 2 / 2 , − 2 / 2) → v = (− 3 2 , − 3 2 ) m/s

r s2 ˆ
• Aceleración: a = s et +
&& ˆ en
ρ
[ 1 + (dy / dx) 2 ]3 / 2 [1 + (0,1 x) 3 / 2
donde: ρ = = = 28,3 m
d 2 y / dx 2 0,1 x =10

s& = v = 6
&s& = 0

eˆn = (− 2 / 2 , 2 / 2)

r ( 6) 2 ˆ
→ a = en = 1,27 eˆn m/s2
28,3

2da. solución: empleando coordenadas cartesianas

Ecuación de la trayectoria: y = 0,05 x 2

d / dt : y = 0,1 x x& (1)

El módulo de la velocidad es constante: x& 2 + y& 2 = (6) 2 (2)

En el instante analizado x = 10 m e y = 5 m. Reemplazando estos valores en (1) y (2) y


resolviendo obtenemos:
x& = y& = ± 3 2 m/s
observando que el esquiador desciende: x& = y& = − 3 2 m/s
r
v = (−3 2 , − 3 2 ) m/s

Para calcular la aceleración derivamos las expresiones (1) y (2):


de (1): &y& = 0,1 x 2 + 0,2 x &x& (3)

de (2): 2 x& &x& + 2 y& &y& = 0 (4)

Resolviendo (3) y (4) para el instante analizado: &x& = − 0,9 m/s2


&y& = 0,9 m/s2
r
→ a = (− 0,9 ; 0,9) m/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-29

Si se quiere utilizar este resultado para calcular el radio de curvatura sin necesidad de
reducir a la geometría analítica:
r v2 ˆ
Sabemos que: a = v& eˆt + en (5)
ρ
r v2 v2
⋅ ên a ⋅ eˆn = → ρ = r
ρ a ⋅ eˆn

Reemplazando los resultados obtenidos y observando que siendo v& = 0 (pues


r r
v = constante) entonces a esta íntegramente contenida en la dirección de en :

(− 0,9 ; 0,9)
eˆn =
1,27
(6) 2
ρ = → ρ = 28,28 m
(− 0,9 ; 0,9)
(− 0,9 ; 0,9) ⋅
1,27

Ejemplo 1.16: y
En el instante mostrado la posición del
collarín P está dada por yP = 100 mm y su y = 400 – k x2
velocidad por v P = 200 mm/s ↑ constante. A

Calcular para ese instante la velocidad y la


P
aceleración de P en términos de las
componentes normal y tangencial.
yP

Solución: O x
B

y P = 100 mm 300 mm

y& P = 200 mm/s Fig. 1-24

&y&P = 0
El punto (300 ; 0) pertenece a la parábola → 0 = 400 − k (300) 2
400
→ k = 2
= 4,444 ⋅10 −3
300
Entonces, la ecuación de la parábola será: y = 400 − k x 2 (1)

Para y = 100 tenemos: x = 259,8 mm

derivando (1): y& = − 2 k x x& (2)

reemplazando valores: 200 = −2 (0,0044) (259,8) x& → x& = 86,6 m/s


derivando (2): &y& = − 2 k ( x& 2 + x &x&) (3)

reemplazando valores: x& 2 = − x &x& → (−86,6) 2 = − (259,8) &x&


→ &x& = − 28,87 mm/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-30

r
Luego: r = ( 259,8 ; 100) mm
r
v = (−86,6 ; 200) mm/s
r
a = (−28,87 ; 0) mm/s2

(v x , v y ) (− 86,6 ; 200)
eˆt = = = (− 0,397 ; 0,918)
v (86,6) 2 + (200) 2
eˆn = (− 0,918 ; − 0,397)

v = (− 86,6) 2 + (200) 2 → v = 217,94 mm/s


r
at = a ⋅ eˆt = (−28,87 ; 0) ⋅ (− 0,397 ; 0,918) → at = 11,46 mm/s2
r
an = a ⋅ eˆn = (−28,87 ; 0) ⋅ (−0,918 ; − 0,397) → a n = 26,5 mm/s2
r r
Así: at = at eˆt = 11,46 (−0,397 ; 0,918) → at = (− 4,55 ; 10,52) [mm/s2]
r r
an = an eˆn = 26,5 (−0,918 ; − 0,397) → an = (− 24,33 ; − 10,52) [mm/s2]

Ejemplo 1.17: La varilla rígida AB de longitud L se mueve de tal manera que A y B están
sobre la parábola y = 1,875 x 2 . Si la velocidad de B es tal que v B = 3,6 m/s
constante y en el instante mostrado x B = 0,4 m, se pide calcular la
velocidad de A, así como aceleraciones de A y B.

y Solución:
xA = 0
yA = 0
B x B = 0,4 m

L
y B = 1,875 (0,4) 2 = 0,3 m
r
• Velocidad de B: v B = ( x& B , y& B )
x
A
vB = x& B2 + y& B2 = 3,6 [m/s]
0,4 m

Fig. 1-25
→ x& B2 + y& B2 = 13 (1)

Como y = 1,875 x 2 → y& = 1,875 (2 x) x& → y& B = 3,75 ( x B ) x& B

Como x B = 0,4 ⇒ y& B = 3,75 (0,4) x& B = 1,5 x& B (2)

de (1) y (2): x& B = 2 m/s e y& B = 3 m/s


r
entonces: v B = ( 2, 3) m/s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-31

r
• Velocidad de A: v A = ( x& A , y& A )
r
Como A es vértice → y& A = 0 → v A = ( x& A , 0)

Tenemos: ( y B − y A ) 2 + ( x B − x A ) 2 = L2
d
: 2 ( y B − y A ) ( y& B − y& A ) + 2 ( x B − x A ) ( x& B − x& A ) = 0
dt
de donde: x& A = 4,25 m/s
r
Entonces: v A = ( 4,25 ; 0) m/s

• Aceleración de B:
r v2
v B constante no implica que a B = 0 pues a B = v& B eˆt + B eˆn
ρ
Tenemos: x& + y& = 13 → x& B &x&B + y& B &y&B = 0
2
B
2
B (3)

además: y& B = 3,75 x B x& B → &y&B = 3,75 x& B2 + 3,75 x B &x&B (4)

Tenemos para B que: x B = 0,4 m e y B = 0,3 m


en (3) y (4): &x&B = − 6,92 m/s2 e &y&B = 4,62 m/s2
r
Entonces: a B = (− 6,92 ; 4,62) m/s

• Aceleración de A:

Puesto que: y A = 1,875 x A2


d/dt: y& A = 3,75 x A x& A

d/dt: &y&A = 3,75 x& A2 + 3,75 x A &x&A → &y&A = 67,73 m/s2

Además: ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2 = L2
d/dt: ( x B − x A ) ( x& B − x& A ) + ( y B − y A ) ( y& B − y& A ) = 0

d/dt: ( x& B − x& A ) 2 + ( x B − x A ) ( &x&B − &x&A ) + ( y& B − y& A ) 2 + ( y B − y A ) ( &y&B − &y&A ) = 0

→ &x&A = − 19,09 m/s2


r
Entonces: a A = (− 19,09 ; 67,73) m/s

Nota: si se requiere calcular ρ B sin usar la expresión correspondiente de la geometría


analítica podemos hacer los siguiente:
r
vB (2, 3)
Calculamos: eˆt = =
vB 13

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-32

⎧ 1 r
⎪ (− 3, 2) → a ⋅ eˆn = 108,17 ⇒ OK !
⎪ 13
Entonces: eˆn = ⎨
⎪ 1 r
(3, − 2) → a ⋅ eˆn = − 108,17 ⇒ no !
⎪⎩ 13
r v2
y como: a B ⋅ eˆn = B
ρ
1 ( 13 ) 2
⇒ (− 6,92 ; 4,62) ⋅ (− 3, 2) =
13 ρB
de donde: ρ B = 1,56 m

Ejemplo 1.18: y

Las ranuras móviles rectas AB y CD mostradas


en la figura determinan el movimiento del
pasador P que desliza entre ellas. En el
C
instante representado, la corredera C tiene una O
30°
velocidad de 10 cm/s hacia abajo
disminuyendo a razón de 5 cm/s2, mientras que P
B

la corredera A se desplaza con una velocidad


30 cm

de 5 cm/s en el sentido indicado decreciendo a


razón de 8 cm/s2. Se pide calcular para ese 3 D
4
instante:
a) La velocidad y aceleración del pasador P. O x
A
vA
b) El vector posición del centro de curvatura 4
Fig. 1-26
3
de la trayectoria absoluta de P.

Solución:

a) De datos: y& C = − 10 cm/s &y&C = 5 cm/s2


r r
v A = 5 cm/s ⇒ v A = 5 (0,6 ; − 0,8) ⇒ v A = ( x& A , y& A ) = (3, − 4) cm/s
r r
a A = 8 cm/s2 ⇒ a A = 8 (− 0,6 ; 0,8) ⇒ a A = ( &x&A , &y&A ) = (− 4,8 ; 6,4) cm/s2
3
Ecuación de la recta AB: y − yA = (x − xA )
4
reescribiendo: 0,75 x − y = 0,75 x A − y A (1)

derivando: 0,75 x& − y& = 0,75 x& A − y& A (2)

derivando otra vez: 0,75 &x& − &y& = 0,75 &x&A − &y&A (3)

Ecuación de la recta CD: y − yC = − (1 / 3 ) ( x − xC )

reescribiendo: (1 / 3 ) x + y = (1 / 3 ) xC − yC (4)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-33

derivando: (1 / 3 ) x& − y& = (1 / 3 ) x&C − y& C (5)

derivando otra vez: (1 / 3 ) &x& − &y& = (1 / 3 ) &x&C − &y&C (6)

Reemplazando: xA = yA = 0 ; xC = 0 ; yC = 30 cm en (1) y (4):

0,75 x − y = 0 ⎫ x = 22,601 cm
⎬ ⇒
(1 / 3 ) x + y = 30 ⎭ y = 16,951 cm

Reemplazando: x& A = 3 cm/s; y& A = − 4 cm/s; x&C = 0; y& C = −10 cm/s en (2) y (5):

0,75 x& − y& = 6,25 ⎫ x& = − 2,825 cm/s


⎬ ⇒
(1 / 3 ) x& + y& = − 10 ⎭ y& = − 8,369 cm/s

Reemplazando: &x&A = − 4,8 cm/s2 ; &y&A = 6,4 cm/s2 ; &x&C = 0; &y&C = 5 cm/s 2 en (3) y (6):

0,75 &x& − &y& = − 10 ⎫ &x& = − 3,767 cm/s 2


⎬ ⇒
(1 / 3 ) &x& + &y& = 5 ⎭ &y& = 7,175 cm/s 2

r
Entonces: rP = (22,6 ; 16,95) cm
r
v P = ( − 2,825 ; − 8,369) cm/s → v P = 8,883 cm/s
r
a P = (− 3,767 ; 7,175) cm/s2 → a P = 8,104 cm/s2
r r
r a ⋅v − 49,406
b) at = a ⋅ eˆt = = → at = − 5,593 cm/s2
v 8,833

an = a 2 − at2 = 5,864 cm/s2

v2 v2 (8,883) 2
como an = → ρ = = → ρ = 13,305 cm
ρ an 5,864
r ⎛ − 2,825 ; − 8,369 ⎞
r v (−3,767 ; 7,175) − (− 5,593) ⎜ ⎟
r r r a − at
an a − at v ⎝ 8,833 ⎠
eˆn = = = =
an an an 5,864

eˆn = (− 0,947 ; 0,3199) cm


y

P
Posición del centro de curvatura C:
ρ ên
r r
rC = rP + ρ eˆn r
rP
r C
rC = (22,601 ; 16,951) + 13,305 (− 0,947 ; 0,3199) r
rC
x
O
rC = (10 ; 21,21) cm
Fig. 1-27

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-34

1.8 Velocidad y aceleración en coordenadas polares


En muchos casos en que estemos analizando el movimiento plano de una partícula, será
conveniente definir la posición de un punto P a través de la distancia r a un punto fijo
(origen polar) y a un ángulo θ que define el vector posición a partir de un eje polar fijo.

Para la posición genérica que ocupa la partícula P


y r = r (θ ) se definen los vectores unitarios:

• radial: eˆr = (cosθ , senθ ) (1.23)


êθ θ êr
θ • transversal: eˆθ = (− senθ , cosθ ) (1.24)
P
r(t) Así, el vector posición se puede representar por:
r
r (t ) = r eˆr (1.25)
θ
x
O
r d r d
Eje polar Velocidad: v (t ) = r (t ) = (r eˆr )
Fig. 1-28 dt dt
deˆ
= r& eˆr + r r
dt
deˆr dθ
= r& eˆr + r (1.26)
dθ dt

De la definición del vector unitario radial (1.23) podemos deducir su derivada:


deˆr !
= (− senθ , cosθ ) = eˆθ (1.27)

r
en (1.26): v = r& eˆr + r θ& eˆθ
r r r
o también: v = vr + vθ (1.28)

r
donde: v r = r& eˆr se denomina velocidad radial o también componente radial de la
velocidad, cuyo módulo es vr = r& .

r
y vθ = r θ& eˆθ se denomina velocidad transversal o también componente
transversal de la velocidad, cuyo módulo es v = r θ& . θ

El módulo de la velocidad será: v = vr2 + vθ2 = (r& )2 + (r θ&) 2 (1.29)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-35

r d r d &ˆ
Aceleración: a (t ) = v (t ) = (r er + r θ& eˆθ )
dt dt
d d
= &r& eˆr + r& eˆr + r& (θ& eˆθ ) + r (θ& eˆθ )
dt dt
d ⎛ deˆ dθ ⎞
= &r& eˆr + r& eˆr θ& + r& θ& eˆθ + r ⎜θ& eˆθ + θ& θ ⎟ (1.30)
dθ ⎝ dθ dt ⎠
deˆθ
de (1.24): = (− cosθ , − senθ ) = − eˆr (1.31)

r
en (1.30): a = &r& eˆr + r& θ& eˆθ + r& θ& eˆθ + rθ&& eˆθ − r θ& 2 eˆr
r
→ a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ
r r r
o también: a = ar + aθ (1.32)

r
donde: ar = (&r& − rθ& 2 ) eˆr se denomina aceleración radial o también componente
radial de la aceleración, cuyo módulo es ar = &r& − r θ& 2 .

r
y aθ = (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ se denomina aceleración transversal o también
componente transversal de la aceleración, cuyo módulo es
aθ = 2 r& θ& + r θ&& .

El módulo de la aceleración es: a = ar2 + aθ2 = (&r& − r θ& 2 ) 2 + (2 r& θ& + r θ&&) 2 (1.33)

Nota: el cambio de θ (t ) con respecto al tiempo ( dθ dt ) se denomina velocidad angular y


r
no debe ser confundida con el vector velocidad angular de un cuerpo rígido (ω ) ,
concepto que estudiaremos en el capítulo 6.

d & d
Análogamente: θ&&(t ) = θ (t ) = ω (t ) = α (t ) es la aceleración angular.
dt dt

Caso particular: movimiento circular


êθ
êr
r = R (const.) → r& = &r& = 0
R
s
r r θ
Velocidad: v = r& eˆr + r θ& eˆθ → v = R θ& eˆθ

r
Aceleración: a = (&r& − r θ& 2 ) eˆr + (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ
r
a = − R θ& 2 eˆr + R θ&& eˆθ
Fig. 1-29

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-36

Ejemplo 1.19:

El bloque D se mueve con velocidad v0 (constante)


C
y mediante el pin P soldado a él arrastra al brazo
ranurado, el cual puede girar alrededor de O. Se v0
pide:
r
h D
a) Calcular la velocidad y aceleración angular del
brazo OA en función de h, v0 y θ . O θ

b) Calcular la aceleración de P. Fig. 1-30

Solución: Será importante reconocer en este momento que la trayectoria de la partícula P


es rectilínea.
r r r
a) Descomponiendo v0 en sus componentes vr y vθ :

êr De la figura: vr = v0 cosθ


êθ
vθ = v0 senθ
θ r
C v0
r
es decir: v P = v0 cosθ eˆr − v0 senθ eˆθ (1)

h r r
Como v P = r& eˆr + r θ& eˆθ (2)
θ Fig. 1-31
O Comparando (1) y (2): r& = v0 cosθ (3)

r θ& = − v0 senθ (4)

h en ( 4 )
v0 sen 2θ
como r = → θ& = − (5)
senθ h

d 2 v0
: θ&& = − senθ cosθ θ&
dt h
2 v02
de (5): θ&& = 2
sen 3θ cosθ (6)
h

r
b) La aceleración de P tendrá la forma: a P = (&r& − r θ& 2 ) eˆr + (2 r& θ&& + r θ&) eˆθ (7)
14243 14 4244 3
a aθ
r

Si observamos los términos que contiene esta última expresión, observamos que solamente
nos falta evaluar &r& .
Derivando (3): &r& = − v0 senθ θ&

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-37

⎛ − v sen 2θ ⎞ v02 sen 3θ


de (5): &r& = − v0 senθ ⎜ 0 ⎟⎟ → &r& =
⎜ (8)
⎝ h ⎠ h

Reempazando (3), (5), (6) y (8) en (7) obtenemos:


2
v 2 sen 3θ h ⎛ v0 sen 2θ ⎞
ar = 0 − ⎜⎜ − ⎟⎟ → ar = 0
h senθ ⎝ h ⎠
⎛ v sen 2θ ⎞ h 2 v02
aθ = 2 v0 cosθ ⎜⎜ − 0 ⎟⎟ + sen 3θ cosθ → aθ = 0
⎝ h ⎠ senθ h 2

lo cual indica que el pin P no está acelerado (lo cual era de esperar pues dicho pin se
mueve solidario a D, el cual a su vez se mueve según una trayectoria rectlilínea con
velocidad constante).

Ejemplo 1.20:
40 RPM
La barra ranurada gira en sentido contrario a las
agujas del reloj con una velocidad angular constante
de 40 RPM y obliga al pin A a moverse siempre en
contacto con la superficie de la leva en forma de
cardioide r = 10 − 7,5 cosθ [r en cm].
A
a) Si la leva es estacionaria, se pide calcular la r
velocidad y la aceleración del pin A cuando la
θ
barra forma un ángulo θ = 30° con el eje de la
O

cardioide.
b) Si la leva gira en sentido horario con una
velocidad angular constante de 30 RPM, se pide
determinar la velocidad y aceleración del pin A
Fig. 1-32
cuando el brazo forma un ángulo de 30° con el
eje de la cardioide (leva).

Solución:

a) Tomaremos el eje de la cardioide como eje polar y así el ángulo θ deviene en ángulo
polar. Entonces para una posición genérica de la barra podemos escribir:

Ecuación polar de la trayectoria: r = 10 − 7,5 cosθ (1)


π
De dato: θ& = (40) = 4,19 rad/s (const.) (2)
30
y también: θ&& = 0 (3)

r
Velocidad en coordenadas polares: v = r& eˆr + r θ& eˆθ (4)

derivando (1): r& = 7,5 senθ θ& (5)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-38

Para el instante analizado: θ = 30° , θ& = 4,19 rad/s y θ&& = 0


en (1): r = 3,5 cm
en (5): r& = 15,71 cm/s
r
Reemplazando valores en (4): v = (15,71) eˆr + (14,67) eˆθ [cm/s] (6)

donde: eˆr = (cos θ , senθ ) = (0,87 ; 0,5)


eˆθ = (− senθ , cosθ ) = (− 0,5 ; 0,87)

El módulo de la velocidad será: v = 21,49 cm/s

Si se desea la expresión vectorial de la velocidad en coordenadas cartesianas bastará con


reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en análisis en (6):
r
v = 15,71 (0,87 iˆ + 0,5 ˆj ) + 14,67 (− 0,5 iˆ + 0,87 ˆj ) = 6,33 iˆ + 20,62 ˆj

r
La aceleración está dada por: a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (2 r&θ& + r θ&&) eˆθ (7)

derivando (5): &r& = 7,5 cosθ θ& 2 + 7,5 senθ θ&& (8)

Reemplazando valores en (8): &r& = 7,5 (0,87) (4,19) 2 + 7,5 (0,5) (0) = 114,55 cm/s2

r
Finalmente en (7): a = (53,10) eˆr + (131,65) eˆθ [cm/s2] (9)

con módulo: a = 141,96 cm/s2

Si se desea la expresión vectorial de la aceleración en coordenadas cartesianas bastará con


reemplazar las componentes de los vectores unitarios para el instante en análisis en (9):
r
a = 53,10 (0,87 iˆ + 0,5 ˆj ) + 131,65 (− 0,5 iˆ + 0,87 ˆj ) = − 19,63 iˆ + 141,09 ˆj

b) Puesto que el eje polar debe ser estacionario, ya no podemos tomar como tal al eje de
la cardioide pues ella gira. Entonces, debemos redefinir la ecuación polar de la
cardioide:
r = 10 − 7,5 cos φ

donde el ángulo φ es el ángulo formado por el eje (ahora móvil) de la cardioide y la barra.

Además se cumplirá para todo instante que: φ = β +α


y en consecuencia: φ& = β& + α&
y también: φ&& = β&& + α&&

π
De datos: α& = (30) = 3,14 rad/s (const.) → α&& = 0
30

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-39

π
β& = (40) = 4,19 rad/s (const.) 40 RPM
30
→ β&& = 0

Como: r = 10 − 7,5 cosφ r A


O β θ
d / dt : r& = 7,5 senφ φ& φ eje polar para el
α movimiento del brazo

d / dt : &r& = 7,5 cosφ φ& 2 + 7,5 senφ φ&& eje de la cardioide

Entonces:

ar = &r& − r θ& 2 Fig. 1-33

= 7,5 cosφ φ& 2 − (10 − 7,5 cosφ ) θ& 2 30 RPM

aθ = 2 r& θ& + r θ&&


= 2 (7,5 cosφ φ&) θ& + (10 − 7,5 cosφ ) θ&&

Como θ = β → θ& = β& → θ&& = β&& = 0

Para φ = 30° : a r = 287 ,45 cm/s2


aθ = 230,35 cm/s2

→ a = a r2 + aθ2 = 368,36 cm/s2

Ejemplo 1.21:

El pin P está fijo a la barra articulada AB.


Dicho pin está obligado a moverse a lo
largo de una corredera móvil en forma de
parábola de eje vertical con vértice C. La
barra ranurada C es obligada a moverse
verticalmente y en el instante mostrado
tiene una velocidad de 6 cm/s hacia abajo
decreciente a razón de 2 cm/s2. Calcular
para ese instante:
a) La velocidad y aceleración del pin P.
b) La velocidad y aceleración angulares de
la barra AB.

Solución: a) La ecuación de la parábola es de la forma:


y − yC = k x 2 (1)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-40

El punto D de coordenadas x = 10 ; y = yC − 6,25 debe satisfacer dicha ecuación,


entonces:
k = − 0,0625

en (1): y − yC = − 0,0625 x 2 (2)

d / dt : y& − y& C = − 0,125 x x& (3)

d / dt : &y& − &y&C = − 0,125 ( x& 2 + x &x&) (4)

Además, la trayectoria de P es una circunferencia:


x2 + y2 = R2 (5)

d / dt : x x& + y y& = 0 (6)

d / dt : x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& = 0 (7)

En el instante analizado tenemos que: yC = 10 cm


y& C = − 6 cms
&y&C = 2 cm/s2

En dicho instante las coordenadas de P deben satisfacer las ecuaciones de la parábola:


y − 10 = − 0,0625 x 2 y de la recta y = (3 / 4) x .

Resolviendo el sistema obtenemos: x = 8 cm e y = 6 cm


en (5): R = 10 cm

x& = 18 cm/s ⎫ r
en (3) y (6) y resolviendo: ⎬ v P = (18 , − 24) cm/s
y& = −24 cm/s ⎭

en (4) y (7) y resolviendo: &x& = −334,5 cm/s2 ⎫ r


⎬ a P = (−334,5 , 296) cm/s
2
&y& = 296 cm/s 2

!
⎛ 4⎞ ⎛ 3⎞
b) êθ
êr
vr = r& = 18 ⎜ ⎟ − 24 ⎜ ⎟ = 0 (8)
⎝5⎠ ⎝5⎠
θ
P !
⎛ 3⎞ ⎛ 4⎞
vθ = r θ& = − 18 ⎜ ⎟ − 24 ⎜ ⎟ = − 30
18 cm/s
(9)
θ ⎝5⎠ ⎝5⎠
r
24 cm/s y como r = R = 10 cm
θ
A
Fig. 1-35 → θ& = − 3 rad/s

Notar que el resultado r& = 0 era de esperar pues el punto P sigue una trayectoria circular
r = R = constante.

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-41

!
⎛ 3⎞ ⎛ 4⎞
êθ
êr ar = &r& − r θ& 2 = 296 ⎜ ⎟ − 334,5 ⎜ ⎟ = − 90 (10)
296 cm/s2 ⎝5⎠ ⎝5⎠
θ
!
⎛4⎞ ⎛ 3⎞
334,5 cm/s2
θ P aθ = 2 r&θ& + rθ&& = 296 ⎜ ⎟ + 334,5 ⎜ ⎟ = 437,5 (11)
⎝5⎠ ⎝5⎠
r
como r = R (constante) → r& = &r& = 0
θ
A
Fig. 1-36
de (11): θ&& = 43,75 rad/s2

y
Nota: De otra manera para la parte b): tan θ = (12)
x
y& x − x& y
d / dt : (sec 2 θ ) θ& =
x2
θ& y& x − x& y
es decir: = (13)
cos 2 θ x2

(− 24) 8 − (18) 6
2
⎛5⎞ &
para el instante analizado: ⎜ ⎟ θ = → θ& = − 3 rad/s
⎝4⎠ (8) 2

de (13): θ& x 2 = ( y& x − x& y ) cos 2 θ (14)

derivando:
θ&& x 2 + θ& (2 x x& ) = 2 cosθ (− senθ ) θ& ( y& x − x& y ) + cos 2 θ ( &y& x + y& x& − &x& y − x& y& )

y reemplazando valores y despejando:

θ&& = 43,75 rad/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-42

Ejemplo 1.22: y

La varilla telescópica mostrada hace mover al


pasador P a lo largo de la trayectoria fija A

22,5 y = x 2 [x e y en cm]. Si la coordenada x


está dada por x = 2,5 t 2 − 12,5 t [t en s, x en
cm], se pide calcular:

30 cm
a) Las componentes cartesianas de la 22,5 y = x 2
velocidad y aceleración de P cuando x = 15
cm.
b) La velocidad y aceleración angulares de la
P x
varilla. O
Fig. 1-37

Solución:

a) De la ecuación de la trayectoria:

22,5 y = x 2 (1)

d / dt : 22,5 y& = 2 x x& (2)

d / dt : 22,5 &y& = 2 ( x& 2 + x &x&) (3)

Además, de ecuación paramétrica en x:

x = 2,5 t 2 − 12,5 t (4)

d / dt : x& = 5 t − 12,5 (5)

d / dt : &x& = 5 (6)

de (4), para x = 15 cm → t=6s


de (1), para x = 15 cm → y = 10 cm

Ahora podemos reemplazar estos datos en las ecuaciones que hemos deducido. Así, las
componentes cartesianas de la velocidad serán:

de (5): x& = 17,5 cm/s ⎫ r


⎬ ⇒ v = (17,5 ; 23,33) [cm/s]
en (2): y& = 23,33 cm/s ⎭

y correspondientemente las componentes cartesianas de la aceleración serán:


de (6): &x& = 5 cm/s2 ⎫ r
⎬ ⇒ a = (5 ; 33,89) [cm/s2]
en (3): &y& = 33,89 cm/s 2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-43

y
b) En el instante en estudio:
15 3 A origen polar
tanθ = = → senθ = 3 / 5
20 4
cosθ = 4 / 5 θ

r
r
⎛3 4⎞
→ eˆr = ( senθ , − cosθ ) = ⎜ , − ⎟

30 cm
⎝5 5⎠
22,5 y = x 2
⎛ 4 3⎞ êθ
eˆθ = (cosθ , senθ ) = ⎜ , ⎟ θ
⎝ 5 5⎠ P

10 cm
θ
ê r
Sabemos que la velocidad tiene la forma polar: x
r
v = r& eˆr + r θ& eˆθ
15 cm

r
o también: v = vr eˆr + vθ eˆθ eje polar
Fig. 1-38

La componente radial se puede calcular de la siguiente manera:


r ⎛3 4⎞
vr = v ⋅ eˆr = (17,5 ; 23,33) ⋅ ⎜ , − ⎟ = − 8,164
⎝5 5⎠
de donde: r& = − 8,164 cm/s (7)

Análogamente, la componente transversal será:


r ⎛ 4 3⎞
vθ = v ⋅ eˆθ = (17,5 ; 23,33) ⋅ ⎜ , ⎟ = 28,0
⎝ 5 5⎠
es decir: &
r θ = 28,0 cm/s (8)

para el instante en análisis r = 25 cm, entonces, de (8): θ& = 1,12 rad/s (9)
r
Sabemos que: a = (&r& − rθ& 2 ) eˆr + (2 r& θ& + r θ&&) eˆθ
14243 14 4244 3
ar aθ

La componente radial de la aceleración se puede calcular de la siguiente manera:


r ⎛3 4⎞
ar = a ⋅ eˆr = (5 ; 33,89) ⋅ ⎜ , − ⎟ = − 24,112 cm/s2
⎝5 5⎠
es decir: &r& − r θ& 2 = − 24,112 (10)

Análogamente para la componente transversal de la aceleración:


r ⎛ 4 3⎞
aθ = a ⋅ eˆθ = (5 ; 33,89) ⋅ ⎜ , ⎟ = 24,334 cm/s2
⎝ 5 5⎠
es decir: 2 r&θ& + r θ&& = 24,334 (11)
Reemplazando los valores ya obtenidos para r& y θ& para el instante en análisis obtenemos:
de (10): &r& = 7,248 cm/s2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-44

y de (11): θ&& = 1,70 rad/s2


Nota: otra forma interesante de relacionar las coordenadas cartesianas, ya resueltas en la
parte a), con las coordenadas polares es la siguiente:
x
tan θ =
30 − y
x& (30 − y ) − x (− y& )
d / dt : sec 2 θ (θ&) = (12)
(30 − y ) 2
de donde: θ& = 1,12 rad/s

de (12): θ& (30 − y ) 2 = cos 2 θ (30 x& − x& y + x y& )


derivando implícitamente:

θ&& (30 − y) 2 + θ& (2) (30 − y ) (− y& ) = 2 cosθ (− senθ ) θ& (30 x& − x& y + x y& ) +
+ cos 2 θ (30 &x& − &x& y − x& y& + x& y& + x &y&)
reemplazando los valores obtenidos en a) despejando:

θ&& = 1,70 rad/s2

1.9 Coordenadas cilíndricas

z êz
C
Elegiremos un plano de base (en la
êθ
P figura el plano xy) sobre el cual
proyectaremos el movimiento de la
êR
partícula. De manera análoga a lo
r
r expresado en el acápite anterior,
z utilizaremos para dicho plano de base
coordenadas similares a las polares
O
r y empleadas para analizar el movimiento
R êz plano.
θ
êθ
Fig. 1-39

x êR

De acuerdo a lo dicho definiremos los vectores unitarios radial ( ê R ) y transversal ( êθ )


contenidos en el plano de base y además un tercer vector unitario perpendicular a ambos
( ê z ), con lo cual el vector posición quedará definido como:
r
r (t ) = R eˆR + z eˆ z (1.34)

r
Dicho de otra manera el vector posición r (t ) quedará definido si conocemos:

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-45

R = R(t )

⎪ Ecuaciones paramétricas en
θ = θ (t ) ⎬ coordenadas cilíndricas
z = z (t ) ⎪⎭
En forma análoga a lo expresado para coordenadas polares podemos escribir:
&
eˆR = θ& eˆθ
eˆ&θ = − θ& eˆR
e&ˆ = 0
z

r d r & &
Velocidad: v = r = R& eˆR + R eˆ + z& eˆ z + z eˆ z
dt
r
→ v = R& eˆR + R θ& eˆθ + z& eˆ z (1.35)
r r r r
o también: v = v R + vθ + v z (1.36)

r
donde: vR = R& eˆR se denomina componente radial de la velocidad, cuyo módulo es
v = R& .
R
r
vθ = R θ& eˆθ se denomina componente transversal de la velocidad, cuyo
módulo es v = R θ& .
θ
r
y v z = z& eˆ z se denomina componente de la velocidad en dirección z, cuyo
módulo es v z = z& .

El módulo de la velocidad será: v = vr2 + vθ2 + v z2 = ( R& ) 2 + ( Rθ&) 2 + ( z&) 2 (1.37)

r d r && eˆ + R& eˆ& + R& θ& eˆ + R (θ&& eˆ + θ& eˆ& ) + &z& eˆ


Aceleración: a = v = R R R θ θ θ z
dt
&& eˆ + R& θ& eˆ + R θ&& eˆ + R θ& 2 eˆ + &z& eˆ
= R R θ θ R z

r && − R θ& 2 ) eˆ + (2 R& θ& + R θ&&) eˆ + &z& eˆ


→ a = (R R θ z (1.38)

r r r r
o también: a = a R + aθ + a z (1.39)

r && − R θ& 2 ) eˆ
donde: aR = ( R R se denomina aceleración radial o también componente
radial de la aceleración, cuyo módulo es
aR = R&& − R θ& 2 .
r
aθ = (2 R& θ& + R θ&&) eˆθ se denomina aceleración transversal o también
componente transversal de la aceleración, cuyo módulo
es aθ = 2 R& θ& + R θ&& .

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-46

r
a z = &z& eˆθ se denomina componente de la aceleración en
dirección z, cuyo módulo es a z = &z& .

El módulo de la aceleración será:

a = a R2 + aθ2 + a z2 = && − R θ& 2 ) 2 + (2 R& θ& + R θ&&) 2 + (&z&) 2


(R (1.40)
Ejemplo 1.23: z

Una partícula inicia su movimiento en el punto


O recorriendo el arco s sobre la placa según la
función s = 10 t [s en cm y t en segundos] P
sobre una ranura circular de radio 10 cm
s
contenida en el plano Q, el cual a su vez gira r Q
r z
alrededor del eje z con velocidad angular
y
constante θ& = 1 rad/s. Si para t = 0, θ = 0 , se
O
m
R 10 c
pide determinar la velocidad y aceleración de θ
C
la partícula para t = 3 s. x
Fig. 1-40
Solución:

Tenemos de dato que θ& = 1 rad/s (const.) ⇒ dθ / dt = 1 → θ =t
s 10 t
además: s = 10 β → β = = = t
10 10 Q
P
Determinación de R y z (coordenadas cilíndricas): s
10
cm

R = 10 − 10 cos β → R = 10 − 10 cos t z
β
derivando: R& = 10 sen t
O C
&& = 10 cos t
R R

Fig. 1-41
z = 10 sen β → z = 10 sen t
derivando: z& = 10 cos t
&z& = − 10 sen t

Reemplazando para el instante en análisis: t = 3s → β = 3 rad


entonces: R = 10 − 10 cos t = 10 − 10 cos 3 = 19,89 cm
R& = 10 sen t = 10 sen 3 = 1,41 cm/s;
&& = 10 cos t = 10 cos 3 = − 9,89 cm/s2
R
z& = 10 cos t = 10 cos 3 = − 9,89 cm/s
&z& = − 10 sen t = − 10 sen 3 = − 1,41 cm/s2
r
Velocidad: v = R& eˆR + R θ& eˆθ + z& eˆ z
= 1,41 eˆR + 19,89 eˆθ − 9,89 eˆ z [cm/s]

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-47

→ v = v R2 + vθ2 + v z2 → v = 22,25 cm/s


r && − Rθ& 2 ) eˆ + (2 R& θ& + Rθ&&) eˆ + &z& eˆ
Aceleración: a = (R R θ z

= − 29,78 eˆR + 2,82 eˆθ − 1,41 eˆ z [cm/s2]

→ a = a R2 + aθ2 + a z2 → a = 29,95 cm/s2


1.10 Velocidad areolar
P r
Se define el área barrida por el vector posición ∆r
entre dos posiciones vecinas (ver figura)
como:
r 1r r r C
∆Ω = r × ∆ r r
r r
2 r + ∆r

z
El área barrida por unidad de tiempo se ∆Ω
denomina velocidad areolar:
y
O
r r
r& ∆Ω 1 r ∆r Fig. 1-42
Ω = lim = lim r × x
∆ t →0 ∆t ∆ t →0 2 ∆t

r& 1r r
Ω = r ×v velocidad areolar (1.41)
2

En coordenadas cartesianas tendremos:

iˆ ˆj kˆ
r& 1
Ω = x y z
2
x& y& z&

En particular este concepto será útil en el estudio del movimiento causado por una fuerza
central, que como demostraremos en el siguiente capítulo, es un movimiento plano.
Particularizando la anterior expresión para este caso (z = 0):

iˆ ˆj kˆ
r& 1 1
Ω = x y 0 = ( x y& − x& y ) kˆ
2 2
x& y& 0

En coordenadas polares:
r
r = r eˆr
r
v = r& eˆr + r θ& eˆθ

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-48

r& 1r r 1
→ Ω = r × v = r 2θ& (eˆr × eˆθ )
2 2

r& 1 r
Ω = r 2 θ& k (1.42)
2

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-49

1.11 Movimiento relativo con respecto a ejes en traslación

P
Sistema fijo x, y, z con origen O.
C
r z'
r
rP / A Sistema móvil x ′y ′z ′ con origen en A cuya
rP y' r
z A
posición es rA con respecto a Oxyz.
r x'
rA
Condición: el sistema móvil se traslada (no
y gira)
O
x Fig. 1-43 No es necesario que Oxyz // Ax ′y ′z ′ .

r r r
rp = rA + rP / A
r r r
d / dt : vP = v A + vP / A (1.43)

r r r
d / dt : aP = a A + aP / A (1.44)

Ejemplo 1.24:
r
vP / Alabe
Un álabe tiene un ángulo de salida de 30° con 30° y'

respecto a la horizontal. Si la velocidad de una P


partícula de agua con respecto al álabe es
r
constante e igual a 1000 m/s y la velocidad real vO
x'
de dicha partícula respecto a tierra al momento de A
abandonar el álabe es de 625 m/s, se pide calcular
vP / Alabe = 1000 m / s
la velocidad de traslación v 0 del álabe.
Fig. 1-44
Solución:

Sistema móvil x ′y ′ unido al álabe y sólo se traslada.


r r r
Sabemos que: v P / Alabe = v P − v Alabe
r r r
Es decir: v Alabe = v P − v P / Alabe (1)

r
Velocidad absoluta de P: v P = 625 ( − cos θ , senθ )
r
Velocidad relativa de P con respecto al álabe: v P / Alabe = 1000 (− cos 30° , sen 30°)
r
Velocidad absoluta del álabe: v Alabe = v0 (1, 0)

en (1): (v0 , 0) = 625 (− cosθ , senθ ) − 1000 (− 3 / 2 , 1 / 2)

resolviendo: θ = 53,13° y v0 = 491 m/s

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-50

1.12 Cinemática de partículas interconectadas


A continuación estudiaremos el movimiento de partículas cuando se hallan conectadas
unas con otras por elementos flexibles (cuerdas), que se disponen conjuntamente con
poleas, o elementos rígidos (barras).

Examinemos un ejemplo sencillo. En la figura 1.31 se muestran dos partículas unidas por
un cable flexible inextensible. Suponiendo que el bloque B desciende sobre el plano
inclinado con velocidad conocida, se desea averiguar, en ese instante, cómo es la velocidad
del bloque A.

Para facilitar la solución tomaremos dos coordenadas auxiliares s A y s B . Hay que llamar
la atención en el sentido que ellas nos proporcionarán información acerca del movimiento
de los bloques A y B respectivamente

sA s A + sB = L (constante) (1)
aA
vA
sB d / dt : s& A + s&B = 0
A

es decir: s& A = − s&B (2)


aB
B vB
de la figura se ve que: v B = s&B
v A = − s& A
Fig. 1-45
mientras que:
en (2): v A = vB

Es decir, los módulos de las velocidades de ambos bloques son iguales.

Análogamente podemos hacer el análisis de aceleraciones. Supongamos que el bloque B


está acelerado en sentido descendente. Se desea averiguar, en ese instante, cómo es la
aceleración del bloque A.

Derivando (2): &s&A = − &s&B (3)

de la figura se ve que: a B = &s&B


mientras que: a A = − &s&A

en (3): a A = aB

expresión que nos indica que los módulos de las aceleraciones de ambos bloques son
iguales para cualquier instante del movimiento del sistema. Esta información resultará de
singular importancia cuando estudiemos, en el capítulo 5, la cinética de los sistemas de
partículas.

Es pertinente hacer notar que las relaciones encontradas para los módulos de las
velocidades y aceleraciones de cada bloque seguirán siendo válidas si se invierte el sentido
del movimiento del sistema.

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-51

Examinemos otro sistema a manera de ejemplo: supongamos que las velocidades de los
bloques tienen los sentidos mostrados.

( s A − h) + ( s B − h) + π r = L
r
h
→ s A + sB = L − π r + 2 h

sB es decir: s A + s B = constante (1)

sA derivando: s& A = − s&B (2)

de la figura se ve que: v A = s& A


B
mientras que: v B = − s&B
A
vB aB en (2): v A = vB
aA vA
Fig. 1-46 Es decir, los módulos de las velocidades de ambos
bloques son iguales.

Análogamente podemos hacer el análisis de aceleraciones. Suponiendo que el bloque A


está acelerado en sentido descendente se desea averiguar, en ese instante, cómo es la
aceleración del bloque B.

Derivando (2): &s&A = − &s&B (3)

de la figura se ve que: a A = &s&A


y además: a B = − &s&B

en (3): a A = aB

Se pudo haber tomado s A y s B a partir del centro


r
de la polea:

entonces: s A + sB + π r = L (constante)

es decir: s A + sB = L − π r (constante) sB
sA
y derivando con respecto del tiempo:
s& A + s&B = 0 B

y procediendo como antes arribamos a que: A vB a B

v A = vB y a A = aB a A vA
Fig. 1-47

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-52

Ahora veremos el caso de dos partículas unidas por medio de una varilla rígida:

Para cualquier instante del movimiento se


vB aB cumplirá que:
B

s A2 + s B2 = L2

sB L
d / dt : s A s& A + s B s&B = 0 (1)

aA
vA
es decir: s A v A + s B (− v B ) = 0 (2)

sA A si derivamos (1) con respecto del tiempo:

Fig. 1-48 d / dt : s A &s&A + s& A2 + s B &s&B + s&B2 = 0 (3)

de donde podemos escribir que: s A a A + v A2 + s B (− a B ) + v B2 = 0 (4)

Notar que una vez establecidas las coordenadas auxiliares hay que tener en cuenta los
signos correspondientes para las velocidades y aceleraciones.

A continuación examinaremos otro sistema con poleas. De manera análoga a los anteriores
ejemplos de movimientos ligados se trata de establecer una relación entre las velocidades
de los bloques y otra entre sus aceleraciones.

r r
H H

sB

h h
sB B aA
B aA
aB v vA
aB vB vA B

A A

sA sA

Fig. 1-50
Fig. 1-49

Tomando las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-49 tendremos para la


longitud de la cuerda:

( H + s B ) + s B + h + s A = L (constante)
2 s B + s A = L − H − h (constante) (1)

derivando: 2 s&B = − s& A (2)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-53

de la figura se ve que: v A = − s& A


mientras que: v B = s&B
en (2): 2 vB = v A

Es decir, el módulo de la velocidad de A es el doble del módulo de la velocidad de B.

Del mismo modo que en los ejemplos anteriores hacemos el análisis para las aceleraciones:

derivando (2): 2 &s&B = − &s&A (3)

de la figura se ve que: a A = − &s&A


y además: 2 aB = a A

Si hubiéramos tomados las coordenadas auxiliares de la figura 1-50:

H + 2 ( h − s B ) + s A = L (constante)
− 2 s B + s A = L − H − 2 h (constante) (4)

derivando: 2 s&B = s& A (5)

y como: v A = − s& A y v B = − s&B

entonces, en (5): 2 vB = v A
y luego 2 aB = a A

Por último analizaremos el siguiente sistema:

sP sP
sB
s B /P
aB sA sA
vB aB
vB
B B sB
A A

vA aA vA aA
Fig. 1-51 Fig. 1-52

Para las coordenadas auxiliares mostradas en la figura 1-51:

( s B − s P ) + s ′P = L1 → ( s&B − s&P ) + s&′P = 0 (1)

s P + s A = L2 → s&P + s& A = 0 (2)

Pero s&P = − s&′P . Entonces, de (1): s&B − 2 s&P = 0 (3)

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-54

(2) en (3): s&B + 2 s& A = 0 (4)

y como: v A = s& A y v B = − s&B

en (4): vB = 2 v A y aB = 2 a A

Evidentemente obtendremos el mismo resultado si usamos las coordenadas mostradas en la


figura 1-52. Aquí vale la pena resaltar que utilizaremos la coordenada relativa s B / P , es
decir, posición de B relativa a la polea móvil P.

s B / P + ( s B / P − s B ) = L1 → 2 s&B / P − s&B = 0 (5)

s P + s A = L2 → s&P + s& A = 0 (6)

Pero s&B / P = s&B − s&P . Entonces, en (5): s&B − 2 s&P = 0 (7)

de (6) y (7): s&B + 2 s& A = 0


de donde: vB = 2 v A y aB = 2 a A

y
Ejemplo 1.25:
El mecanismo mostrado consta de dos correderas B
unidas por una varilla rígida de longitud L = 200 cm. Si
la velocidad del collarín A es v A = 6 cm/s (constante),
se pide calcular la velocidad y aceleración del collarín 30°
L
B en ese instante. yB

Solución: Para el instante mostrado tenemos:


60° A
x A = 100 cm vA
x

x& A = 6 cm/s xA
&x&A = 0 Fig. 1-53

y B = 100 3 cm

• Análisis de velocidades
En todo instante: x A2 + y B2 = 200 (1)

derivando (1): 2 x A x& A + 2 y B y& B = 0

→ x A x& A + y B y& B = 0 (2)

En el instante analizado: (100) (6) + (100 3 ) y& B = 0

de donde: y& B = − 2 3 → v B = 3,46 cm/s ↓

donde el signo menos indica que el sentido de la velocidad de B es hacia abajo (lo cual es,
evidentemente, correcto).

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Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-55

• Análisis de aceleraciones

Puesto que la expresión (2) se cumple para todo instante entonces podemos volverla a
derivar con respecto al tiempo:

x A &x&A + x& A2 + y B &y&B + y& B2 = 0


Para el instante analizado:
(100) (0) + (6) 2 + (100 3 ) &y&B + (− 2 3 ) 2 = 0

→ &y&B = − 0,277 cm/s 2 ⇒ a B = 0,277 cm/s (↓)

El signo negativo indica que la aceleración de B tiene sentido hacia abajo.

Ejemplo 1.26:

Al descender la corredera A con una rapidez


constante v A = 2 m/s sobre su guía, se
levanta la caja C. En el instante inicial, la
corredera se encuentra a la misma altura
que la polea y la caja está en reposo en el
suelo. Se pide calcular la velocidad y la
aceleración de la caja C en el instante en el
que s A = 2 m. Ignore el tamaño de la polea
en el cálculo.

Solución:

Tenemos que v A = 2 m/s (constante!)


es decir: s& A = 2 m/s
De la geometría tenemos las siguientes
relaciones válidas para cualquier instante:
z 2 = (4) 2 + s A2 (1)

y además: z + sC = 8 (2)

(2) en (1): (8 − sC ) 2 = 16 + s A2 (3)

En el instante analizado: sA = 2 m

de (3): sC = 3,53 m

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño
Cap. 1 Cinemática de la Partícula Pág. 1-56

• Análisis de velocidades:

derivando (3): 2 (8 − sC ) (− s&C ) = 2 s A s& A

→ s&C ( sC − 8) = s A s& A (4)

como s& A = 2 (const.) ⇒ &s&A = 0

en (4): s&C (3,53 − 8) = 2 (2)

→ s&C = − 0,89 m/s ⇒ vC = 0,89 m/s ↑

• Análisis de aceleraciones:

derivando (4): &s&C ( sC − 8) + s&C2 = s& A2 + s A &s&A (5)

reemplazando los valores hallados en (5):


&s&C (3,53 − 8) + (− 0,89) 2 = (2) 2 + (2) (0)

→ &s&C = − 0,72 m/s2

⇒ aC = 0,72 m/s ↑

Pontificia Universidad Católica del Perú Sección de Ingeniería Mecánica - Área de Diseño