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DIRECCIÓN ACADÉMICA CT-FO-02-05


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REPORTE FORMATIVO Página:
PROGRAMACIÓN GUÍADO 1 de 15

INGENIERIA EN MECATRONICA

SUMATIVO . AGV

ALUMNO: CÉSAR ALBERTO HAU CANUL

DOCENTE. I.M. ROGELIO ALFREDO FLORES


HASS

ELABORADO POR: HAU CANUL CÉSAR ALBERTO

MATERIA: Control, Diseño de Tareas en el Robot y


Enlaces CO

FECHA: 30 DE ABRIL DE 2019, CALKINI, CAMPECHE


Contenido
RESUMEN.................................................................................................................3

INTRODUCCIÓN......................................................................................................4

DESARROLLO..........................................................................................................5

RESULTADOS.........................................................................................................15

CONCLUSIÓN.........................................................................................................16

BIBLIOGRAFÍA......................................................................................................17
RESUMEN

En este trabajo hablaremos acerca de los AGV´s, como sabemos y como hemos

visto anteriormente estas son carros guiados automáticamente. Industrialmente se observan

diferentes tipos de aplicaciones asociados a tareas realizadas con robots y el AGV es uno de

esos robots en la cual ayudan en el desempeño que juegan los robots, así como en las tareas

que realizan y en los distintos sitios o lugares en los que se desenvuelven.

Es por ello por lo que este practica se construyó un AGV en la cual esta tiene que

detenerse en tres puntos, o en tres estaciones, se hizo en el modelo de como tipo seguidor

de línea, la cual es una línea negra que sigue dicho carro hasta detenerse en su punto.

A continuación, veremos más acerca de este AGV.

Palabras Clave: AGV, guiado automáticamente, robot.


INTRODUCCIÓN

Los vehículos Guiados automáticamente (AGV) por sus siglas en inglés, son

auténticos robots de transporte. Constituidos por una plataforma autopropulsada

eléctricamente y autoguiada, no necesitan de la manipulación humana directa para realizar

sus trabajos de transporte. Sin mas que designar espacios dedicados para las estaciones de

carga y descarga, pueden realizar los trayectos por los corredores, pasillos y ascensores de

manera compatible con el resto de las personas que circulan por el edificio.

Existen diversos tipos de AGV´s las cuales pueden ser:

 Vehículos de arrastre.

 Transportadores unitarios de cargas

 Carretillas de tarimas

 Monte cargas de horquilla

 Transportadores de carga ligera

 Vehículo de línea de ensamble


DESARROLLO

1.- Para empezar con el armado de nuestro carro AGV, lo primero que hicimos es

construir en el programa de PROTEUS, la cual es una herramienta para crear circuitos y de

ahí hicimos pruebas, ya que se puede simular con el Arduino. En la siguiente imagen

veremos el circuito de nuestro AGV.

Ilustración 1 CIRCUITO DE AGV EN PROTEUS

Como podemos observar, vemos un Arduino UNO, así como el puente H L298, dos

motores y los sensores que en este caso usamos son los infrarrojos.

2.- después de tener ya nuestro circuito y las conexiones. Nos toca ahora realizar la

programación para el Arduino.


Ilustración 2 PROGRAMACÓN ARDUINO
Ilustración 3 PROGRAMACIÓN ARDUINO
Ilustración 4 PROGRAMACIÓN ARDUINO

Ya teniendo esta programación solo lo insertamos en el Arduino de Proteus y vemos

que este funcione y de ser así, procedemos a construir nuestro carro AGV.

3.- Ahora nos toca armar nuestro carro AGV, con la ayuda de las conexiones de

Proteus o de ser otra manera a partir de nuestro código de Arduino.


Ilustración 5 CONEXIONES DE ARDUINO Y PUNTE H

Como no se podrá hacer nuestras conexiones uno por uno, les dejamos ya montano

el circuito de nuestro AGV.

4.- Ahora montamos el circuito a nuestro chasis de AGV, donde vemos en la

siguiente imagen.
Ilustración 6 AGV ARMADO VISTA LATERAL

Ilustración 7 AGV ARDAMO VISTA FRONTAL

5.- Creamos la pista en la cual nuestro AGV recorrerá


Ilustración 8 PISTA DE NUESTRO AGV

6.- Hacemos pruebas para comprobar si nuestra programación funcionara ya en

físico.
Ilustración 9 PRUEBAS YA EN FÍSICO DE NUESTRO AGV
RESULTADOS

Como observamos al momento de realizar y probar nuestro AGV, pudimos ver que

al momento nuestra lectura de nuestros sensores tardaba un poco de leer el color blanco

para detenerse en las estaciones, así como la velocidad de nuestro AGV iba muy rápido ya

que el PWM era de 150 y la tuvimos que bajar a 90-100 de PWM, y de la misma manera

poner un delay de 10 ms para la lectura de nuestros sensores infrarrojos. Ya compuesto esto

desde la programación de Arduino cargamos nuevamente al Arduino y probamos, y ahí

vemos que, si funciona, ya que al pasar a la primera estación y detectar el color blanco esta

se detenía y de igual manera la poner una pieza esta seguía a la siguiente estación y así

sucesivamente.
CONCLUSIÓN

Como mi conclusión puedo decir que los carros AGV son muy importante hoy en

día en la industria ya que ayuda al ser humano, ya sea en la facilidad de ir de lugar en lugar

teniendo materiales de carga pesada, la cual una persona tendría dificultades de trasladar

dicho material u objeto.

Así de manera igual estas nos sirven para ahorrar tiempo y seguridad, pero no solo

esto hay carros AGV que cuentan con diferentes tipos de sensores y puede que este tenga

un costo elevado.
BIBLIOGRAFÍA

(26 de Febrero de 2019). Recuperado el 26 de Febrero de 2019, de


http://www.infoplc.net/descargas/214-mitsubishi/robot/617-primeros-pasos-
con-cosimir-simulador-robots-mitsubishi
Cruz Castillo, L. M. (2011). Ingeniería de Software. México: PEARSON
EDUCACIÓN.