IDENTIFICACIÓN DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

USANDO EL DIAGRAMA DE BODE

Determinación de la función de transferencia de lazo abierto de un sistema a

partir de la curva asintótica de magnitud del Diagrama de Bode.

Determinación del error estacionario de un sistema de lazo cerrado.

Se puede determinar el tipo del sistema, la ganancia de lazo abierto y las

frecuencias de cruce de lazo abierto.

Sistema Tipo 0
Lm, dB Para K0 > 1
K0
G ( jω) =
1 + jωTa -20dB/dec
20 log K0
0
1 / Ta
1
En ω < Lm G(jω) = 20 log K0
Ta

1
En ω= frecuencia de cruce
Ta

⇒ Pendiente de la curva de magnitud logarítmica es cero por debajo de la

frecuencia de cruce y -20dB/dec por encima de la frecuencia de cruce.

Para un sistema Tipo 0, las características son:

1. La pendiente a bajas frecuencias es cero.

2. La magnitud a bajas frecuencias es de 20 log K0.
3. La ganancia K0 es el coeficiente estático de posición.
 Sistema Tipo 1

K1
G ( jω) =
jω(1 + jωTa )

Lm, dB Lm, dB

20logK1
-20dB/dec
ωx=K1
ω = 1 ω1
0 0 ω1
20logK1 ω ω=1 ω

ωx=K1
1 1
> K1 -40dB/dec < K1
Ta Ta

1
En ω < LmG(jω) = Lm K1 – Lm jω pendiente de -20dB/dec
Ta

K1
En ω = K1 LmG(jω)ω=K1 = 0 gráfica de cruza 0 dB en ω = K1
jω

En ω = 1 LmG(jω)ω=1 = 20 log K1 frecuencia ωx < ó > 1 dependiendo

si K1 < ó > 1.

Para un sistema Tipo 1 las características son:

1. La pendiente a bajas frecuencias es de -20dB/dec.

2. La interceptación de la pendiente de –20 dB/dec (o su extensión) con el
eje a 0 dB ocurre en la frecuencia ωx, donde ωx = K1.
3. El valor de la pendiente de –20 dB/dec (o su extensión) en la frecuencia
ω = 1 es igual a 20 log K1.
4. La ganancia K1 es el coeficiente estático de velocidad.
 Sistema Tipo 2

K2
G ( jω) =
( jω) 2 (1 + jωTa )

Lm, dB Lm, dB
-40dB/dec
ω=1 ω1 ω=1
0 ωy ω
0 ω1 ωy ω

20logK2 20logK2

-60dB/dec
1 1
> K2 ω y =K 2
2
< K2 ω y =K 2
2

Ta Ta

1
En ω < LmG(jω) = Lm K2 – Lm (jω)2 pendiente de -40dB/dec
Ta

En ω2 = K2 LmG(jω) = 0 La interceptación de la pendiente inicial de -

40dB/dec (o su extensión) con el eje a 0dB
ocurre en la frecuencia ωy ⇒ ωy2 = K2

En ω = 1 LmG(jω)ω=1 = 20 log K2 Este punto ocurre en la pendiente inicial

o su extensión, dependiendo de si
1
ω1 = es mayor o menor que K2
Ta
Si K2 > 1, 20 log K2 > 0
Si K2 < 1, 20 log K2 < 0

Para un sistema Tipo 2, las características son:

1. La pendiente a bajas frecuencias es de -40dB/dec.
2. La interceptación de la pendiente de -40dB/dec (o su extensión) con el
eje a 0 dB ocurre en la frecuencia ωy, donde ωy2 = K2.
3. El valor de la pendiente a baja frecuencia de -40dB/dec (o su extensión)
en la frecuencia ω = 1 es igual a 20 log K2.
4. La ganancia K2 es el coeficiente estático de aceleración.
 RELACION ENTRE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LAZO
CERRADO Y LA RESPUESTA FRECUENCIAL DE LAZO CERRADO

Sistema estable y bien

amortiguado

Sistema estable pero

oscilatorio

Sistema
marginalmente
estable

Sistema
inestable
 FRECUENCIA DE RESONANCIA (ωR) Y VALOR PICO DE
RESONANCIA

1
G ( jω) = 2
ω ⎛ ω⎞
1 + 2ξj +⎜j ⎟
ωn ⎜⎝ ωn ⎟⎠
1
G ( jω) =
2
⎛ 2 ⎞ 2
⎜1 − ω ⎟ + ⎛⎜ 2ξ ω ⎞
⎟⎟
⎜ ω 2⎟ ⎜ ω
⎝ n ⎠ ⎝ n ⎠

Para ξ < 1 el Ln⏐G(jω)⏐ tiene un valor pico

Se produce valor pico de ⏐G(jω)⏐ cuando

⎛
⎜
g (ω) = 1 −
ω2 ⎞⎟
2
⎛
+ ⎜⎜ 2ξ
ω
⎟⎟ = ⎢
(
⎞ ⎡ ω 2 − ω n 2 1 − 2ξ 2
2
)⎤⎥ 2 + 4ξ2 (1 − ξ2 ) → MINIMO
⎜ ω 2⎟ ⎝ ωn ⎠ ⎢⎣ ωn 2 ⎥⎦
⎝ n ⎠

Valor mínimo se produce en ω r = ω n 1 − 2ξ 2 (0 ≤ ξ ≤ 0.707)

1
Mr = G ( jω) max =
2ξ 1 − ξ 2

Ángulo de fase en la frecuencia de resonancia

⎡ ω ⎤
⎢ 2ξ ⎥
ω −1 1 − 2ξ ξ
2
−1 ⎢ ⎥ −1
φ = − tan ⎢ n
2⎥
= − tan = −90 ° + sen
ξ 1 − ξ2
⎢1 − ⎛⎜ ω ⎞⎟ ⎥
⎢ ⎜⎝ ωn ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
Máximo pico de
resonancia
de un sistema de
2do orden a lazo
cerrado
 RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
SUBAMORTIGUADOS

Frecuencia:

ωr = ωn 1 − 2ζ 2
1
Mr =
2ζ 1 − ζ 2

ωr es real sólo cuando ξ<0,707

Tiempo:

1.5
Mp

1
0.9

0.5

0.1
0
tr tp 1 2 3 4
tc
 (1 + 0.6ξ + 015
. ξ2 ) 1 + 11
. ξ + 14
. ξ2
tr = t c = t 90% − t10% =
ωn ωn
π π 3 4
tp = = ts = ts =
ωn 1 − ξ2 ωd ξω ξω

Mp % =
( )
c t p − c(∞ ) ⎛ 2
⎞
× 100 = ⎜ e − πξ / 1−ξ ⎟ × 100
c(∞ ) ⎝ ⎠

• ωr es indicativo de la velocidad de respuesta de un sistema.

↓ξ ↑ωr ↑ωd ↓tr ⇒ sistema más rápido.

ξ→0 ⇒ Mr → ∝
Mp → 1

ωc (odb) > ωn > ωr

También se cumple que la ωr’ > ωr donde ωr’ es la de lazo cerrado.

• Mr es un indicativo de estabilidad del sistema.

Comportamiento satisfactorio se obtiene cuando:

1 < Mr < 1,4 ó (0db<Mr<3db)

el cual corresponde a:

0,4 < ξ < 0,7

 Gráficas de Mr
en función de ξ
y de Mp en
función de ξ

Mas grandes
Cuando ξ→0 Mr → ∝ son los valores
Mp → 1 de Mp y Mr

Cuando ξ > 0.4 Relación estrecha entre Mr y Mp

 ANCHO DE BANDA

Se define como la frecuencia a la cual la magnitud de la FTLC cae 70,7%

de su nivel a bajas frecuencias o 3 db por debajo de la ganancia a cero db.

db

0
-3
BW

Da una medida de la respuesta en tiempo

↑ BW ⇒ tr rápido ⇒ sistema rápido

Sigue mejor la perturbación al sistema pero produce ↑ Mp y pasa
fácilmente los ruidos

↓ BW ⇒ tr lento ⇒ sistema lento

Obtención

- Se puede obtener gráficamente

- Se puede obtener igualando la magnitud de la FTLC = 0,707 y
despejar
Para un sistema de 2° orden

BW = ω n (1 − 2ζ ) +
2
4ξ 4 − 4ξ 2 + 2

De la gráfica de respuesta transitoria

Si ↑ξ ↑tr ⇒ sistema más lento

De la gráfica de respuesta Ancho de Banda

Si ↑ξ ↑tr ↓ BW⇒ sistema más lento

Si ↓ξ ↓tr ↑ BW⇒ sistema más rápido

BW =
4
t ss ξ
(1 − 2ξ ) +
2
4ξ 4 − 4ξ 2 + 2

BW =
4
tp 1− ξ
(1 − 2ξ ) +
2
4ξ 4 − 4ξ 2 + 2