Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica

Opción en Automatización

Control Lineal y Servomecanismos

Tarea 11: Controlabilidad

Profesor:

Dr. Fernando Reyes Cortés

Alumno:
Rodolfo Emmanuel Fernández Gallardo

Puebla, Pue., 26 de Septiembre de 2018

1. Abstract
El objetivo de la siguiente tarea es determinar la controlabilidad de un sis-
tema por medio de su matriz de controlabilidad, demostrar los criterios que son
necesarios para determinar la controlabilidad de cualquier sistema. Y entender
como un sistema se transfiere de un estado inicial a cualquier otro estado desea-
do en un tiempo finito. El desarrollo de los ejercicios nos permite encontrar
información valiosa del sistema para determinar su control utilizando cualquier
entrada arbitraria u(t).

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2. Introducción
En una representación por variable de estados de un sistema lineal, con ma-
trices A, B, C y D, las matrices A y C describen el comportamiento no-forzado
del sistema (o el comportamiento a una entrada igual a cero), mientras que la
matriz B caracteriza el efecto de la entrada (o el control) sobre la dinámica del
sistema. La matriz D representa la transmisión directa de la entrada a la salida.
La controlabilidad de un sistema responde a la siguiente pregunta: ¿Existe siem-
pre una entrada de control u(t) la cual puede transferir el sistema desde el estado
inicial x0 a cualquier otro estado x1 deseado en un tiempo finito?
Esta caracterı́stica que se busca del sistema pueden ser definida mediante las
propiedades de las matrices A, B, C y D. Ya que las matrices A y B tienen
que ver con la relación entre entrada y estado, a este par de matrices se las
conoce como el par de controlabilidad. En cambio, como las matrices A y C
involucran el estado con la salida, a estas dos matrices se las conoce como el par
de observabilidad.
ẋ = Ax + Bu (1)

y = Cx + Du (2)
donde A, B, C y D son funciones continuas del tiempo t ≥ t0 , x(t0 ) = x0
Supongamos que para una entrada u(t), t ∈ [t0 , tf ], y para el estado inicial
x(0), el estado al tiempo tf es xd (tf ). Decimos entonces que la entrada u trans-
fiere el sistema desde el estado x0 (en el tiempo t0 ) al estado x1 (al tiempo tf )
(Ogata, 1998).
Un sistema de control es completamente controlable o de estado completamente
controlable, si es posible transferir al sistema desde un estado inicial arbitrario
a cualquier estado deseado en un tiempo finito. También puede decirse que será
completamente controlable, si cada variable de estado se puede controlar en un
tiempo finito por una señal de control que no esté sujeta a ningún tipo de res-
tricción.
Definimos el estado controlable como el estado inicial x0 del sistema descrito
por las ecuaciones (1) y (2) se dice que es controlable sobre el intervalo [t0 , tf ]
donde tf es un tiempo finito, si existe alguna entrada u sobre [t0 , tf ] el cual
transfiere el sistema desde el estado x0 (al tiempo t0 ) al origen del espacio de
estado al tiempo t1 . De otra manera se dice que el estado x0 es incontrolable
sobre [t0 , tf ].
En la definición utilizamos como estado de arribo al origen del espacio de estado
x = 0 pero esto se cumple, si y sólo si, el estado final fuera cualquier otro estado
x1 por tratarse de sistemas lineales.
Otro aspecto que hay que tomar en cuenta en la definición pedimos que al menos
exista una entrada u(t), pero esta u(t) no necesariamente tiene que ser única
(puede haber más de una u(t) que nos lleve el sistema desde x0 a 0).
Con esto podemos definir a un sistema completamente controlable si todo estado
x(t0 ) del sistema es controlable sobre [t0 , tf ], el sistema se dice que es comple-
tamente controlable sobre [t0 , tf ].

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El modelo en espacio de estados (1) es de estado completamente controlable si
la matriz Cb es de rango n, es decir los vectores B; AB; A2 B; ...; An−1 B son li-
nealmente independientes.Tomando el sistema la solución del sistema dada por:
Z t
x(t) = eA(t−t0 ) x(t0 ) + eA(t−σ) Bu(σ)dσ (3)
t0
Sin perder generalidad, considere el estado deseado xd es el origen del espacio
de estados,es decir xd = 0 ∈ <n y el tiempo inicial t0 = 0 entonces se obtiene
Z tf
xd (tf ) = 0 = eA(tf ) x(0) + eA(t−σ) Bu(σ)dσ (4)
0
Z tf
x(0) = − e−Aσ Bu(σ)dσ (5)
0
Pn−1
Tomando que la matriz exponencial se define como e−At = k=0 αk (t)Ak en-
tonces se obtiene la siguiente expresión.
n−1
X Z tf n−1
X
k
x(0) = A B αk (σ)u(σ)dσ = − Ak Bµk (6)
k=0 |0 {z } k=0
µk
 
µ0

 µ1 

= [B AB 2
A B ... A n−1
B] 
 µ2 
 (7)
| {z } .. 
Cb  . 
µn−1

Cb = [B AB A2 B ... An−1 B] (8)

a la matriz Cb se le conoce como matriz de controlabilidad(Reyes, 2018).
Otro criterio que se da con la definición de controlabilidad es alcanzabilidad
la cual permite mover el estado x(t) ∈ <n desde el origen a cualquier estado
final x(tf ).

3. Objetivos
3.1. General
Entender el criterio de controlabilidad en el espacio de estados

3.2. Particulares
1. Demuestrar que el criterio de controlabilidad Oc se satisface para cualquier
estado deseado arbitrario xd (tf ) ∈ <n .
2. Determinar bajo que condiciones el error de estados es cero

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4. Planteamiento del Problema
Sea el sistema dinámico lineal;

ẋ = Ax + Bu

Considere el caso general de controlabilidad, donde el vector de estados

x(t) ∈ <n se mueve desde la condición inicial hacia cualquier estado desea-
do xd (tf ) ∈ <n , en un tiempo finito 0 ≤ t ≤ tf , con tf < ∞. Defina el error de
estados como x̃(t) = xd (tf ) − x(t).
Proposición: El sistema (1) es completamente controlable: La matriz de contro-
labilidad esta dada por:

Cb = [B AB A2 B ... An−1 B] (9)

es de tango n el sistema es completamente controlable si |Cb | = 6 0 Consideremos

s = µ1 , s = µ2 , . . . , s = µn . Se propone u(t) = −kx(t). Al sustituir en el sistema
(1) tenemos
ẋ(t) = Ax(t) − Bkx(t) (10)
Agrupando por factor común

ẋ(t) = (A − Bk) x(t) (11)

| {z }
Ã

|sI − Ã| = |sI − A + Bk|

Donde el polinomio caracterı́stico del sistema esta dado por

φ(s) = sn + α1 sn−1 + · · · + αn−1 s + αn

Por el teorema de Cayley-Hamilton à que satisface su propia ecuación ca-

racterı́stica como φ(Ã) = 0, tenemos para un sistema n=3

α3 Id = Id
α2 Ã = A − Bk
2 2 2
α1 Ã = (A − Bk) = A − ABk − Bk Ã

Desarrollamos à y obtenemos

Ã3 = (A − Bk)3 = A3 − A2 Bk − ABk à − BKA2 (12)

sustituimos los valores de αn y tenemos

α3 Id + α2 Ã + α1 Ã2 + Ã3 = α3 Id+α2 (A−Bk)+α1 (A2 −AGBk−Bk Ã)+A3 −A2 Bk−ABk Ã−Bk Ã2
| {z }
φ(Ã)=0

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Agrupamos términos

= α3 Id + α2 A − +α1 A2 − A3 +α2 Bk+α1 (−ABk)−α1 Bk Ã−A2 Bk−ABk Ã−Bk Ã2

| {z }
φ(A)=0

φ(A) = B(α2 k + α1 k à + k Ã2 ) + AB(α1 k + k Ã) + A2 Bk

Tenemos que la matriz de ganancia esta dada por
 
α2 k + α1 k Ã
φ(A) = (B + AB + A2 B)  k Ã2 α1 k + k à 
k

Al multiplicar por el vector identidad

 
α2 k + α1 k Ã
(0, 0, 1)(B + AB + A2 B)−1 φ(A) = (0, 0, 1)  k Ã2 α1 k + k à 
k

Obtenemos la matriz de ganancias por la fórmula de Ackerman esta dada

por(Smith, 1991):

k = (0, 0, . . . , 1)(B, AB, A2 B, . . . An−1 )−1 φA (13)

Para que el el error de estados del sistema x̃(t) sea cero es necesario que
tiempo finito de tf sea igual a t y las matrices sean iguales, esto quiere decir
que se llego al estado deseado del sistema xd (tf ).

5. Conclusión
En este trabajo se demuestra como obtener de manera general para cual-
quier sistema dinámico invariante en el tiempo, el criterio de contralabilidad se
construye para cualquier sistema y se establece la controlabilidad del mismo,
observando el criterio que debe cumplir para transferir un estado desde cual-
quier estado inicial x(0) ∈ < hacia cualquier estado final x(tf ). Este concepto
es el más general
Es suficiente con demostrar que su matriz de controlabilidad Cb tenga rango
completo n, es decir los vectores B, AB, A2 B... son linealmente independientes.

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Referencias
[1] Reyes, Fernando Clase 14 Análisis de sistemas lineales(controlabilidad),
MCEA-Buap, 2018
[2] Ogata, Katsuhiko Ingenierı́a de control moderna., Ed. Prentice Hall, México,
1998.
[3] Smith, Carlos Control automático de procesos.Teorı́a y práctica Limusa,
México, 1991