2018 - Impar ~ 18/04/2018 UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA. FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA TRABAJO F1 - INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION — 4£07050 - A, B NOTA: Nombre 1: édigo: Seccién Nombre 2: cédigo: Seccién: = Eltrabajo seré desarrollado en grupo (04 personas como maximo). = Resolver presentando en cada caso: Solucién Analitica y e! programa en [MATLAB (segiin sea el caso) que da solucién al problema, = Presentar hasta el dia: 25 de abril de 2018 a través del Aula Virtual del curso en el enlace correspondiente (SE CERRARA A LAS 23:50 hrs}. = Formato de entrega: Informe solucién en Word (.doc .docx) y Ios programas en Matlab. Comprimir en una carpeta y entregar. * Puntaje: 20 ptos Nota: La copia de trabajos haré corresponder cero en este item de evaluacién So =__NO SE ACEPTARAN ESCANEADOS. PARTE 1. Resuelva lo siguiente ‘Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la jura I y obtenga la funcién de transferencia en lazo cerrado W(s)/R(s). Aplique algebra de diagramas de bloques. Figura 4 2 Obtenga la funcién de transferencia Eo(s)Ei(s) del eieuito con amplificador operacional de Ia Figura 2 o Figura 2 3.- Sea el diagrama de bloques de la Figura 1. i. Utilicese MATLAB para reducir el diagrama de bloques y caleilese la funcién de transferencia en lazo cerrado. Emplee los valores numérieos del ejemplo 2 de las diapositivas de modelado matemético para las funciones de transferencia. Ing. Juan Carlos Cuadros Genérese un mapa de polos-ceros de la funcion de transferencia en lazo cerrado en forma grifica usando la funcién pznap. iii, Determinese explicitamente los polos y ceros de la funcién de transferencia en lazo cerrado empleando las funciones pole y zero y correlaciOnense los resultados ‘con el mapa de polos-ceros del punto anterior. (Muestre los cédigos MATLAB que sol problema y las respuestas) wan el 4 Obtenga la funcién de transferencia X1(sV/U(s)¥ X2(s)/U() del sistema mecénico que se muestra en la Figura 3 4 i, ’ So er RTD Figura 3 5. Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el factor de amortiguamiento ¢ sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida ir, el tiempo pico tp, la sobreelongecién maxima Mp y el tiempo de asentamiento ts en la respucsta escalén unitario. = Figura 4 Pag. 1 de 26 Considere el sistema de control de posicién de la Figura S. Obtenga una respuesta escalén unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema. 7.= Considere cl sistema de control de posicion de la Figura . Escriba un programa de MATLAB para obtener una respuesta escal6n unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema, Trace las curvas de xi() frente at, xa) frente 1, x0() frente ty ef) frente ¢ [donde e()=r(i)i()} para la respuesta @ un escal6n unitaro y la respuesta a una rampa unitaria Figura 5 8. Para el sistema de la Figura 6, determine los valores de la ganancia Ky la constante de realimentacién de velocidad Kh para que la sobre-elongacién maxima en la respuesta escalén unitario sea 0.2 el tiempo pico sea I seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J=/ kg-m? y que B= mrad.seg. Figura 6 9.- Considere el sistema en lazo cerrado definido por: as) RS sth FH Use donde ¢ = 0.2, 04, 0.6, 08 y 1.0. Dibuje, utilizando MATLAB, un diagrama en dos dimensiones de las curvas de respuesta a un impulso unitario. 410.-Se programé un robot, para que, con una herramienta de soldar, siguiera una trayectoria prescrita. Considere que la herramienta debe seguir la trayectoria dentada que se ‘muestra en la Figura 7(a). La FT de la planta es: 7s(s +) OO) = SES) + 20) para el sistema de Iazo cerrado que se muestra en la Figura 7(b). Calcular el error en estado estacionario. Ing. Juan Carlos Cuadros no, ae ° 10 20 30 40 Tineeons) a ‘ » Fo? PARTE 2 Resolver stares de apg webs Iipoownechicachnosinview!segin ls siguiente, indicaciones: to» . El i lmgco [hn iia aed rth see’ Tp i Sa oc a 0 + DYNAMIC SYSTEMS <> Lice HACER TAREAS 1 Hiss Bain oho for an) ass) oe ig ea eth ev and poy ot : ee, — HACER TAREAS tC a (TASKS) an ig. 2de 2UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA ey FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES, ESCUELA PROFESIONAL INGENIERIA MECANICA, MECANICA-ELECTRICA Y MECATRONICA Ingenieria de Control y Automatizacién Docent: Ing. suan Carlos Cuadros Céaigo: —_[aE08074 Tema: Trabajo Préctico Calificado de SEGUNDA FASE semests [0 Seccén: [AVE Apelidos y Nombres rece: [02 | sanmsaranis INDICACIONES GENERALES: (LEER ESTO PRIMERO) = Eltrabajo serd desarrollado en grupo (04 personas como maximo). * Resolver presentando en cada caso: Solucidn Analitica y el programa en MATLAB (segtin sea el caso) que da solucién al problema o lo explica. = Presentar hasta el dia: 30 de mayo de 2018 a través del Aula Virtual del curso en el enlace correspondiente (SE CERRARA. ALAS 23:50 his), = Formato de entrega: Informe solucién en Word (.doc 0 .docx) y los programas en Matlab. Comprimir en una carpeta y entregar. - NOSE ACEPTARAN ESCANEADOS. = LACOPIA DE TRABAJOS HARA CORRESPONDER CERO EN ESTE ITEM DE EVALUACION. PROBLEMAS PROPUESTOS: PARTE 1: 1. A continuacién, se presentan las respuestas impulso de varios sistemas lineales continuos. En cada caso determine sila respuesta impulsional representa un sistema estable o inestable. Utlizar MATLAB y comprobar gréficamente. evtsen3e v. A(t) = sen(wt) 2 Consider el sistema de control de atitud de satlites que se muestra en la Figura 1(a) La salida de este sistema ofrece constants oscilaciones no deseadas, El sistema puede ser estabilizado mediante el uso de realimentacion tacométric, ‘como se muestra en la Figura 1(b). Si K/J'= 4, qué valor de Kh levaré a que el coeficiente de amortiguamiento relative sea 0.67 “eff @ ® Figura 1 9) ow Sr @-k. ; 3. Considere el sistema en lazo cerrado que se muestra en la Figura 2. Determine el rango de estabilidad para K. Suponga queK> 0. RO) as) Figuea2