2.

2 Linealización de modelos
OBJETIVOS

 Reconocer un modelo lineal y su utilidad

 Aprender a linealizar un modelo dinámico no lineal

CONTENIDOS
 Linealidad / No linealidad
 Conceptos
 No linealidades frecuentes en sistemas industriales
 Linealización:
 Motivación; Concepto y procedimiento
 Linealización de modelos de ODEs
 Procedimiento
 Ejemplos de linealización de modelos de sistemas físicos

1
Bibliografía: Ogata. Ingeniería de Control Moderna (cap. 3)
 (Recordatorio)
• Modelo dinámico: Conjunto de ecuaciones que
relacionan las variables de interés del proceso y
permiten reproducir su comportamiento.
• Distintos modelos:
o Modelos detallados para simulación
o Modelos linealizados para diseño de controladores

2
T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealidad / No linealidad
Representación de sistemas lineales / no lineales:
Los sistemas lineales se representan por ecuaciones lineales,
pudiendo ser tanto ecuaciones estáticas como ecuaciones
dinámicas (ODEs). Ejemplos: y = 2·u
dy( t ) u( t )
+ 3· y( t ) =
dt 2

Los sistemas no lineales se representan por ecuaciones no

lineales, pudiendo ser tanto ecuaciones estáticas como
ecuaciones dinámicas (ODEs). Ejemplos:

d 2 y( t )
dt 2
( 2
+ u ( t ) −1 )
dy ( t )
dt
+ y( t ) = 0 d 2 y( t )
+⎜
2
⎛ dy ( t ) ⎞
⎟ + u( t ) = 0
dy ( t ) dt 2 ⎝ dt ⎠
+ y( t ) + y 3 ( t ) = A·sin (u ( t )) y( t ) = eu ( t )·sin (u( t ))
dt
3
T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealidad / No linealidad
La no linealidad del sistema implica que la aplicación de la misma señal en dos
puntos de operación diferentes genera respuestas diferentes.

En la siguiente transparencia se simula un sistema no-lineal al que le aplicamos

dos entradas distintas. Se observa que

1. No se cumple la propiedad de aditividad: la suma de las salidas individuales

es distinta, tanto en los aspectos dinámicos como estáticos, a la salida que se
obtiene si se le aplica la señal de entrada suma de las antes consideradas.

2. No se cumple la propiedad de homogeneidad, si nos fijamos en la relación

entre las respuestas y1(t) e y2(t) ante las entradas x1(t) y x2(t).

Como consecuencia podemos decir que el sistema es NO LINEAL.

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T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealidad / No linealidad

X1(t) Y1(t)

+ Y1(t)+Y2(t)

X2(t) Y2(t)

5 Y3(t)
X3(t)=X1(t)+X2(t)
 No linealidades típicas en
sistemas físicos
| Relaciones matemáticas no lineales
Ejemplo:
La relación entre la potencia que cede una resistencia
eléctrica y la intensidad que circula por ella es cuadrática

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T2.3 Linealización 1314 SR
 No linealidades típicas en
sistemas físicos
| La salida de un componente puede saturarse a niveles
altos de una señal de entrada.
Ejemplos:
Un amplificador electrónico es El posicionador eléctrico
lineal en un intervalo específico de una válvula no puede
pero presenta una saturación a abrirse más del 100% ni
altos voltajes de entrada cerrarse menos del 0%.

V (volts) apertura (%)

100 (%)

V (volts)

V (volts)
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T2.3 Linealización 1314 SR
 No linealidades típicas en
sistemas físicos
| Puede haber una zona muerta (rango de variaciones de
entrada en las que el componente es insensible) que
afecte a las señales de pequeña magnitud

Ejemplo:
Si un motor DC está parado se
necesita una tensión de
alimentación no nula por encima
de cierto umbral para que el
motor supere la fricción estática
y empiece a girar.

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T2.3 Linealización 1314 SR
 No linealidades típicas en
sistemas físicos
| Pueden existir sistemas con histéresis.
Ejemplo: Huelgo estático en los engranajes
entre motor y carga. y (mm)
h
Sea X, el desplazamiento de la parte inferior del engranaje
(motor) e Y el desplazamiento de la parte superior (carga):

1. Cuando empieza a moverse el engranaje motor en la

dirección positiva, hasta que no se ha desplazado una x (mm)
distancia (h) el engranaje de la carga no empieza a
moverse, y a partir de ese momento lo hacen de forma
conjunta. h
2. Algo similar sucede cuando los engranajes motor y
carga se está moviendo simultaneamente hacia la
derecha, y el engranaje motor comienza a moverse en
la dirección izquierda. h

Engranaje de la carga
9 Engranaje motor
 Linealización
Motivación
’ La fórmulación básica de la automática
requiere de modelos matemáticos LINEALES.
’ Si el modelo del sistema es no-lineal basta con
realizar una aproximación lineal del mismo
d h(t ) d Δh(t )
A = q(t ) − k h(t ) A = Δq(t ) − α ·Δh(t )
dt dt
’ El rango de validez de estos modelos
linealizados está limitado al punto entorno al
cual se linealizan (punto de linealización).

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T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealización
Técnica para calcular una aproximación lineal de
una ecuación no lineal en un punto dado.

Salida
A: Punto de operación
o linealización
(x0 , f ( x0 ) )
Aproximación lineal f ( x) ≈ f ( x0 ) + K ( x − x0 )

El modelo linealizado es válido en

un entorno alrededor del punto de
linealización.
Cuanto más nos alejemos de este
punto, peor será la aproximación.
Entrada
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T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealización: procedimiento
Fundamento: Expansión en serie de Taylor alrededor de un
punto de operación x0:

df 1 d2 f
y = f ( x) = f ( x0 ) + ( x − x0 ) + ( x − x0 ) 2 + ...
dx x = x0 2! dx 2 x = x0

Si la variación (x-x0) es pequeña, se pueden despreciar los términos

de orden superior. Así, para linealizar f(x) basta con aproximarla por
los primeros dos términos de la serie:
df
f ( x ) = f ( x 0 )+ ⋅ ( x − x0 )
123 dx
x = x0
↓ 1424 3 y − y 0 = K ( x − x0 )
y0 ↓
K Δy = K ·Δx
x(t) Δx(t)

x0 Desviaciones pequeñas de las

variables con respecto a la
12 t condición de operación
 Linealización: aplicación a ODEs
| Ejemplo:
d y (t )
z Sea el modelo no lineal: →a = b·u (t ) − c y (t )
dt
d y (t )
• Las variables a considerar a efectos de linealización son: → = y′(t ), y (t ), u (t )
dt
• La función a linealizar es: → f ( y ′(t ), y (t ), u (t )) = a· y ′(t ) − b·u (t ) + c y (t ) = 0

• Se escoge un punto de linealización, que satisface el modelo y es estacionario:

2
⎛b ⎞
y0′ , y0 , u0 ; siendo y0′ = 0 e f(y0′ ,y0 ,u0 ) = 0 → y0 = ⎜ u0 ⎟
• Se linealiza la ecuación: ⎝c ⎠

∂f
f ( y′, y, u ) = 0 ≈ f ( y0′ , y0 , u0 )+ ( y′ − y0′ )+ ∂f ( y − y0 ) + ∂f (u − u0 )
∂y′ 0 ∂y 0
∂u 0

→ 0 + a·( y′ − y0′ ) + ( y − y0 ) − b·(u − u0 ) = 0 → a·Δy′ +

c c
Δy − b·Δu = 0
2 ⋅ y0 2 ⋅ y0
dΔy (t ) c
→ a· + Δy (t ) − b·Δu (t ) = 0
dt 2 ⋅ y0 Variables desviación
Δy = y(t) - y0
13 Δu = u(t) - u0
 Linealización: aplicación a ODEs
| Procedimiento:
z Consideraremos para cada ecuación las variables de entrada al modelo
y las variables dependientes, o de salida, y todas sus derivadas con
respecto al tiempo, como variables en el modelo a linealizar.
z Se escoge punto de linealización estacionario: de ese modo en el
punto de linealización las derivadas de las variables de entrada y de
salida (o dependientes) son todas nulas.
z Se aplica el procedimiento explicado anteriormente.
| Resultado:
z Para cada ecuación se obtendrá una ecuación diferencial lineal (LODE)
expresada en términos de las variables de desviación.

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T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealización de modelos de sistemas
físicos. Ejemplo del depósito
A
d h(t )
= q(t ) − u (t )·k h(t ) La función a linealizar es: f (h&, h, u, q) = A·h& − q + u·k h = 0
dt
h& = 0, h , u , q Punto de
q 0 0 0 0
linealización
h Se omite la dependencia de las variables f (h&0 , h0 , u0 , q0 ) = 0
con el tiempo por simplicidad. Ej: u(t) → u
u ∂f ∂f ∂f ∂f
f (h&0 , h0 , u0 , q0 ) + (h& − h&0 ) + (h − h0 ) + (u −u0 ) + (q − q0 ) = 0
&
∂h 0 ∂h ∂u ∂q
0 0 0
Desarrollo:
∂f ∂f u0k ∂f ∂f
Como f (h&0, h0 , u0, q0 ) = 0; = A; = ; = k h ; = −1
&
∂h 0 ∂h 0 2 h0 ∂u 0
0
∂q 0

Variables desviación dΔh u0k Ecuación

Entonces A + Δh + k h0 Δu − Δq = 0 Diferencial
dt 2 h0
Δh = h - h0 LINEAL
Δq = q - q0 El valor de los coeficientes depende del punto
Δu = u - u0 15 de linealización
 Linealización de modelos de sistemas
físicos. Ejemplo del depósito
Consideraciones con respecto al punto de linealización
Por simplicidad se escoge el punto de
linealización (h’0, h0, u0, q0) de modo
que satisface el modelo no lineal
f(h’0, h0, u0, q0)=0 y el sistema está
en estado estacionario (h’0=0) Los valores de (h0, u0, q0)
no son independientes

f (h′, h, q, u ) = 0 → q0 − u0 k h0 = 0
2
⎛ q ⎞
Si se escogen u0 y q0, entonces → h0 = ⎜ 0 ⎟
⎜ k·u ⎟
⎝ 0⎠
Fisicamente significa que en el punto de q0
linealización la altura es constante (h’0=0) y su h0
valor (h0) depende del caudal que esté entrando
por la parte superior (q0) y la apertura de la válvula u0
16
de extracción de agua (u0).
 Linealización de modelos de sistemas
físicos. Ejemplo del depósito
Consideraciones con respecto a las condiciones iniciales

⎧ dΔh(t ) u0 k
⎪ A = − Δh(t ) − k h0 Δu (t ) + Δq (t ) = 0
dt 2 h0
El modelo obtenido por ⎪⎪
linealización, y sus ⎨Δh(t = 0) = Δh0 = h(t = 0) − h0
⎪Δu (t = 0) = Δu = u (t = 0) − u
condiciones iniciales son: ⎪ 0 0

⎪⎩Δq (t = 0) = Δq0 = q (t = 0) − q0

Para que el modelo formulado en base a

incrementos (variables de desviación) ⎧Si h(t = 0) = h0 → Δh(t = 0) = 0.
presente condiciones iniciales nulas ⎪
⎨Si u (t = 0) = u0 → Δu (t = 0) = 0.
(importante para la Transformada de ⎪Si
Laplace) basta con elegir como ⎩ q (t = 0) = q0 → Δq (t = 0) = 0.
condiciones iniciales de las variables
absolutas su valor en el punto de
17 linealización
T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealización de modelos de sistemas
físicos. Ejemplo del depósito dx
= Ax + Bu
dt
Veamos como expresar el modelo obtenido
y = Cx
en la formulación del espacio de estados.
•x son las variables de estado: Δh ⎧ ⎡ Δu ⎤
•u son las variables de entrada: Δu y Δq ⎪ x = [Δh ] u = ⎢ Δq ⎥
⎨ ⎣ ⎦
•y son las variables de salida : Δh ⎪y = [Δh]
⎩
dΔh u0 k dΔh u0 k k h0 1
A + Δh + k h0 Δu − Δq = 0 → =− Δh − Δu + Δq
dt 2 h0 dt 2 A h0 A A
dx
= Ax + Bu
dt ⎡ − k h0
dΔh u0k 1 ⎤ ⎡Δu ⎤
=− Δh + ⎢ ⎥
y = Cx dt 2 A h0 ⎢⎣ A A ⎥⎦ ⎢⎣ Δ q ⎥⎦
⎧ ⎡ u0 k ⎤ Δ h = 1· Δ h
⎪A = ⎢− ⎥; C = [1]
⎪⎪ ⎣⎢ 2 A h ⎥
0 ⎦
Donde : ⎨
⎪ ⎡ − k h0 1 ⎤ Las matrices A y B depende del
⎪ B = ⎢ ⎥ punto de linealización
⎪⎩ ⎢⎣ A A ⎥⎦

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T2.3 Linealización 1314 SR
 Linealización de modelos
Ejemplo del péndulo

El modelo que resulta de aplicar que el θ(t) es la señal de salida:

momento de inercia por la aceleración ángulo girado
angular es igual al sumatorio de pares T(t) es la señal de entrada:
aplicados es: par aplicado en la dirección θ

d 2θ (t ) mgL J (momento de inercia del péndulo

J 2
+ sen θ (t ) = T (t ) alrededor del punto de rotación), m
dt 2
(masa), g y L (longitud) son
Ecuación parámetros del modelo
Diferencial Linealizar
19 NO LINEAL T2.3 Linealización 1314 SR
 Ejercicio para trabajo personal:
Depósito con dispositivo calefactor
El sistema de la figura tiene por objeto calentar el líquido contenido (y que sale) en el
depósito, usando para ello un sistema de calefacción eléctrica (se manipula la tensión
de alimentación V). Al depósito le llega un caudal de líquido variable, q, a una
temperatura constante Ti.

Objetivo: Obtener un modelo matemático que relacione la temperatura del líquido

contenido en el depósito T(t) con el caudal q(t) y el voltaje V(t). Si el modelo es no
lineal, obtener una descripción lineal.

Suposiciones de modelado:
1. Temperatura T(t) uniforme en el depósito Ti q(t) qout
2. Temperatura de entrada constante: Ti=cte
3. Aislamiento perfecto: no hay pérdidas T(t)
V(t) R
4. Densidad y calor específico constante
5. Volumen del líquido contenido en el depósito constante: Vd=cte
a) Como la densidad es constante entonces m será constante.
20
b) Además qout=q