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 Análisis de estabilidad

 Determinar el comportamiento transitorio y

estacionario del sistema

 Especificar e identificar las condiciones de

operación

jlc
El primer paso al analizar un sistema de control es
establecer un modelo matemático del sistema.

Obtenido este modelo matemático se dispone de

diversos métodos para analizar el comportamiento
del sistema

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La solución se puede obtener mediante:

 Resolución de las ecuaciones diferenciales.

 Métodos basados en la transformada de Laplace.

 Solución de las ecuaciones de estado.

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 Escalón
1
f (t )  u (t ) F ( s) 
s

Polo en el origen
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 1
f (t )  e  at
F ( s) 
sa

polo en a > 0 :: creciente :: Ej: e2t

polo en a < 0 :: creciente :: Ej: e-2t

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jlc
 
f (t )  sen( t ) F ( s)  2
s 2
Polos imaginarios puros ±jw

Un resultado similar para cos(wt)

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 
t
f (t )  e sen ( t ) F ( s) 
(s   )2   2
Polos complejos p1,2 = σ±jw
Crece o decrece según σ

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jlc
jlc
 Partiendo de una EDO
dy (t )
a1   a0  y (t )  b0  u (t )
dt
Gs  
Cuya FT es de la forma k
sa

Tomando como entrada δ(t),(C.I.=0), la respuesta y(t)

es:
t
 at
y (t )  k  e  k e 

Donde 𝜏 = 1/𝑎, se conoce como la constante de tiempo

del sistema.

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jlc
jlc
jlc
Si la entrada es el escalón unitario

k 1
Y ( s)  G( s) U ( s)  
( s  a) s

Aplicando fracciones parciales, para t≥0

k t
y(t )   (1  e )  k  (1  e  )
at

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Al cambiar el valor de a también cambia el valor del
único polo de la FT

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o Para 𝑡 = 𝜏 el valor de 𝑦(𝑡) ha alcanzado el 63.2 %
de su variación total.

o Cuanto más pequeña es la constante de tiempo más

rápida es la respuesta del sistema

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Si los polos están en semiplano izquierdo el
sistema es estable mientras que si están en el
derecho será inestable.

jlc
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su
valor absoluto) no supera un porcentaje de su
valor máximo, por ejemplo el 5%. Para el caso del
sistema continuo de primer orden, este tiempo tas
que satisface:

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Al alejar el polo del origen (al desplazarlo hacia
la izquierda) disminuye el tiempo de asentamiento,
es decir, la respuesta es más rápida.

Si el polo de la FT cae en esa región podemos

asegurar que su tiempo de asentamiento satisface
tas ≤ 3/a.

Nótese que la región de tas máximo esta contenida

dentro de la región de estabilidad; ya que esta
definición de tas solo tiene sentido para sistemas
estables.

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Expresados por EDO de la siguiente forma
d 2 y(t ) dy(t ) du(t )
2
 a1   a0  y (t )   b1   b0  u (t )
dt dt dt

Se estudiara el caso en el cual b1=0, en su forma

normalizada
K 2 n
G( s)  2
s  2 n s   2 n

Donde ωn se llama frecuencia natural no

amortiguada, mientras que ζ se denomina
coeficiente de amortiguamiento

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Los polos de la FT serán:

n 2 n 2
G s   2 
s  2    n  s  n
2
( s  p1 )  ( s  p2 )

 2n  4(n ) 2  4n

2

p1, 2 
2

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 p1, 2  n  n  2  1

o Sistema oscilatorio ζ= 0 p1,2   jn

o Sistema Criticamortiguado ζ =1 p1, 2  n

o Sistema Subamortiguado
p1, 2  n  jn 1   2
0<ζ <1
   jd

o Sistema Sobreamortiguado ζ >1 p1, 2  n  n  2  1

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 jn 1   2

 n

 j n 1   2

jlc
La distancia de los polos al origen (la magnitud
del complejo) es justamente

d n    2 n (1   2 )  n
2

Además, el coseno del ángulo formado con el

semieje real negativo, es justamente ζ:

n
cos( )  
n

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  2n 1
Y ( s )  G ( s )U ( s )  2 
s  2n s   2 n s

Donde
  
y (t )  1  e  nt
cosd t   send t 
 1  2


e  nt send t   
1
y (t )  1 
1  2

  cos1 ( )

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jlc
ζ = 0.5

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a. Parte real constante

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b. Parte imaginaria constante.

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c. Factor de Amortiguamiento constante

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o Estabilidad

o Tiempo de Asentamiento

o Frecuencia de Oscilación

o Sobrepico

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jlc
jlc
jlc
jlc
    
1 2 d
Mp  e e

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jlc
 El sistema es estable

 El tiempo de asentamiento es menor o igual

que 3/a

 La frecuencia máxima de oscilación de la

respuesta natural es ω*

 Al estimularlo con un escalón unitario el

sobrepico máximo es menor que

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La respuesta transitoria de un sistema de control
real ante entrada escalón frecuentemente presenta
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el
estado estacionario.

Si se conoce la respuesta a una entrada escalón,

matemáticamente es posible calcular la respuesta a
cualquier entrada.

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Al especificar las características de respuesta
transitoria de un sistema de control a una entrada
escalón unitario, es habitual especificar lo
siguiente:

1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso máximo.
5. Tiempo de establecimiento.

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 Tiempo de retardo, td: tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del
valor final.

 Tiempo de crecimiento, tr: tiempo requerido para

que la respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al
95% o del 0 al 100% de su valor final.

  d
tr  ,   tan
1

d 

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 Tiempo de pico, tp: tiempo requerido por la
respuesta para alcanzar el primer pico del
sobreimpulso.


tp 
d
 Máximo sobrepico(por ciento), Mp: es el valor pico
máximo de la curva de respuesta, medido desde la
unidad, es común utilizar el máximo sobreimpulso
porcentual. Está definido del siguiente modo:

 
y(t p )  y() 1 2
Mp 
y ( )
100% Mp  e 100%

jlc
 Tiempo de establecimiento, ts: tiempo requerido
por la curva de respuesta para alcanzar y
mantenerse dentro de determinado rango del valor
final de dimensión especificada en porcentaje
absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%).

El criterio para la fijación del porcentaje de

error a usar depende de los objetivos del diseño
del sistema en cuestión. Donde

Constante de tiempo del

sistema subamortiguado

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jlc
Para una respuesta transitoria deseable
de un sistema de segundo orden, la
relación de amortiguamiento debe estar
entre 0.4 y 0.8.

Valores pequeños de ζ (0.4<ζ) dan

excesivo sobreimpulso en la respuesta
transitoria y un sistema con un valor
grande de ζ (0.8<ζ) responde muy
tardíamente.

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Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R(s ) 225 C (s )
s ( s  21) 1.5

Desarrollo:
La función de transferencia de lazo cerrado es

C ( s) 337.5
 2
R( s ) s  21s  225
Se utiliza la siguiente igualdad

337.5 n2
 2
s  21s  225 s  2 n s  n2
2

jlc
se obtiene

n2  225 n  225  15   10.5

2 n  21  
21
 0.7 d  10.7121
2 225

A partir de aquí se obtienen los parámetros de

respuesta transitoria


M p  e   d   0.046  4.6% tp   0.2933 seg
d

4
ts   0.3810 seg


jlc
De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener
la función de transferencia.
1.4
c(t)

142
1.2

127 1

0.8

0.6

0.4

0.2

00 t
0 2 4 6 8 10 12 0.7514 16 18 20

Desarrollo: de la gráfica Estos dos

142  127 parámetros
Mp   0.1181 ts  0.75 seg son suficientes
127
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 4 4
De ts ts      5.3333
 ts

De M p y  conociendo
  d   
Mp e  d   7.84335
ln M p
Entonces
  5.3333  n   2   d2  9.48486
 d  7.84335 
 n       0.56229
n
 n2 89.96256
G( s)  2 
s  2 n s   n2 s 2  10.666s  89.96256

jlc
El MP y el tiempo de crecimiento están en
conflicto entre sí.

En otras palabras no se puede simultáneamente

lograr un máximo sobreimpulso y un tiempo de
crecimiento pequeños. Si se hace pequeño a uno de
ellos, necesariamente el otro se hace grande.

jlc
 Hallar FT y parámetros de tiempo de un sistema
cuya constante de amortiguamiento es de 0.65 y con
una frecuencia natural de 50Hz y ganancia
estacionaria unitaria.

 Hallar la FT para un sistema con un máximo

sobrepíco de 10% y un tiempo de establecimiento
menor de 3s y ganancia estacionaria de 2.

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Para el sistema determine los valores de la ganancia
K y Kh para que el máximo sobrepico en la respuesta
escalón unitario sea 20% y el tiempo pico sea 1 seg

(OG 5ed)

Suponga que J =1 kg-m^2 y que B= 1 N-m/rad/seg.

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 𝐽 = 1
𝐵 = 1

Kn2

s  2 n s  n
2 2

   

 0.2    0.456
1 2
1 2
Mp  e  e 𝐾ℎ =
𝜁2 𝐾𝐽−𝐵
𝐾
= 0.178
 
tp   1  d  3.14
d d
𝐾 = 𝐽𝜔𝑛2
d = 12.5
d  n 1   2
 n   n  3.53
1  2

jlc
El sistema está sujeto a una entrada escalón
unitario. Determine los valores de K y T a partir de
la curva de respuesta.

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• Todo polinomio característico de grado mayor a dos

• Podrá estar compuesto únicamente por polos y/o

ceros

• La función de transferencia resultante debe ser

propia

• Es la suma de las respuestas de sistemas de primer

orden y segundo orden

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jlc
 DUARTE, Oscar. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
LINEALES. Universidad Nacional

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.

Quinta Edición.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL

SYSTEM DESIGN. Tercera Edición.

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