UNIVERSIDAD

SAN CARLOS

PROYECTO: “DRONE”

PROFESOR: ARMANDO DANIEL ÁLVAREZ JUÁREZ

ALUMNO: ISCHELROFE AMSCHÉRIDAM HERRERA
 ¿Qué es un drone?

Es un pequeño tipo de aparato volador no

tripulado y que puede ser controlado en
forma remota; un drone puede ser usado en
infinidad de tareas que el humano no puede
o no quiere realizar, o simplemente son
demasiado peligrosas como, por ejemplo, la
exploración o la limpieza de residuos tóxicos,
y como no podía ser de otro modo, para fines
bélicos.

Hoy en día los Drones son muy conocidos y

vistos en diversos usos, uno, por ejemplo, es
en eventos; recitales, desfiles de moda y
hasta protestas, son captados por este mini
helicóptero, que como ventaja pueden volar
más bajo y más cerca de la gente que un
helicóptero real y tiene muchas más
posibilidades de maniobra que un brazo de
grúa. Los Drones abren toda una nueva gama
de posibilidades al periodismo fotográfico y a
los cineastas.

También se usan como delivery, y aunque

esto parece realmente de ciencia ficción, en
Rusia e Israel los Drones ya se encuentran
haciendo envíos de pizza. Otro uso de los
drones es en situaciones de emergencia; los
Drones se destacan por su efectividad en
situaciones límites, especialmente en áreas
que quedaron aisladas o de difícil acceso. Se
demostró la importancia de su uso, por
ejemplo, en zonas que fueron azotadas por
desastres naturales.
Además, son efectivos para la búsqueda de
personas, ya que la posibilidad de volar a poca
altura junto con una cámara de alta calidad
que transmite en tiempo real, permite el
reconocimiento inmediato de personas
perdidas en bosques o montañas. Así mismo,
facilitan el control fiscal y la
vigilancia fronteriza; España comenzará a
utilizarlos a través de la Guardia Civil, para
controlar los ingresos marítimos. Y Estados
Unidos está evaluando su uso para controlar
la frontera mexicana.

Estos son pocos de los muchos usos que

poseen hoy en día estos vehículos no
tripulados conocidos como Drones, sin
embargo, también se les encuentra utilidad
tanto para el control de incendios forestales,
investigaciones arqueológicas, fines
geológicos, como para usarlos como
satélites, e incluso por diversión.
Características

Estos vehículos aéreos cuentan con un

componente de conducción
mediante radiocontrol, pero no se limitan
solo a las instrucciones que reciben.
Los drones pueden ejecutar actividades o
tareas de forma autónoma, gracias a los
sensores de nivel y de altura, al giroscopio y
al GPS que poseen incorporados en su
electrónica. Estos componentes les permiten
a los vehículos aéreos no tripulados, tomar
decisiones sin la intervención de un ser
humano, convirtiéndolos en aparatos con
cierto nivel de autonomía.

Aunque el termino dron se asocia

directamente con vehículos aéreos, estos
también se pueden desarrollar para
actividades acuáticas y terrestres.
Los drones están generalmente fabricados
con material polipropileno expandido, el cual
es liviano y posee gran resistencia. Tal es el
caso de los drones tipo ala delta. Este dron
cuenta con un alcance superior a los 3
kilómetros de radio y con una autonomía que
puede llegar e incluso superar los 45 minutos.
Estas características le permiten al dron
capturar cerca de 300 imágenes, lo cual es
muy útil en trabajos de mapeo y
fotogrametría, entre otros. Los drones no
solo cumplen con la útil tarea de tomar
fotografías, también son capaces de realizar
otras actividades.
Desde su aparición y su primera
implementación en el mundo civil, estos
vehículos han estado demostrando su
grandioso potencial en diferentes áreas
industriales. Los drones representan una
alternativa mucho más económica, limpia y
efectiva para ejecutar trabajos en el ámbito
de la construcción, minería, agricultura e
incluso en el mundo del cine y la televisión,
por mencionar algunos.
Estos aparatos tienen la capacidad y el
potencial de cambiar la forma de trabajo de
muchos sectores. Y su aparición ya está
obligando a transformar ciertos aspectos de
la industria y el sector de máquinas y
herramientas.
Mecanismos de control y estructural

Cuadro o chasis:
Es la estructura que le da forma y sostiene
todos los demás componentes del drone. Su
peso es clave para la eficiencia y velocidad del
vuelo, su tamaño va a depender del uso que
se quiera dar, más adelante explicaré esto.

Motores:
Generan la propulsión de elevación y empuje
direccional, de igual forma su potencia,
tamaño, tipo y revoluciones se escogen
acorde al uso deseado.

Aspas:
Son las propelas que impulsan el Drone, estas
se encuentran de distintos tamaños y colores,
lo más importante es el sentido de su corte y
doblez transversal, ya que un par debe girar a
la derecha y el otro par a la izquierda, con esto
se logra la contra-rotación cancelando la
vibración y la fuerza de giro sobre su eje.

Controladores de velocidad:
Estos componentes son los que regulan la
cantidad de corriente eléctrica que debe
pasar a cada motor según el mando del piloto,
distribuyendo la corriente a los motores se
puede lograr una elevación estable, giros,
avanzar o retroceder, sin necesidad de
emplear servos de inclinación o alerones.

Controlador de vuelo:
Es el computador central que envía las
señales a los controladores de velocidad de
acuerdo con las señales del mando remoto
del piloto.

Batería:
Acumulador de energía eléctrica necesaria
para alimentar los motores y dispositivos de
control, también cámaras o cualquier otro
dispositivo extra. Normalmente se
encuentran de polímero de litio (LyPo) por sus
asombrosas prestaciones de durabilidad y
capacidad de amperaje.
Receptor RF:
Es el módulo que recibe la señal del mando
remoto del piloto, este receptor a su vez
transmite por cables las señales al
controlador de vuelo. El receptor posee la
cantidad de "canales" según la cantidad de
motores y otros dispositivos que se deseen
controlar. Normalmente el receptor se
consigue junto a su transmisor o mando
remoto.

Mando o control remoto:

Es el equipo de interfaz humana,
normalmente posee palancas y botones al
estilo de los mandos tradicionales, sin
embargo, actualmente se pueden controlar
los Drones con dispositivos móviles, Tabletas
y computadores.
Reglamentos de vuelo del drone en México

Los drones sólo podrán ser operados

legalmente durante el día.

Hasta hace unos años, hablar o escuchar

sobre el uso de drones parecía algo muy
lejano a nuestra realidad, pero cada vez es
más común ir a un parque público o a ciertas
zonas de la Ciudad de México y para ver sobre
nuestras cabezas a estos pequeños vehículos.

Por lo anterior es que la Secretaría de

Comunicaciones y Transportes (SCT) actualizó
los criterios que regulan la operación
de drones en México. La encargada de
redactar el nuevo reglamento de uso de
vehículos aéreos no tripulados, que sustituye
al anterior que databa del 2010, fue la
Dirección General de Aeronáutica Civil
(DGAC).
De acuerdo con la nueva normativa,
los drones serán conocidos legalmente en
México como Sistemas de Aeronave Pilotada
a Distancia (RPAS) y se catalogarán según su
peso, diferenciándolos como RPAS de hasta 2
kg (RPAS micro), RPAS de más de 2 y hasta 25
kg, y RPAS que sobrepasen ese peso.

El nuevo reglamente toma en cuenta el

tamaño y peso del vehículo.

Entre los aspectos más sobresalientes del

nuevo reglamento, destaca:

 Sólo los RPAS que pesen menos de dos

kilogramos pueden ser operados sin
necesidad de requerir autorización de la
DGAC.

 Si se utiliza un drone para actividades

comerciales debe contar con un seguro
de daños a terceros.
 Los drones de uso recreativo de más de
dos kilos sólo pueden ser usados dentro
de clubes de aeromodelismo.

 Los RPAS de más de dos kilos de uso

comercial requieren autorización de la
DGAC.

 Para operar drones de más de 25

kilogramos de peso de debe de contar
con una licencia de piloto.

 Sin importar el peso, los RPAS sólo

podrán ser utilizados durante el día.

 Si se es necesario operar un drone en la

noche se debe de solicitar un permiso
especial.

 Los RPAS deben ser operados al menos a

9.2 kilómetros de distancia de los
aeropuertos controlados, a 3.7
kilómetros de los aeródromos no
 controlados y a 900 metros de los
helipuertos.

 No deben dejar caer objetos que puedan

causar daños a personas o bienes.

 Queda prohibido usar RPAS para

transportar mercancías peligrosas o
sustancias ilegales.

 Los drones no pueden operarse desde

vehículos en movimiento.

 Cualquier mal uso del drone es

responsabilidad del operador.

En el caso de los drones de menos de 2 kilos,

los más comunes, sólo podrán volar a
una altitud máxima de 122 metros y no
alejarse más de 457 metros de su piloto.
Únicamente podrán estar volando sobre
multitudes a una altura mínima de 45 metros.
Fotografía del drone construido
 Aeronáutica del drone
Si eres un principiante en el tema de los
multicopteros, multirotores y drones o
necesita reforzar un poco más sus
conocimientos sobre estos, y saber Como
funcionan y vuelan los drones, los recursos
siguientes le ayudarán a entender cómo
trabajan los multirotores y los principios
básicos de su funcionamiento.
Al igual que la distinción hecha en los
componentes básicos necesarios para las
aeronaves de ala fija y los multirotores, los
principios básicos de sustentación en el aire y
los fenómenos físicos que lo explican también
deben tomarse en consideración de forma
separada entre ambos tipos de aeronaves.
Para entender el vuelo de los multirotores,
tendremos primero que entender algunos
principios básicos de aerodinámica, que es la
ciencia de la mecánica de los fluidos que
estudia los efectos que tienen el movimiento
relativo de los fluidos (en este caso el aire)
con respecto a los objetos.
Aeronaves de ala fija (Aviones)
Para explicar la física del vuelo en los aviones
es necesario recurrir al Principio de
Bernoulli el cual de forma resumida explica
que los aviones pueden sustentarse en el aire
gracias a una diferencia de velocidad en el
paso del viento por sus alas y por
consiguiente una diferencia de presiones que
ejerce una fuerza en este caso de
sustentación.
Revisaremos de una manera simple los
conceptos básicos que explican de una
manera sencilla como se genera la
sustentación.
La sustentación es una fuerza generada por el
fuselaje y las diversas partes del avión,
aunque para este estudio nos centraremos en
el principal que son las alas.
Existen dos teorías que explican la
sustentación:
1.- Teorema de Bernoulli.
Imaginemos una manguera en la cual está
fluyendo el agua (fluido similar al aire´).
En condiciones normales, la presión y la
velocidad del fluido será igual y constante en
cualquier punto.
Ahora ¿qué sucedería si presionamos la
manguera en algún punto por ejemplo en el
medio?, Si tomamos al agua como un fluido
que no puede comprimirse, significaría esto
que la misma cantidad de agua que pasaba
por la sección original tendrá que pasar por
un área menor (la presionada) y en el mismo
tiempo.

Para que eso suceda el fluido tendrá que

incrementar su velocidad (acelerarse).

Si medimos la presión en las dos zonas

notaremos que hay menos presión en la zona
en la que el fluido se acelera, visto esto
Bernoulli concluyo que si se acelera un fluido,
se consigue que su presión disminuya.
Transponiendo este mismo fenómeno al aire
como fluido y colocando el corte de un perfil
del ala de un avión, observamos que, debido
a la curvatura de la superficie superior del ala,
el aire tiende a acelerar en esta zona superior
y por lo tanto su presión disminuye al igual
que sucede con el ejemplo de la manguera, y
el aire por debajo del ala mantiene su
velocidad por ende su presión.
Produciéndose una diferencia de presión
entre la parte superior y la inferior, esta
diferencia de presión es la que origina la
fuerza de sustentación.

2.- La tercera Ley de newton.

“Toda acción tiene una reacción de igual
magnitud, pero de sentido opuesto”
Imaginemos el ala como un muro inclinado,
las moléculas del aire que vienen por debajo
del ala chocan con ella y son desviadas hacia
abajo y es la que produce la acción.
Por otro lado el aire que fluye por arriba y por
abajo del ala siguen la curvatura del ala y se
desvían hacia abajo el cual junto con el aire
que viene por debajo del ala forman en su
totalidad la acción, por lo que se genera una
reacción en sentido opuesto a lo que
llamamos sustentación.

Aunque tanto el teorema de Bernoulli como

la tercera ley de Newton son válidas para
explicar la sustentación, actualmente no hay
un total acuerdo sobre cuál de ellos aporta
más en el este fenómeno.
Y a ti, ¿cuál te parece?

Cuando la aeronave (en este caso el avión

logra alcanzar la sustentación, es capaz de
realizar movimientos en sus tres ejes las
cuales son:
Cualquier aeronave una vez alcanzada la
sustentación es capaz de rotar alrededor de
tres ejes perpendiculares entre sí, cuyo punto
de intersección está situado sobre su centro
de gravedad; son el eje transversal (o lateral),
el longitudinal y el vertical.
Aeronaves tipo multirotor (Helicópteros,
Tricópteros, “Cuadricopteros”,
“Hexacopteros” “Octocopteros”)

Para el caso de aeronaves del tipo multirotor,

sea el caso de helicópteros la explicación es
más sencilla, puesto que se trata de
contrarrestar la fuerza de la gravedad con una
fuerza de empuje contraria proporcionada
por hélices conectadas a rotores que según la
velocidad y el tamaño ejercerán más o menos
fuerza de empuje.
Podríamos considerar a las palas de las
hélices de un multirotor, como un ala en
movimiento giratorio y aplicar los principios
explicados en el análisis de las alas de un
avión.
Los helicópteros para contrarrestar la fuerza
de inercia de su rotor y no girar
descontroladamente utilizan unos rotores
de cola o estabilizadores.
En los Multirotores como el cuadricóptero el
problema vendría si todos los rotores giraran
a la vez en el mismo sentido ocasionando que
la aeronave girara de forma descontrolada
Para solucionar esto en el cuadricóptero se
colocan los rotores con las hélices que giran
en sentido opuesto alternadamente y
colocados de forma diametral, dependiendo
de las velocidades de los motores es lo que se
puede controlar el movimiento de la
aeronave
En la figura se muestra el modelo dinámico
para el desarrollo de un cuadricóptero. En
esta figura se observa que es indispensable
considerar las fuerzas que actuarán en cada
una de las hélices del modelo, los momentos
de fuerza, el peso ubicado al centro del
dispositivo y un indispensable eje de
referencia para los cálculos necesarios.
Arrastre, empuje y elevación
Antes de entrar en los detalles específicos de
cómo vuelan los multirotores, es importante
entender lo que son arrastre, empuje y
elevación.
Arrastre es esencialmente una fuerza
mecánica que se opone al movimiento de
cualquier objeto a través de un fluido. En este
contexto, ya que estamos hablando de los
multirotores que, atravesando el aire, se
llama “resistencia aerodinámica” (en
contraposición a “arrastre hidrodinámico” –
para los objetos que pasan a través del agua).

Se genera arrastre aerodinámico en

multirotores debido a la diferencia de
velocidad entre el multirotor y el aire. Esto es
sólo si el cuadricóptero / multirotor está en
movimiento (subir, bajar, adelantar,
retroceder y tomar turnos) en relación con el
aire. Si el multirotor está parado, no hay
arrastre.
Esta fuerza de arrastre y el peso del
multirotor es lo que hay que superar, para
que la nave se eleve en el aire y se mueva.
Empuje es la fuerza generada por las hélices
del multirotor, para trabajar contra una de las
fuerzas que hay que superar: la resistencia.
Tenga en cuenta que la fuerza de empuje no
es la fuerza principal responsable de
mantener el multirotor en el aire. En su lugar,
es la fuerza que permite que el multitorre
viaje dentro del aire, que es un fluido,
superando su resistencia al arrastre.

El ascenso es la fuerza que actúa contra el

peso de la nave, elevándola en el aire.

Un cuadricóptero o drone de cuatro hélices

es esencialmente un helicóptero que tiene 4
motores que se encuentran equitativamente
espaciados, dispuestos en las esquinas de un
cuerpo cuadrado formando una x entre ellos.
A diferencia de los helicópteros,
los multirotores sin asistencia electrónica son
inestables, porque es extremadamente difícil
controlar múltiples rotores manualmente.

Las hélices del multirotor generan una fuerza

de ‘elevación’ usando principios similares
(empujando el aire hacia abajo y la diferencia
en la presión del aire). Para que el multirotor
salga del suelo y pueda volar y volar, esta
fuerza debe ser mayor que el peso de la nave.
¿Cómo interactúan los motores cuádruples
y giran para hacer que el avión voltee
deseablemente?
¿Cómo flotan los Cuadricopteros /
multirotores?

Para que el cuadricóptero flote en su lugar, es

necesario asegurarse de que:
 Todos los motores giran a la misma
velocidad (o RPM)
 La velocidad de rotación debe ser
suficiente para que el quadcopter genere
un ‘Lyft’, contrarrestando su propio peso,
pero no tanto que el cuadricóptero siga
subiendo en altitud.
 El efecto de par que actúa sobre el
cuerpo del cuadricóptero por cada uno
de los motores debe ser cancelado. De lo
contrario, el cuadricóptero tiende a
querer guiarse en una dirección
determinada.
Ganar y perder altura
Para que el cuadricóptero gane altitud, los
cuatro motores deben aumentar la velocidad
de rotación simultáneamente. A la inversa,
para descender, los cuatro motores deben
disminuir la velocidad de su rotación
simultáneamente.
Esto es lo que sucede cuando aumenta o
disminuye el control del elevador en su
transmisor – la velocidad de los motores
cambia simultáneamente.
Pitch (cabeceo)

La velocidad de los motores traseros aumenta

con respecto a la velocidad de los motores
delanteros
El control ‘pitch’ indica al cuadricóptero si
debe volar hacia delante o hacia atrás. Con el
fin de avanzar, por ejemplo, la velocidad de
los motores en la parte trasera del
cuadricóptero debe aumentar, en relación
con la velocidad de los motores en la parte
delantera. Esto ‘inclina’ la nariz (frente) del
cuadricóptero abajo, dando por resultado el
movimiento delantero.
Esto se consigue aumentando la velocidad de
los motores traseros o disminuyendo la
velocidad de los motores delanteros.
Por el contrario, con el fin de ‘pitch’ hacia
atrás, la velocidad de los motores en la parte
delantera del cuadricóptero debe aumentar
en relación con la velocidad de los motores en
la parte posterior.
Roll (Alabeo)
La velocidad de los motores derechos
aumenta respecto a la izquierda
El control ‘roll’ le indica al cuadricóptero que
se mueva de lado a lado. Con el fin de “rodar”
a la derecha, por ejemplo, la velocidad del
motor a la izquierda de los quadcopters debe
aumentar, en relación con la velocidad de los
motores a la derecha. Esto “rueda abajo” el
lado derecho del cuadricóptero, dando por
resultado un movimiento de balanceo.

Al igual que el paso, esto se logra

aumentando la velocidad de los motores
izquierdos o disminuyendo la velocidad de los
motores derechos. Por el contrario, con el fin
de “rodar” a la izquierda, la velocidad de los
motores de la derecha del quadcopter debe
aumentar en relación con la velocidad de los
motores a la izquierda.
Yaw (Guiñada)
Los pares de motores diametralmente
opuestos aumentan su velocidad con
respecto al otro par.
El ‘guiñada’ o ‘yaw’ es un movimiento de
rotación del cuadricóptero. En este caso, se
incrementa o disminuye la velocidad de
rotación de pares de motores
diametralmente opuestos, variando el par en
la dirección de rotación de ese par (recuerde
que los motores diametralmente opuestos en
un cuadricóptero giran en la misma
dirección), haciendo que el cuadricóptero gire
En la dirección del par incrementado.

En realidad, el análisis de los movimientos de

las aeronaves y drones es mucho más
complejo y se basa en cálculos más avanzados
para su diseño.
 Conclusiones

El drone cumplió con las expectativas

iniciales:
 Elevación optima
 Direccionamiento eficiente.
 Buena recepción y emisión de señal a
distancias considerables en vuelo
continuo.
 Funcionamiento óptimo de vuelo a
máxima carga eléctrica.
 Desempeño eficiente de vuelo y emisión
de video y fotografía Wifi en tiempo real.
 Mas adelante se modificará la batería de
3.7 volts a 7.4 volts para mayor duración
en vuelo continuo.