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ROBOT MINI SUMO

Zúñiga Ibarra Daniel, Rico Villa Pablo Arturo, Aguilar Rodríguez Marco Antonio, Jiménez
Villaseñor Jorge Luis
Instituto Tecnológico de Lázaro Cárdenas

Resumen del proyecto robot mini sumo movimientos ofrece la sensación de tener un
propósito propio. La independencia creada en sus
movimientos hacen que sus acciones sean la razón de
Para la elaboración de este robot mini un estudio razonable y profundo en el área de la
sumo fue necesario buscar información y ciencia tecnología, no obstante existe una cierta
aprender nuevas cosas de electrónica y incertidumbre sobre el impacto económico de la
formas de programación. Dentro de este programación y la amenaza del equipamiento
artículo se describen los componentes robótico.
electrónicos que se usaron así como su
funcionamiento y el tipo de conexiones que El objetivo del siguiente documento es
requieren. EL tipo de lenguaje de conocer los detalles de funcionamiento de un robot
programación que se usó fue el ARDUINO, mini sumo de competencia, acá estarán adscritos los
que es muy similar al lenguaje C++ ya que componentes necesarios para su elaboración en todos
esta plataforma es muy accesible en cuanto a sus aspectos, mecánica (diseño y fabricación),
costo y relativamente fácil de comprender, electrónica (componentes y programación).
además de que se ajusta adecuadamente a las
necesidades del proyecto. El artículo está
conformado por varias secciones donde se
2. Objetivo general
presentan diferentes contenidos relacionados
al proyecto como lo es la introducción, los Elaboración de un robot mini sumo autónomo
objetivos generales y específicos, el marco para la participación en un torneo en su ramo,
teórico, y también como se mencionó cumpliendo las reglas especificadas de un torneo
anteriormente las partes o componentes oficial.
usados en la elaboración. En el transcurso de
estas secciones se adjuntan imágenes para
que la comprensión del texto sea más clara.
3. Objetivo específicos
Idear soluciones técnicas para la fabricación
1. Introducción de un robot; el cual debe de reaccionar a los
diferentes tipos de conflictos que se presenten al
El transcurso de la historia del hombre, este ha enfrentar a un adversario.
buscado la forma de como facilitarse las tareas que
realiza con constancia en el ámbito que se Aprender a utilizar sensores (ultrasónico y de
desenvuelve, es decir, en el ámbito industrial, línea); además de un puente H.
tecnológico, educativo, económico, entre otros. De
modo que ahorre tiempo, por ello han surgido robots, Elaborar un programa en ARDUINO UNO el
que pretenden suplantar las acciones que efectúa el cual controle a un robot mini sumo autónomo.
hombre, pero en masa y con mayor rapidez.
Realizar el montaje del prototipo para su
Un robot es una entidad virtual o mecánica correcta fabricación.
artificial, esto es por lo general un sistema
electromecánico que normalmente es conducido por
un programa de computadora o un circuito eléctrico.
Este sistema electromecánico por su apariencia y
entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden
utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho
4. Marco teórico de pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además,
incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un
La modalidad de Sumo robot fue inventada en conector USB, un conector de alimentación, una
Japón a finales de los años ochenta por Hiroshi cabecera ICSP y un botón de reseteado. La placa
Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era incluye todo lo necesario para que el
que los estudiantes se interesasen en la robótica. El microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a
primer torneo de exhibición se realizó en 1989 y un ordenador con un cable USB o a la corriente
participaron 33 robots. El primer campeonato oficial eléctrica a través de un transformador.
fue en 1990 y lucharon 147 robots en él. Desde
entonces el crecimiento del sumo robot en Japón ha
sido imparable. Más de 4000 robots participaron
en la Liga de 2001.

A comienzos de los años noventa el sumo


robot fue introducido en Estados Unidos por Mato
Hattori. Hattori grabo una cinta con los mejores
momentos de la tercera Liga de sumo. Esta cinta
llego a manos de

Bill Harrison que se involucró para Fig. 1 Placa ARDUINO UNO usada en el proyecto
difundirlo en su país. Harrison posteriormente
fue el que invento la clase de Mini sumo. Esta
clase es la que se ha hecho más popular ya que
5.2 HC-SR04
existen al menos el doble de robots de mini
sumo que de sumo estándar ya que su Es un sensor ultrasónico de bajo costo que no
reducido tamaño facilita la construcción y sólo puede detectar si un objeto se presenta, como un
ahorra costes. Desde principios de los años sensor PIR (Passive Infrared Sensor), sino que
noventa los torneos de sumo se han expandido también puede sentir y transmitir la distancia al
por todo el mundo y el número de robots ha objeto.
crecido exponencialmente
Tienen dos transductores, básicamente, un
altavoz y un micrófono.
5. Anexos de hardware Ofrece una excelente detección sin contacto
(remoto) con elevada precisión y lecturas estables en
un formato fácil de usar.
Hay que tener una información técnica
mínima para el correcto desarrollo de los diseños, El funcionamiento no se ve afectado por la luz
como puede ser los componentes, características solar o el material negro como telémetros ópticos
eléctricas, rangos máximos de trabajo, etc. A (aunque acústicamente materiales suaves como telas
continuación, se exponen todos los necesarios. pueden ser difíciles de detectar).
La velocidad del sonido en el aire (a una
temperatura de 20 °C) es de 343 m/s. (por cada grado
5.1 ARDUINO UNO centígrado que sube la temperatura, la velocidad del
sonido aumenta en 0,6 m/s). Los módulos incluyen
Los Arduino y en general los transmisores ultrasónicos, el receptor y el circuito de
microcontroladores tienen puertos de entrada y salida control.
y de comunicación. En Arduino se puede acceder a
esos puertos a través de los pines.

Arduino Uno es una placa electrónica basada


en el microcontrolador ATmega328. Cuenta con 14
5.4 Sensor de línea
El Modulo infrarrojo de 4 canales es un
modulo seguidores de línea, sus sensores permiten
una mejor visualización y censado de las líneas a
seguir, la sensibilidad de cada sensor que es
conectado al modulo puede ser regulada con los
potenciómetros de precisión con los que cuenta el
Fig.2 Sensor ultrasónico HC-SR04 modulo. La salida de datos que el modulo entrega es
Digital y es compatible con cualquier
Microcontrolador que acepte señales digitales o con
cualquiera de las tarjetas Arduino.

5.3 Puente H L298N

Este módulo posee dos puentes H que


permiten controlar 2 motores DC o un motor paso a
paso bipolar/unipolar.
El módulo permite controlar el sentido de giro
y velocidad mediante señales TTL que se pueden
obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo
como Arduino, Raspberry Pi o Launchpads de Texas
Instruments.
Tiene integrado un regulador de voltaje de 5V
encargado de alimentar la parte lógica del L298N, el
Fig. 4 Sensor de línea
uso de este regulador se hace a través de un Jumper y
se puede usar para alimentar la etapa de control.
Posee un regulador de voltaje de 5V 78M05,
para alimentar la etapa lógica del L298N, sin
embargo, cuando la alimentación supera los 12V, se 5.5 Motorreductor pololu
recomienda, utilizar una fuente de 5V externa como
fuente de alimentación. Es un micro motor de alta potencia, de 6 V DC
con escobillas y caja de metal 100.37:1 . Tiene una
Admite entradas de señal PWM para el control sección transversal de 10 × 12 mm y el eje de salida
de velocidad. de la caja de cambios en forma de D tiene 9 mm de
Posee 8 diodos de protección contra corriente largo y 3 mm de diámetro
inversas Estos diminutos motorreductores DC están
destinados para uso a 6 V, aunque en general, este
tipo de motores pueden funcionar a tensiones por
encima y por debajo de este voltaje nominal, por lo
que deben operar cómodamente entre 3-9 V (rotación
puede comenzar a tensiones tan bajas como 0,5 V).

Fig.3 Puente H
entrará en el área de combate para situar su
robot. De igual forma al finalizar el combate
se despedirán. El no cumplir con esta norma
implicara sanción de un punto.
 Solicitud de detener la competencia: No hay
esta posibilidad
 Tiempo de reparaciones: En caso de
accidente grave, el juez podrá decidir si el
combate es reanudado o no. En caso
afirmativo, los equipos implicados
dispondrán de 5 minutos para efectuar las
reparaciones pertinentes y una vez acabado
este tiempo se reanudará la competencia. Si
uno de los equipos no ha presentado su robot
Fig.5 Motorreductor pololu operativo para el combate en este tiempo,
éste será declarado como perdedor. En caso
de que ninguno de los dos robots se presente
después de los 5 minutos de reparaciones, el
juez de pista anulará el combate y los
equipos no obtendrán puntos. En la pista se
6. Reglamento contará con cuatro jurados o jueces quienes
Esta categoría es una lucha entre dos robots tomarán las decisiones pertinentes respecto
autónomos que se realiza sobre un área de combate al desarrollo de la competencia.
(también denominada Ring o Dhoyo) y consiste en  En la pista se contará con cuatro jurados o
lograr que el robot oponente se salga del área de jueces quienes tomarán las decisiones
combate. pertinentes respecto al desarrollo de la
competencia.
1) El robot deberá ser de tipo autónomo.  Una vez llamado un competidor, se dará un
tiempo máximo de espera de 2 minutos para
2) Para su encendido y apagado, los robots podrán el inicio de la competencia, si este no
contar con un interruptor de externo, visible y aparece será declarado perdedor.
accesible
3) Deberá poseer una cuenta de tiempo de seguridad
igual a 5 segundos después de su activación y antes 7. Prototipos del proyecto robot mini
de iniciar el combate.
sumo
4) El robot de sumo no debe exceder las dimensiones
de 10x10, altura libre Se realizaron tres prototipos.

5) El robot no debe exceder los 0.5kg. Se realizo el primer prototipo para hacer
pruebas de las interconexiones de los componentes
internos, ya que se tenía que tener todo listo para
cuando llegara la base en donde estaría ensamblados
los componentes.
 Los equipos son de máximo 3 competidores. Este prototipo se hizo con dos bases de
 Para cualquier caso; la última decisión plástico y sujetas con dos cinchos se descargo un
corresponde al juez de pista y ésta será programa pequeño para hacer funcionar el prototipo.
irrevocable.
 Una vez dadas las indicaciones del juez de Los errores que se presentaron fue que había
pista, los responsables de cada equipo se mucha fricción entre las llantas del carrito y la base
saludarán en el área exterior y, de plástico, ya que estaba muy reducido el espacio, se
seguidamente, cada responsable de equipo cumplían las operaciones básicas pero con mucho
esfuerzo y fricción.
momento ya sea por vibración o por presión. Este
último prototipo se seleccionó para ser el que entre en
competencia.

Fig. 6 Primer prototipo

El segundo prototipo se hizo de los siguientes


materiales: madera, clavos, tornillos, tuercas.
Fig.8 Último prototipo diseñado
El segundo prototipo prometía ser un modelo
austero en su fabricación con materiales que uno
puede acceder muy fácil. Se vio la interacción de las
llantas con la base y no se vio fricción entre las 8. Análisis de resultados
llantas y la base. Se cargo con éxito el programa y
Se hicieron varias pruebas para
las funciones básicas se cumplían, pero lo malo es
determinar el desempeño eficaz del robot, entre
que no cumple con las reglas de la competencia.
ellas están la fricción de las llantas con el suelo
y posible fricción o rose de las llantas con la
carcasa o cables, velocidad de respuesta de los
sensores ultrasónicos y sensores de línea,
capacidad de empuje y arrastre del robo y
sujeción de los componentes electrónicos ante
posibles golpes fuertes, encontrando como datos
importantes que el robot puede arrastrar y
empujar un peso máximo de 1.200 kg y que la
velocidad de respuesta de los sensores es optima
para poder hacer un buen desempeño en una
competencia.

9. Conclusión

Fig. 7 Segundo prototipo


Se concluye que los conocimientos adquiridos
durante el diseño de este proyecto son de suma
importancia para el estudiante de ingeniería
En el tercer prototipo se instalo en una base electromecánica y en general para cualquier
impresa en 3d diseñada en el programa SolidWorks. ingeniería, pues estos son bases para comprender
Ese diseño permite al robot realizar todas las materias de semestres avanzados, tales como robótica
operaciones sin que se presenten dificultades y automatización. Se hace el reconocimiento de que
técnicas, a su vez también cumple con todas las se logró diseñar un programa adecuado que le
características de la competencia como es en peso, permita al robot estar en una competencia oficial.
dimensiones, volumen tamaño etc. Solo que en la
parte interna están muy presionados los componentes
y se arriesga a que exista un corto en un determinado
Se recomienda hacer el diseño del circuito
electrónico en una placa PCB para utilizar menos
cable y evitar riesgos de desconexiones.
Se espera que este proyecto sea base para
implementar nuevos diseños de control inteligente en
la comunidad estudiantil y de investigación.

Bibliografía
https://minisumostecslp.wordpress.com/2016/11/07/q
ue-es-un-minisumo/

https://components101.com/microcontrollers/arduino-
uno

http://bkargado.blogspot.com/2013/09/todosobrehc-
sr04.html

https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-
puente-h-l298n.html

https://www.geekfactory.mx/tienda/sensores/sensor-
seguidor-de-linea-de-4-canales/
https://electronicastore.net/producto/modulo-
infrarrojo-de-4-canales-para-seguidor-de-linea/