INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Control digital Grupo Nº:

Carrera: Ingeniería Mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 7 – TD Josué Calvopiña
Fecha de práctica: 22/11/2018 Brenda Jiménez
Fecha presentación informe: 24/11/2018 Cesar Moya
Nº Proyecto: 1 Informe Nº: 1 Hugo Mendoza
CONTROL DE MOTOR DC

1. OBJETIVOS:

General:
 Diseñar un controlador PID para regular la velocidad de un motor DC mediante
señales discretas.

Específicos:
 Obtener los valores de las rpm de en distintos voltajes
 Encontrar la función de transferencia del motor DC
 Construir un sistema discreto para el motor en Matlab con una referencia y
muestreo.
 Encontrar los coeficientes del controlador PID

2. INTRODUCCIÓN:

¿Qué son los controladores PID?

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en

lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado.
Los controladores PID tienen tres módulos el control proporcional (P), el control
integral (I ) y el control derivativo (D), cada uno de estos 3 controles tiene una función
determinada en la estabilización del sistema.

 Control proporcional: Este es el control principal y su función es crear una

respuesta en la salida proporcional al error.
 Control Integral: Este se encarga de eliminar el error residual que da el
control P, reduciéndolo a 0.
 Control Derivativo: Se utiliza para eliminar las sobre oscilaciones generando
una corrección en la señal de control proporcional al error.

(Sites.google.com, 2018).

Encontrar valores para el PID

Primero se establece Ti=Inf y Td=0. Usando sólo la acción de control proporcional, se

incrementa Kp de 0 a un valor crítico Kc en donde la salida exhiba primero
oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método. Por tanto, la ganancia
crítica Kc y el periodo P correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler-

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Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y Td de

acuerdo con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.

(Proceso, 2018).

 PWM
La modulación de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en inglés) de una señal es
una técnica que logra producir el efecto de una señal analógica sobre una carga, a
partir de la variación de la frecuencia y ciclo de trabajo de una señal digital.
El tiempo que la señal se encuentra en el nivel alto (5 voltios) lo denominamos como
tiempo on (Ton) mientras que el tiempo que está en nivel bajo lo denominamos
tiempo off (Toff). La suma del tiempo on y el tiempo off es el periodo de la señal (T)

(National Instruments, 2014)

3. MATERIALES:

 Dos motores DC
 Datasheed Motores DC
 Fuente variable de 0 a 12 voltios
 Arduino mega 2560

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 Cables arduino
 Simulink 2016
 Transistor 2N2222
 Potenciómetro de 1K

4. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS:

1. Diagrama de bloques para obtener las rpm variando el voltaje

[v] rpm
0 0
3 2640
4.5 3940
6 5450
7.5 6200
9 8000
12 9600

Tabla 1 Voltaje vs revoluciones por minuto

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Revoluciones - Voltaje
12000

10000
9600

8000 8000

6000 6200
5450

4000 3940
2640
2000

0 0 3 0 6 0 9 12
1 2 3 4 5 6 7

2. Diseño de la planta, con dos valores para promediar Tm y T

Valor 1 :

∆ 𝑊2
𝑘1 =
∆ 𝑉2

2640
𝑘1 = = 880 𝑟𝑝𝑚/𝑣
3𝑉
880
𝑘1 = = 14.66 𝑟𝑝𝑠/𝑣
60
ℑ1 = 63 % x 14.66 = 9.2
ℑ1 = 0,73

Valor 1 :

∆ 𝑊2
𝑘2 =
∆ 𝑉2

1300
𝑘2 = = 866.66 𝑟𝑝𝑚/𝑣
1,5 𝑉
866.66
𝑘2 = = 14.44
60
ℑ2 = 63 % x 14.44 = 9.09
ℑ1 = 0.80

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Promedio:
𝑲 = 𝟏𝟒. 𝟓𝟓
𝕴 = 𝟎. 𝟕𝟔

1
𝑇𝑚 = ℑ = 0,038
20

𝐾 𝑒 −𝑇𝑚 𝑠
𝑮(𝒔) =
ℑ𝑠+1

14.55𝑒 −0.038 𝑠
𝑮(𝒔) =
0,38 𝑠 + 1

3. Valores de PID

Kp Ti Td
P
PI
PID

4. Diseño en simulink

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5. Circuito físico:

6. Resultados

5. CONCLUSIONES:

 La planta obtenida con los valores tomados tuvo una aproximación bastante
cercana al modelo real, ya que los valores del PID calculados permitieron que
la velocidad de los motores siga a la referencia establecida en simulink.
 El control de los motores presenta ciertos errores debido a factores como la
vibración, las deformaciones en la base o por la fuente que no manda valores
reales, sino siempre con margen de error, todo esto dificulta en obtener una
planta y un PID exacto que no requiera modificación.

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6. RECOMENDACIONES:

 Para obtener la velocidad de un motor es recomendable utilizar dos motores que

funcionen a manera de generador, con esto se obtiene una señal de voltaje que
puede ser leída directamente por el Arduino.
 Es recomendable utilizar dos motores de distinto tamaño.
 Es recomendable utilizar un transistor y una fuente externa para que los motores
obtengan la corriente necesaria para generar la velocidad requerida por el usuario.

7. BIBLIOGRAFÍA:

 Sites.google.com. (2018). Controladores PID - Picuino. [online] Recuperado de:

https://sites.google.com/site/picuino/pid_controller [Acceso: 23 de noviembre de
2018].
 Proceso, D. (2018). 16 AJUSTE DE CONTROLADORES. [online] Recuperado de:
https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/16_AJUSTE_DE_CONTROLADOR
ES.pdf [Acceso: 23 de noviembre de 2018]
 National Instruments (2014). ¿Qué es una señal PWM? [online] Recuperado de:
http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/AA1BDEA4AA224E3E86257CE400707527
[Acceso: 23 de noviembre de 2018].