La fórmula fundamental de una máquina de corriente continua es:

Cuando funciona como motor: Vb=E + RI + Vesc

Cuando funciona como generador: E = Vb + RI + Vesc

En esas fórmulas:
Vb= tensión en bornes (V)
E= fcem (V)
R= resistencias del motor por las que pasa la intensidad del inducido (Ω)
I= Intensidad del inducido (A)
Vesc= Caída de tensión en las escobillas (V)

En los motores serie se consideran las resistencias del inductor y del inducido.

En cambio en los motores en derivación o de excitación independiente, solo se

aplican a esa fórmula las resistencias del inducido.