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ELECTRÓNICA, ELECTRICIDAD Y SONIDO

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Diseño de un utillaje neumático


1.- Presentación del utillaje

Fig. 1

Se requiere de la creación de un utillaje que combine tres estampaciones sobre una pieza rectangular de acero dulce.

Como podemos observar en la figura 1 el montaje ideado de 4 actuadores neumáticos resulta eficaz para las necesidades
planteadas.

Mediante previa alimentación de pieza o alimentación manual, el siguiente conjunto funcionará del siguiente modo:

Al accionar el pulsador de marcha, el cilindro A conmutara su estado a posición máxima cumpliendo las veces de mordaza
neumática empujando la pieza por la guía evitando posibles incidentes de colisión gracias a los rebajes en la vía de introducción.
Contando con detectores magnéticos tipo Reed en las carcasas de protección de los cilindros, iremos conmutando los siguientes
movimientos. El siguiente es la estampación de B que será realizada en la parte superior del rectángulo de acero dulce, una vez
cumplida su función se retraerá dejando vía libre a las estampaciones laterales, que serán realizadas, en primer lugar por el cilindro
C, seguido del cilindro D por la cara opuesta. Una vez completadas las estampaciones el cilindro D recuperará su posición inicial
dando la orden al cilindro C de hacer lo mismo.

Ya concluidas las estampaciones la pieza está lista para pasar al siguiente proceso, al retraerse el cilindro A que actuaba de
mordaza éste se lleva la pieza consigo por efecto de un imán fijo en el extremo de su vástago, que, al llegar a posición de reposo,
dejará caer la pieza por efecto de un expulsor, dejando listo el utillaje para reiniciar el ciclo.

Por tanto queda definido un ciclo:

A+
11 B+ B- C+
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animales D+información
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de las estampaciones se colocan sobre los extremos de los vástagos correspondientes mediante fijación mecánica.
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Son intercambiables dependiendo de las necesidades de la producción puntuales, o en caso de rotura de alguno de ellos, son
rápidamente sustituibles. Lee el siguiente artículo

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Sin embargo el sistema de expulsión será detallado a continuación, pues no variará sea cual sea la pieza a estampar.

Fig. 2

Aquí podemos ver detalladamente el expulsor pensado para esta aplicación. Queda fijado al vástago mecánicamente mediante un
grueso tornillo en su centro. Podemos apreciar el alojamiento para la cabeza del tornillo, ya que, al ser la pieza de acero dulce,
corremos riesgo de que pueda quedar marcada. Bajo el mismo principio trabajan los expulsores. Como podemos ver el imán
permanente dispone de dos taladros, que sirven de alojamiento a los expulsores, éstos, en condición de reposo sobresalen apenas
unos milímetros, los suficiente para expulsar la pieza sin causarle daños gracias a unos amortiguadores de goma.

A continuación presentaremos diferentes soluciones y métodos de implementar este sistema.

2.- Solución mediante cuadros de relés

Inicialmente y de cara a la resolución, se plantea una implementación mediante dos válvulas de carácter biestable, y otras dos
válvulas de carácter monoestable. Las asignaciones de detectores memorias y bobinas corresponde a…

A0 Asignación a relé… K2

A1 Asignación a relé… K3

B0 Asignación a relé… K4

B1 Asignación a relé… K5

C0 Asignación a relé… K6

C1 Asignación a relé… K7

D0 Asignación a relé… K8

D1 Asignación a relé… K9

X Memoria asignada… K10

Y Memoria asignada… K11

A+ Bobina… Y1

A- Bobina… Y2

B+ Bobina… Y3

B- Bobina… Y4

C+ C- Bobina… Y5

D+ D- Bobina… Y7

Procedemos a elaborar el grafo de secuencias para hallar las ecuaciones lógicas y el número de memorias necesarias en el
proceso.

2.1- Representación gráfica de la secuencia

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Fig. 3 Grafo de secuencia

2.2- Extracción de las ecuaciones lógicas de control

Las ecuaciones que se extraen del grafo son…

A+ = M · a0

B+ = a1·

B - = b1

C+ = b0 · y

D+ = c1 · y

D - = d1

C - = d0 ·

A - = c0 ·

C y D son comandados por elementos monoestables, por tanto:

C = (b0·y+ Realimentación )· +y

D = (c1·y+ Realimentación )·

Las memorias quedaran definidas de la siguiente manera:

X = (c1·y+x)·

Y = (b1+y)·

2.3- Implementación

Ahora ya podemos implementar mediante puertas lógicas, las ecuaciones de Boole que acabamos de obtener. Sobra comentar que
estas ecuaciones pueden ser implementadas mediante puertas de diversa tecnología, en nuestro caso, utilizaremos la
Electroneumática.

A continuación puede verse el esquema de potencia y mando. Cuatro actuadores neumáticos, dos de ellos (A y B) gobernados por
válvulas 5/2 de doble bobina de servopilotaje (biestables), y otros dos por válvulas de simple bobina (comportamiento monoestable)
5/2 (C y D). Circuito de Potencia
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los detectores tipo Reed junto con las memorias.
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el esquema eléctrico de mando y función, donde se observa la conexión de los contactos de los relés, y donde
veremos el pulsador de Marcha y Paro (S1 y S2 respectivamente).
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Al accionar manualmente el pulsador S1, excitamos la bobina del relé K1, que así mismo se encarga de su propia realimentación,
manteniendo de esta forma el ciclo automático. Como se puede ver, una acción sobre S2 dentendría el proceso.

Al encontrarse el cilindro A en mínima posición, el detector a0 conmuta los contactos del relé K2, proporcionando tensión a la
bobina de la válvula de avance relacionada con ese cilindro (Y1), comenzando su carrera a máxima posición.

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La pieza ya está bien amordazada en la guía y lista para el proceso de embutición.

En cuanto a1 esta activo (A+) la bobina K3 recibe su señal para actuar, Y3 recibe tensión y conmuta la distribuidora 5/2 haciendo
que el cilindro B haga su trabajo.

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Cuando B realiza el trabajo (B+) debe volver a su posición de origen y dejar a C y D terminar el proceso.

La excitación de las solenoides de C y D debe ser constante puesto que son elementos monoestables, y en este caso, usaremos
además nuestros módulos de memoria evitando movimientos indeseados. Con b1, además del retorno del cilindro B hemos
activado el relé K11, correspondiente a la memoria Y, que permitirá que cuando B esté en mínima y el detector b0 activo, el cilindro

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C avance y estampe.

Observamos la autoalimentación del relé de protección K12, que junto con K11(Y) conmutara la posición de la válvula de C

Movimiento C+

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C hace que c1 se active, y este excite la bobina del relé K7. Este a su vez trabaja con el relé K13 colocado como elemento de
protección, que además de realimentarse, causa el avance del cilindro D.

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D al llegar a d1, será el causante de la desactivación de la memoria Y mediante K9, anulando además la alimentación de su propia
selectora, haciendo que ésta retome su posición por efecto del muelle de retorno y en consecuencia, C pase a estado de reposo
(C-).

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Restringiendo la señal también sobre la bobina de la selectora correspondiente a C, ésta retoma su posición original, haciendo que
el actuador regrese a condiciones iniciales también (C-).

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El detector de C, c0 proporciona la señal para el retorno de A.

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Cuando A alcanza minima posición el detector a0 desconecta la memoria X, devolviendo al sistema a condiciones iniciales para
reiniciar el ciclo.

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3.- Solución mediante PLC´s

Un PLC es un elemento programable mediante el cual “programaremos” un funcionamiento máquina en vez de cablearlo.

Centrándonos en la programación de sistemas electroneumáticos daremos soluciones mediante:

a) Empleo de ecuaciones lógicas

b) Programación Grafcet

3.1-Empleo de ecuaciones lógicas. Implementación basada en Grafos

Extraídas anteriormente las ecuaciones lógicas, analizaremos la asignación de entradas/salidas y marcas (denominación de los bits
internos de SIEMENS). Recordamos que en cada marca/modelo de autómata se darán diferencias. En una CPU Siemens 314, la
asignación de E/S/M corresponde a:

Entradas digitales integradas E De E124.0 a… E125.7

Salidas digitales integradas A De A124.0 a… A125.7

Marcas integradas M De M0.0 a… A255.7


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A0 E 124.0 A+ A 124.0
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A1 E 124.1 A- A 124.1

B0 E 124.2 B+ A 124.2

B1 E 124.3 B- A 124.3

C0 E 124.4 C+ A 124.4

C1 E 124.5 C- A 124.5

D0 E 124.6 D+ A 124.6

D1 E 124.7 D- A 124.7

Marcha E 125.0

Marcas (memorias auxiliares)

X M 0.0

Y M 0.1

Programación KOP

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Segmento 2 Movimiento B+

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Segmento 3 Movimiento B-

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Segmento 4 Movimiento C+

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Segmento 5 Movimiento D+

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Segmento 6 Movimiento D-

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Segmento 7 Movimiento C-

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Segmento 8 Movimiento A-

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Segmento 9 Memoria de discriminación X

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Segmento 10 Memoria de discriminación Y

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Programación FUP
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Segmento 2 Movimiento B+

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Segmento 4 Movimiento C+

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Segmento 8 Movimiento C-

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Segmento 9 Movimiento A-

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Segmento 10 Memoria de discriminación X

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3.2- Programación Grafcet

Con la tabla de asignación de entradas y salidas previamente establecida procedemos a presentar las etapas del ciclo.

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Hemos visto el Grafcet. Podemos comprobar la sucesión de estados previa comprobación del anterior, en esto se basa el grafcet,
de este modo nunca puede haber dos movimientos al mismo tiempo no deseados.

Observemos también en P4 la necesidad de memorizar la etapa, puesto que el cilindro que estamos gobernando en ese momento
esta controlado mediante una distribuidora de simple bobina, y por tanto, monoestable. Si el movimiento fuese a cesar de inmediato
la memorización no seria necesaria, aunque no es nuestro caso.

4.- Presupuesto estimado

Referencia en
Cantidad Descripción Precio unidad Precio total
plano

13 Relé 38,57 501,41

8 Sensores tipo Reed 68,3 546,4

1 Pulsador de acción manual NA 9,3 9,3

1 Pulsador de acción manual NC 9,3 9,3

4 Cilindros Lineales ISO 6431 con imán para detección 74,15 296,6

2 Selectoras electroneumáticas 5/2 doble bobina 29,35 58,7

2 Selectoras electroneumáticas 5/2 simple bobina 29,35 58,7


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Cantidad Descripción Precio unidad Precio total

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Electroneumática Máquinas Manipuladores Montaje Programación

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