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EMPLEO DE LA INCERTIDUMBRE ESTIMADA POR

CALIBRACIÓN SEGÚN ISO 9000 EN EL DISEÑO DE LAZOS


ROBUSTOS DE REGULACIÓN

Pablo J. Carbonell Cortés, Adolfo Hilario Caballero


pjcarbon@isa.upv.es, ahilario@isa.upv.es
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Universidad Politécnica de Valencia
Plaça Ferrándiz i Carbonell, 2 – 03801 Alcoi

Resumen incertidumbre en un equipo de medida [6], se


propone en el apartado 3 un procedimiento para
Este trabajo propone el empleo de las estimaciones derivar una estimación de la incertidumbre en
de las incertidumbres de los equipos de medida, función del valor la medida. En el apartado 4 se
obtenidas mediante procedimientos normalizados muestra cómo este parámetro puede ser incorporado
de calibración en procesos industriales, en el al modelo de la planta [8] para la aplicación de
análisis y diseño de lazos robustos de regulación. técnicas convencionales de análisis y diseño de
La implantación de un sistema de aseguramiento de control robusto [2].
la calidad, por ejemplo ISO 9000, exige el
conocimiento de la incertidumbre asociada a las
medidas realizadas con todos los instrumentos que 2 LA NORMA ISO 9000 Y LA
de algún modo influyen sobre la calidad del CALIBRACIÓN
producto fabricado o del servicio suministrado. El
ingeniero de control puede obtener importantes 2.1 LA NORMA ISO 9000
beneficios de este requisito, ya que posibilita el
replanteamiento de los objetivos de la regulación En nuestros días, la calidad en los bienes y en los
automática de la planta en términos de robustez servicios que éstos proporcionan se ha convertido
frente a dichas incertidumbres. en el ingrediente esencial del éxito de las empresas
y organizaciones. De hecho, la calidad es el
Palabras Clave : Equipos de medida. Calibración. principal factor que determina si una empresa tiene
Incertidumbre. Control de procesos industriales. éxito o fracasa. La competencia en el mercado es
Control Robusto. intensa e internacional, y es de vital importancia
asegurar a los clientes la calidad según estándares.
Por lo tanto, es esencial que las empresas implanten
sistemas sólidos y efectivos de control de calidad y
de aseguramiento de la calidad.
1 INTRODUCCIÓN
La serie de normas ISO 9000 ha sido desarrollada
La tendencia actual en la industria apunta hacia la para cubrir esta necesidad: las normas establecen
implantación en un número creciente de empresas procedimientos para asegurar que en una
de los sistemas de aseguramiento de la calidad organización se ha implantado y se mantiene un
según la familia de normas ISO -9000. Esto implica sistema eficaz de calidad atendiendo a las
el diseño y realización de un plan de calibración de necesidades de los clientes.
los equipos de inspección, medición y ensayo en
cada caso [6]. Este plan permite disponer de Las mediciones son una parte esencial de los
información actualizada sobre la incertidumbre sistemas de control y aseguramiento de la calidad,
certificada que dichos equipos presentan. En este asegurando por una parte que las variables del
trabajo se plantea de qué modo dicha información proceso de producción se mantienen dentro de los
puede ser aprovechada para mejorar el rendimiento límites aceptables para la calidad establecida, y por
de los procesos industriales involucrados a partir del otra verificando que los parámetros del producto
diseño de lazos de regulación robustos frente a final se encuentran dentro de las tolerancias
dichas incertidumbres. En el apartado 2 se definen especificadas.
aquellos conceptos principales asociados a la
calibración según la norma ISO 9000 [1], [4], [5] . A El requisito 4.11 de la familia de normas para el
partir de las técnicas generalmente aceptadas en el aseguramiento de la calidad ISO 9000, relativo al
entorno industrial para el cálculo de la control de los equipos de inspección, medición y
ensayo, indica que estos “deben ser utilizados de completo únicamente si va acompañado de un
manera que se asegure que la incertidumbre de la informe cuantitativo de su incertidumbre.
medida es conocida y compatible con la capacidad
de medida requerida”. Esto es, si un sistema de Se define como incertidumbre de medida:
control y aseguramiento de la calidad funciona “Estimación que caracteriza el intervalo de valores
satisfactoriamente, las medidas deben ser de alta en el que se sitúa, generalmente con una alta
calidad, lo cual quiere decir que sólo se realizarán probabilidad dada, el valor verdadero de la
medidas con sensores debidamente calibrados, y magnitud medida”.
cuya incertidumbre sea conocida. Todos los errores
en las medidas realizadas deben estar identificados, La incertidumbre de medida incluye, en general,
cuantificados y, en su caso, compensados. Para varias componentes. Algunas pueden estimarse a
asegurar esta condición la compañía debe establecer part ir de la distribución estadística de los resultados
un plan de calibración y mantenimiento de los de series de medición, y pueden caracterizarse por
equipos de medida. la desviación típica muestral (componente de la
incertidumbre de tipo A). Las estimaciones de otras
2.2 CALIBRACIÓN DE EQUIPOS DE componentes de la incertidumbre (tipo B)
MEDIDA solamente pueden basarse en la experiencia o en
otras informaciones.
Por calibración se entiende la comparación de la
salida de un instrumento de medida con la de un A través de la calibración se pretende ofrecer una
instrumento estándar, cuya exactitud es conocida estimación del error máximo que comete un
(patrón), cuando la misma entrada del proceso que instrumento de medida, con un nivel de confianza
se desea medir es aplicada a ambos equipos de dado. Esta es la llamada incertidumbre de dicho
medida. instrumento. Pero, puesto que en el proceso de
calibración de un equipo de medida se realizan
Este patrón debe presentar trazabilidad, es decir su varias medidas con el patrón y con el propio equipo
incertidumbre debe ser debidamente certificada por a calibrar, se debe conocer a su vez la incertidumbre
una entidad acreditada. Piénsese que únicamente la típica asociada a esas medidas.
trazabilidad permite asegurar la correcta lectura de
los equipos empleados en cualquier medición, 3.1 ERROR ABSOLUTO
dentro de sus márgenes de incertidumbre
calibrados. Si se pretende estimar la incertidumbre del equipo
de medida basándose en el error absoluto que
Durante el proceso de calibración, el instrumento a comete obtenido por calibración, dicho proceso de
calibrar debe ser verificado para un número medida viene dado por la expresión
suficiente de puntos a lo largo de todo el rango de
medida, de manera que pueda estimarse con una e abs = g ( y s ) − x p (1)
resolución adecuada el comportamiento del
instrumento en todo este rango. Para cada uno de en la que x p es la estimación de la lectura del punto
estos puntos se aplica un procedimiento de de calibración que ofrece el patrón expresado en las
comparación, en el que se realizan varias medidas dimensiones de la variable física de entrada del
en las mismas condiciones. instrumento a calibrar; ys es la estimación de la
variable de salida que ofrece dicho instrumento
De esta forma, a través de la calibración, se puede (normalmente eléctrica). En ambos casos,
conocer la estimación con un cierto nivel de considerando que se realizan n mediciones
confianza de los errores que comete un instrumento independientes en las mismas condiciones, se utiliza
de medida en todo su rango. Esta información es normalmente la media aritmética como estimación.
necesario conocerla para poder evaluar la Por otra parte, g(·) expresa la relación de
incertidumbre de una medida realizada con dicho transformación ideal entre la variable física de
instrumento. entrada xs y la de salida del equipo de medida y s.

En el caso de los sensores industriales más


3 LA INCERTIDUMBRE EN LOS comunes, en los que se ofrece como variable de
EQUIPOS DE MEDIDA salida una corriente eléctrica entre 4 y 20 mA
proporcional al rango de medida de la variable
En general, el resultado de una medida es sólo una física de entrada, la función g(·) tiene la siguiente
aproximación o estimación del valor de la cantidad expresión:
sometida a medición, es decir, el mensurado. Es por
esto que el resultado de una medida se considera (
x s = g ( y s ) = x s (mín) + β y s − y s(mín) ) (2)
en la que 2 2
sˆ s2 sˆ p E2 E
uc ( eabs ) = β 2 + + β2 s + p (7)
x s(máx) − xs (mín) n n 3 3
β= (3)
y s(máx) − y s (mín) La incertidumbre expandida, U, de la estimación de
la medida del error absoluto se puede calcular
y xs es la estimación de la variable de entrada del multiplicando la incertidumbre típica combinada
sensor que se encuentra en las mismas dimensiones por un factor de cobertura k, que proporciona un
que la es timación de la variable ofrecida por el nivel de confianza mayor :
patrón, xp.
U = k uc ( eabs ) (8)
La incertidumbre típica asociada a la estimación de
la variable de salida del equipo de medida vendrá Para esta aplicación, la constante de cobertura k se
dada por la expresión
puede calcular, tal como se recomienda en [3] y en
2 2
[6], según la distribución t de Student para n–1
sˆs E grados de libertad y con un nivel de confianza del
u 2 ( ys ) = + s (4)
n 3 95,45%:

El primer sumando del segundo miembro es una k = t0,9545; ( n−1) (9)


evaluación de la incertidumbre de tipo A, en la que
n es el número de medidas independientes Por último, únicamente resta expresar la medida del
realizadas en las mismas condiciones y ŝs es la error absoluto que comete el instrumento para un
desviación típica muestral de los datos medidos de determinado punto de calibración en función de la
la salida del instrumento a calibrar. El segundo estimación de dicho error junto con su
sumando es una evaluación de la incertidumbre de incertidumbre expandida asociada y calculada en
tipo B, en la que se ha considerado que el error (8):
máximo del equipo que mide dicha variable (un
amperímetro en el caso más común) tiene una E abs = e abs ± U (10)
distribución uniforme de probabilidade s conocida
con media nula [6]. con dicho nivel de confianza del 95,45%.

La incertidumbre típica asociada a la estimación de Este tipo de error es el que se calcula normalmente
la medida del patrón tendrá como expresión: en la industria, expresando los resultados en tanto
por ciento del fondo de escala o rango de medida
sˆ p 2 E p2 del sensor.
u2 ( x p ) = + (5)
n 3
3.2 ERROR RELATIVO
Los dos sumandos del segundo miembro tienen la
misma interpretación que en el caso de la Desde el punto de vista del análisis de la robustez
estimación de la variable de salida del equipo a de los lazos de regulación donde están instalados
calibrar, siendo Ep en este caso la incertidumbre estos equipos de medida, puede resultar más
conocida del patrón. interesante la estimación de su error relativo. El
proceso de medida para la estimación del error
relativo se puede expresar de la siguiente forma:
Considerando que las dos variables no están
correladas, la expresión que relaciona el cuadrado
g( y s ) − x p g(y s )
de la incertidumbre típica combinada de la erel = = −1 (11)
estimación del error absoluto del instrumento a xp xp
calibrar y los cuadrados de las incertidumbres
típicas de las estimaciones de la variable de salida y Operando de la misma forma que para el caso
del patrón es anterior en (6), se obtiene la expresión de la
2
incertidumbre típica combinada asociada a la
 dg  2 estimación de la medida del error relativo del
u c ( e abs ) = 
2
 u ( y s ) + u 2 ( x p ) (6) instrumento:
 d ys 

1 x 2s
De esta forma, derivando la expresión (2) y u c ( e rel ) = β 2 u2 ( y s ) + u 2( xp ) (12)
sustituyendo en (6) las expresiones anteriores se xp x 2p
obtiene la incertidumbre típica combinada de la
estimación del error absoluto del instrumento:
en donde los cuadrados de las incertidumbres De este modo, los sistemas de aseguramiento de la
típicas de las estimaciones de la variable de salida calidad, como los propuestos por la norma ISO
del instrumento a calibrar y del patrón vienen dadas 9000, no proporcionan tan sólo un medio para el
respectivamente por las ecuaciones (4) y (5). control de la calidad del producto fabricado, sino a
su vez pueden ser aprovechados desde el punto de
La incertidumbre expandida de la estimación del vista del control de procesos para mejorar el índice
error relativo se puede calcular de igual forma que de productividad obtenido en la planta.
para el caso del error absoluto visto en el apartado
3.1 utilizando la expresión (8), en la que la En un caso habitual, donde se tiene que el equipo de
constante de cobertura se obtiene por (9). Por medida se emplea para medir una señal de salida de
último, la expresión del error relativo que comete el un proceso, la planta tendrá un comportamiento
instrumento se puede expresar en función de la dado por
estimación del error relativo y de la incertidumbre
expandida con un nivel de confianza del 95,45%: G ( j ω) = Gm ( j ω)(1 + ∆( j ω) ) (15)

E rel = erel ± U (13) donde Gm ( jω) es el modelo de la planta, y ∆ ( j ω)


es la incertidumbre basada en el error relativo
3.3 INCERTIDUMBRE MÁXIMA PARA EL obtenido del sensor por calibración según se vio en
RANGO DE MEDIDA el apartado 3.3, tal y como se ha representado en la
figura 1.
A partir de la estimación del error relativo y su
incertidumbre expandida, mostrada en (13), puede
establecerse una cota máxima de la incertidumbre ∆(s)
del equipo calibrado, como la norma infinito de la
medida del error relativo: +
+
Gm (s)
∆ = Erel ∞
= e rel ± U ∞
(14)
Figura 1: modelo de un sistema con incertidumbre
en la salida
4 DISEÑO DE LAZOS DE
REGULACIÓN ROBUSTOS El factor ∆( j ω) actúa como una incertidumbre
FRENTE A INCERTIDUMBRES multiplicativa, y puede ser fácilmente transformado
EN LA MEDIDA en incertidumbre aditiva:

El control robusto engloba aquellas técnicas de G( j ω) = G m ( j ω) + ∆a ( j ω) (16)


análisis y diseño de lazos de control que tienen
entre sus objetivos ser capaces de tolerar un cierto sin más que igualar
margen de incertidumbre en el modelo de la planta,
sin que esto produzca un deterioro de las ∆ a ( jω) = G m ( j ω) ∆( j ω) (17)
prestaciones del sistema por debajo de las
especificaciones requeridas. Cuanto mayor sea la La incertidumbre de un equipo de medida ∆ ( j ω)
incertidumbre tolerada, más robusto será el sistema pertenece al tipo de incertidumbre no estructurada y
regulado, si bien serán necesarias condiciones de generalmente la información de la que se dispondrá
funcionamiento más conservadoras, y por tanto de de ésta a través de la calibración se hallará resumida
menores prestaciones nominales. De ahí que sea de en una cota de error máximo para un grado de
gran import ancia determinar con suficiente grado de confianza en la medida establecido previamente.
confianza los niveles de incertidumbre presentes en
la planta.
Por ejemplo, considérese una planta cuya función
de transferencia nominal puede asimilarse a la de un
De entre éstas, las incertidumbres en los equipos de sistema de primer orden con constante de tiempo de
medida involucrados en lazos de regulación pueden 10 s y con un retardo puro de 5 s:
ser obtenidas a partir del plan de calibración que,
como se vio en los apartados anteriores, se halla
e − 5s
implantado en la actualidad en gran número de Gm ( s ) = (18)
empresas. Resultan, por tanto, una información muy 1 + 0,1s
valiosa para la implantación de dichos lazos de
regulación robustos. El sensor que se encarga de medir la salida y(s)
posee un certificado de calibración que indica una
incertidumbre del 10% del valor ideal de la medida
para todo el rango de medida y para la banda de siendo M ( jω ) la función de transferencia de la
frecuencias considerada. planta nominal en cadena cerrada.

Si ahora este sistema es realimentado con una Este criterio de análisis de estabilidad puede ser
ganancia proporcional K = 2, se tendrá que su extendido a sistemas multivariables, en los que se
respuesta en frecuencia en lazo abierto tiene la tiene multitud de sensores calibrados con
forma mostrada en el diagrama polar de la figura 2. incertidumbres conocidas. Adicionalmente, las
Para cada punto del diagrama polar nominal del técnicas de diseño de control robusto proporcionan
modelo de la planta G ( jω) se ha superpuesto un métodos para la síntesis de lazos de regulación que
círculo con radio dado por la incertidumbre en el verifiquen el margen de estabilidad requerido frente
sensor para dicha frecuencia. a dichas incertidumbres en la medida [2].

5 CONCLUSIONES
En los apartados anteriores se ha mostrado la
utilidad que puede obtenerse para la ingeniería de
control de la implantación de un plan de calidad en
una empresa. El conocimiento de las incertidumbres
presentes en los equipos de medida permite plantear
con mayor rigor el problema de la regulación
automática de los procesos de la planta, así como la
obtención de soluciones de mayor robustez.

Referencias

Figura 2: diagrama polar con incertidumbre aditiva [1] Canela, M., Griful, E., (1998) El control
metrológico y su papel en el aseguramiento de
Se observa que tanto el margen de fase como el la calidad. Aclaración de algunos conceptos,
margen de ganancia del modelo con Automática e Instrumentación, nº 285, pp. 54-
incertidumbre son menores que los obtenidos en el 59.
modelo nominal: [2] Chiang, R.Y., Safonov, M.G. (1997) Matlab
Robust Control Toolbox User’s Guide, The
γ > γr Mathworks Inc., Massachussets.

 (19) [3] ISO (1993) Guide to the Expression of
K g > K gr  Uncertainty in Measurement, International
Organization for Standarization, Geneva –
Esto implica que si se desea diseñar un lazo de Switzerland.
control robusto frente a la incertidumbre provocada [4] Lope, M.A., Aguilar, J.J., Torres, F., Isasi,
por el equipo de medida, es necesario que el modelo O.P, (1998) Los instrumentos de metrología y
con dicha incertidumbre verifique en el peor de los la calidad de fabricación, Automática e
casos las especificaciones requeridas. Un diseño Instrumentación, nº 281, pp. 93 -107.
clásico con el modelo de la planta nominal sin tener [5] Morris, A.S., (1997) Measurement and
en cuenta estas incertidumbres se traduce en un calibration requirements for quality assurance
menor margen de estabilidad real. to ISO 9000, John Wiley, England.
[6] Taylor, B., Kuyatt, C., (1994) NIST Technical
Para asegurar la estabilidad robusta del sistema Note 1279: Guidelines for evaluating and
resultante, es necesario que la distancia del expressing the uncertainty of NIST
diagrama polar nominal al punto (–1,0) sea mayor measurements results, National Institute of
que la incertidumbre para toda frecuencia ω : Standards and Technology, Washington D.C.
[7] UNE-EN-ISO 9000: (1994) Normas para la
1 + KG m ( j ω) > KG m ( jω) ∆ ( jω) ∀ω (20) gestión de la calidad y el aseguramiento de la
calidad, Asociación Española de
Normalización y Certificación (AENOR),
Esto, por otra parte, puede ser expresado por medio
Madrid. (Partes individuales publicadas como
de la norma H ∞ [8] : ISO 9000, ISO 9001, ISO 9002, ISO 9003 e
ISO 9004).
M ( j ω) ∆( j ω) ∞ < 1 (21) [8] Zhou, K., Doyle, J.C., Glover, K., (1996)
Robust and optimal control, Prentice-Hall,
New Jersey.