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UNIVESIDAD

NACIONAL DE
INGENIERÍA
MT 127 A-B

Docente:
Ing. Iván Calle
Integrantes:
 Condori Laurente, Jordan
 Quispe Garcia, Pio
Curso:
Dinámica de Sistemas Multicuerpos.
Proyecto:
Brazo robótico
Grupo:
8

2018-II
Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Mecánica

[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

INTRODUCCIÓN

Con la evolución de la tecnología, el hombre cada vez ha logrado conquistar y


mejorar aspectos en la vida diaria.
Introduciéndonos a la tecnología del nuevo milenio, estamos logrando desarrollar
el campo de la robótica y en esta oportunidad realizaremos un proyecto sobre un
brazo robótico.
Dicho brazo robótico optimizará múltiples campos en la tecnología, ofreciendo un
trabajo mejor controlado, también remplazará a operantes humanos en ciertos
trabajos que pueden resultar riesgoso para la vida.
El presente informe irá mostrando el avance que tendrá el brazo mecánico a lo
largo de este ciclo académico, empezando así con una lista detallada de los
materiales a utilizar, de las dimensiones de las piezas, costos de estas y de las
observaciones logradas en el ensamblado.

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OBJETIVOS

Los objetivos principales de la experiencia son:


 El brazo robótico debe ser capaz de realizar movimiento articulados
giratorios sin mayor dificultad.

 Demostrar a través del proyecto los conocimientos adquiridos en el curso


de dinámica de multi-cuerpos.

 Diseñar e implementar un brazo robótico de 3 GDL.

 Estabilizar el brazo ante vibraciones del motor.

 Implementar el brazo para uso en la sociedad.

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GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de
parámetros necesarios para tener un modelo matemático de la posición, la
velocidad y aceleración de un mecanismo o el número de reacciones de
una estructura.
En este proyecto construiremos un brazo robótico de 3 grados de libertad,
empezando por el diseño del brazo que se mostrará en este presente informe.

MODELO DE BRAZO ROBOTICO


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El modelo escogido por el grupo fue el de un manipulador articulado de 3 Grado


de libertad, el cual tendrá tres juntas de revolución con una cadena abierta. Tal
como se muestra en el esquema hecho en clase. Haremos uso de motores servos
como las juntas de revolución explicando detalladamente la ubicación y el sentido
de estos.

PIEZAS
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Para el diseño del brazo se utilizó el pograma de diseño SolidWorks. Las piezas
diseñadas que en total fueron 11, serán adjuntadas en el informe para una mejor
apreciación. Para una mejor visualización del manipulador robótico, su diseño se
separó en dos partes: en la base y el brazo.

BASE
Esta parte del brazo fue diseñada para que pueda resistir el peso del brazo, con las
dimensiones adecuadas para que pueda operar en un alto rango de movilidad.
La base a su vez estará conformada por dos conjuntos de piezas que se mostraran
a continuacion.

A) Base A: Este es la parte mas grande del brazo diseñada para soportar todo el
movimiento que se realice manteniendo estable su posicíon. Se le diseño de
una forma de cuadrada para poder tener mas puntos de apoyo en
comparación con una base circular.

Esta base se compone de dos pares de piezas identicas unidas entre sí por
medio de un total de 8 bisagras para mantenerlas estables. Es en esta parte
del brazo en el que se ensamblará el primer motor servo, este se mantendra
inmovil en la pieza mediante el sistema de ajuste realizado en el diseño.
El par de piezas a usar seran las siguientes:

a) Pieza A.1

b) Pieza A.2:

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Como se puede observar solo usamos dos pares de piezas A.2 para permitir
acceder al espacio que hay entre las piezas, se usará esto para guardar alli la
tarjerta arduino y demás componentes en el momento de su aplicación.

B) Base B: Es una unica pieza que se comunicará con la pieza Base A mediante un
servo. En esta pieza de forma circular se le añadiran 3 ruedas locas
distruibadas simetricamente del centro para que el giro de esta base con
respecto a la anterior sea de una manera en que la friccion sea despreciable.
Además, tendrá dos ranuras para el ensamblaje de las dos siguientes piezas
mediante ajustes.

C) Encaje: Pieza diseñada para comunicar el brazo con la base. Es un par de


piezas identicas y es en una de ellas que se colocará el segundo motor servo.

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BRAZO

El brazo definirá las características mas importantes para el proyecto. Su tamaño y


forma delimitaran el campo de trabajo como consecuencia de las restricciones
mecánicas. Además el brazo fue diseñado para que tenga un peso en el que los
motores servos puedan trabajar dado de que en caso contrario el brazo en sí sería
mucha carga.
Como se dijo al inicio del informe, el brazo robótico tendrá 3 grados de libertad
por lo que en esta parte solo tendrá dos y son las siguientes.

A) Brazo A: Primera parte del brazo. Consta de una par de piezas identicas que
irán ensambladas en paralelo mediante tornillos stovebolt. Se comunicará
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con la pieza de encaje mediante el motor servo. Además, al extremo de
este conjunto se le añadirá el tercer y último motor servo para brindar el
movimiento relativo a las últimas piezas.

B) Brazo B: Segunda parte del Brazo y última del total del proyecto. Consta de
un par de piezas identicas y que son de un tamaño mas pequeño en
comparación del Brazo A. Se comunicará mediante un servo con el resto del
brazo. Esta parte tendrá el extremo libre para futuras aplicaciones.

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Cada pieza en el brazo robótico es fundamental por lo que evitar diseñarlo de


manera apresurada y erronea. Para su ensamblaje algunas piezas estarán unidas
de manera de encajes, otras mediante por las hélices de los motores servos y
algunas iran atornilladas a otras.
Diseñando todas las piezas ya mencionadas debe quedar los siguiente para su
impresión

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CARACTERISTICAS DE COMPONENTES
1.- RUEDA LOCA DE METAL DE 5/8:

El uso que se le dará a la rueda loca será el de poder agilizar el rotamiento de la


base del brazo. Solo usaremos 3 ruedas locas (para poder mantener la estabilidad)
y será en la base.

- Agujero de montaje: 4 mm
- Distancia entre agujeros de montaje: 40 mm
- Altura: 20 mm
- Parte de la rueda expuesta: 5mm
- Número de bola de balero: 40
- Carga máxima: 15 kg
- Diámetro de la bola: 15 mm
- Peso: 37 gr
- Costo: S/. 10.50

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2.- SERVOMOTOR MG995:

Dentro de los servos económicos el servo MG995 destaca por su gran torque,
engranajes metálicos y gran robustez. El MG995 Tower Pro se puede utilizar sin
ningún problema con las tarjetas Arduino, también se puede usar con
microcontroladores PIC, AVR, MSP430, etc.

Se recomienda alimentar por separado el microcontrolador y los servos, ya que el


ruido eléctrico y la potencia consumida puede dar lugar a errores en la ejecución
del programa.

Usaremos 3 de estos motores para que el brazo pueda realizar su trabajo, uno en
la base y los otros dos en el brazo. Así se obtendrán los 3 Grados de Libertad para
el brazo.

- Dimensiones: 40.6 x 19.8 x 42.9 mm


- Torque: A 48 volts: 10kg/cm
- Cantidad: 3
- Precio total: S/. 60.00
- Peso: 55g

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3.- ELEMENTOS DE UNIÓN:

Para poder ensamblar cada pieza del brazo, se harán uso de múltiples elementos
de unión como los tornillos, tuercas, arandelas, etc. ajustándolo de una manera
adecuada de tal manera que no impida el movimiento del brazo pero con un
ajuste firme y adecuado.

- 3 Tornillos Stovebolt M3x10


- 8 Tornillos Stovebolt 1/8’’
- 15 Tuercas 1/8’’
- 8 Bisagras medianas

Precio: S/. 9.50

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4.- MADERA MDF:

Para la producción de las piezas se utilizará el material Madera MDF por sus
características mecánicas y bajo precio.

Se podrá usar un material Acrílico para las piezas en vez de usar la madera MDF
pero se optará por lo segundo por cuestiones de presupuesto. Las diferencias
mecánicas entre estas dos para un brazo robótico en esta escala es muy poca.

Las medidas de la madera MDF serán de 100 cm x 75 cm x 3 mm.

- Volumen utilizado: 1849.00 cm3


- Densidad: 450 kg/m3
- Peso: 0.83205 kg
- Precio de plancha MDF: S/. 10.00

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FABRICACIÓN
Una vez ya diseñadas todas las piezas se llevará a cabo la impresión del diseño en
la plancha MDF. Para cortar las piezas en la madera la mejor opción mediante
corte laser ya que no compromete el estado de las piezas y es mas rapido.
El tiempo de corte de la plancha fue en total de 13 minutos y se realizó en una de
las tiendas frente a la institución.

- Precio de impresión: S/. 10.00

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ENSAMBLAJE
Ya impresas todas las piezas se llevó al ensamblaje. Empezamos por la Base A
hasta acabar por Brazo B.
1) La base principal estará formada por las dos pares de piezas Base A.1 y Base
A.2. Estaran atornilladas entre si por 8 visagras para evitar un movimiento
relativo entre ellas. Se ensamblará el motor servo el la parte superior.

2) Siguiendo con la segunda parte de la base, se le atornillará a la Base B las 3


ruedas locas simetricamente distanciadas del centro. Para unir la Base A y
Base B, se utilizara de la hélice colocada en el primer motor servo.

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3) A continuación se le ensamblaran las dos piezas de encaje en la Base B. Algo
importante de mencionar es de ensamblar el segundo motor servo a la
pieza Encaje definida antes de realizar el siguiente paso.

4) Ahora llegando a la parte del brazo, empezaremos por ensamblando


paralelamentes entre sí las piezas Brazo A con una distancia entre ellos
definida por las distancia entre las piezas Encaje de la base.

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5) Después ensamblaremos el brazo a la pieza encaje por la helice del segundo
motor servo. Al igual que en el paso 3, es necesario colocar el útlimo motor
servo antes de proceder en los siguientes pasos para facilitar el ensamblaje
de las demás piezas.

6) Para finalizar se realizará las piezas Brazo B lo mismo que con las piezas
Brazo A, solo que esta vez se conectarán Brazo A y Brazo B mediante la
hélice del tercer servo.

CARACTERÍSTICAS GENERALES DEL BRAZO


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Una vez acabado el ensamblaje del brazo robótico, procedió a tomar unas
características mas importantes para una mejor apreciación.

- Peso total: 1.8678 kg


- Coste total: S/. 100.00

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CONCLUSIONES OBSERVACIONES Y
RECOMENDACIONES
El brazo robótico fue una nueva experiencia y un inicio a nuestra carrera de
ingeniería mecatrónica, pudimos apreciar mejor la importancia del diseño y de las
propiedades mecánicas del material, las razones del por qué se escoge un pieza y
no otra.
Fue en la parte del ensamblaje del brazo robótico en la que se apreció
circunstancias no consideradas en la parte del diseño, puntos importantes a tomar
para elaboraciones de proyectos similares.
Se presentará los puntos importantes a tomar para futuros proyectos.
 No despreciar el tamaño de los pernos en el esamblaje.

 Utilizar el ensamblaje de ajustes con cuidado para no comprometer la


integridad de las piezas.

 Tener a la disposición una lija porque puede haber pequeñas


modificaciones en los ajustes por ende la lija utlizará para hacer mejor el
ensamblado.

 Realizar con calma el ensamblado, tener un buen tiempo libre para realizar
la experiencia con paciencia.

 En las articulaciones del brazo en el que no esten las hélices del motor
servo pero si estan en movimiento, evitar ajustar demasiado el tornillo para
que no haya una fricción que evite el movimiento.

 Tener conocimientos suficientes para trabajar en el programa de diseño


Solidworks.

 Cada pieza de brazo es fundamental por lo que al ensamblar y notar un


error significativo, volver a diseñar la pieza con las dimensiones adecuadas.

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