LABORATORIO DE SISTEMA DE CONTROL II

DIAGRAMAS LOGARÍTMICOS (BODE)

ALUMNO: VLADIMIR FALCON LUNA CÓDIGO: 12190183

Un diagrama de Bode o diagrama logarítmico está formado por dos graficas: una es la gráfica
del logarítmico de la magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la otra es la gráfica
del ángulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logarítmica.

La representación común de la magnitud logarítmica de 𝐺(𝑗𝜔) es 20 log|𝐺(𝑗𝜔) |, donde la base

del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representación para la magnitud es el decibelio,
por lo general abreviado dB. En la representación logarítmica, se dibujan las curvas sobre papel
semi logaritmico, con la escala logarítmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier
magnitud (en decibeles) o el ángulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de interés de-
termina el número de ciclos logarítmicos que se requieren en la abscisa.)

La ventaja principal de utilizar el diagrama de bode es que la multiplicación de magnitudes se

convierte en suma. Además, cuenta con un método simple para dibujar una curva aproximada
de magnitud logarítmica. Se basa en aproximaciones asíntotas. Esta aproximación, mediante
asíntotas (líneas rectas), es suficiente si solo se necesita información general sobre la caracterís-
tica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fácil corregir las curvas
asíntotas. Es muy útil ampliar el rango de bajas frecuencias mediante el uso de una escala loga-
rítmica, debido a que las características de las bajas frecuencias son las más importantes en los
sistemas prácticos. Aunque no es posible dibujar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a
la frecuencia logarítmica (log0= -∞), esto no es un problema serio.

El Diagrama de Bode es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electró-

nica, siendo fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

Función de Transferencia
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación (también modelada).
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecua-
ciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Trazar o graficar los diagramas de Bode de:

1 COEFICIENTE DE AMPLIACIÓN DE BODE

𝐺𝐻(𝑠) = 𝐾𝐵
Siendo nuestra función de transferencia:

𝐺𝐻(𝑠) = 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠) = 𝐾𝐵

Haciendo:

𝑠 = 𝑗𝑤

Tenemos:

𝐺𝐻(𝑗𝑤) = 𝐾𝐵
𝐿𝑝 = 20 𝐿𝑜𝑔 ‖𝐺𝐻(𝑗𝑤)‖ = 20 𝐿𝑜𝑔(𝐾𝐵 )
𝐼𝑚𝑎𝑔(𝐺𝐻(𝑗𝑤)) 0
𝜑𝑝 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0º
𝑅𝑒𝑎𝑙(𝐺𝐻(𝑗𝑤)) 𝐾𝐵

1.1 𝑲𝑩 > 𝟏

Trabajamos con KB = 10:

𝐿𝑝 = 20𝑙𝑜𝑔10 = 20𝑑𝑏

1.2 𝑲𝑩 = 𝟏
𝐿 = 20𝑙𝑜𝑔1 = 0𝑑𝑏
1.3 𝟎 < 𝑲𝑩 < 𝟏
Trabajamos con KB = 0.1:

𝐿 = 20𝑙𝑜𝑔0.1 = −20𝑑𝑏

En octave:

GH1=tf(10,1);
GH2=tf(1,1);
GH3=tf(0.1,1);
bode(GH1,'b',GH2,'r',GH3,'g')
legend('20db','0db','-20db')

2 POLOS Y/O CEROS EN EL ORIGEN

1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠𝑛
Siendo nuestra función de transferencia:

𝐶(𝑠) 1
𝐺𝐻(𝑠) = = 𝑛
𝑅(𝑠) 𝑠
𝑠 = 𝑗𝑤
 𝑛
1 1 1 1
𝐺𝐻(𝑗𝑤) = 𝑛
= 𝑛
= ( ) = 𝑒 −𝑗90𝑛
(𝑗𝑤) (0 + 𝑗𝑤) ‖𝑤‖𝑒 𝑗90 ‖𝑤‖𝑛

𝐿𝑝 = 20 𝐿𝑜𝑔‖(𝑗𝑤)‖−𝑛 = −20𝑛 log(𝑤)

𝜑𝑝 = −90𝑛

Tomando:

2.1 𝒏 = 𝟏

𝐿𝑝 = −20(1)𝐿𝑜𝑔(𝑤) = 20𝐿𝑜𝑔(𝑤)

𝜑𝑝 = −90 × 1 = −900

W 0.10 1 10
L 20 0 -20

2.2 𝒏 = 𝟐
𝐿𝑝 = −20(2)𝐿𝑜𝑔(𝑤) = −40𝐿𝑜𝑔(𝑤)

𝜑𝑝 = −90 × 2 = −180 = 1800

W 0.10 1 10
L 40 0 -40

2.3 𝒏 = 𝟑
𝐿𝑝 = −20(3)𝐿𝑜𝑔(𝑤) = 60𝐿𝑜𝑔(𝑤)

𝜑𝑝 = −90 × 3 = −270 = 900

W 0.10 1 10
L 60 0 -60

2.4 𝒏 = −𝟏
𝐿𝑝 = −20(−1)𝐿𝑜𝑔(𝑤) = 20𝐿𝑜𝑔(𝑤)

𝜑𝑝 = −90 × −1 = 900

W 0.10 1 10
L -20 0 20
2.5 𝒏 = −𝟐
𝐿𝑝 = −20(−2)𝐿𝑜𝑔(𝑤) = 40𝐿𝑜𝑔(𝑤)

𝜑𝑝 = −90 × −2 = 1800

W 0.10 1 10
L -40 0 40

2.6 𝒏 = −𝟑
𝐿𝑝 = −20(−3)𝐿𝑜𝑔(𝑤) = 60𝐿𝑜𝑔(𝑤)

𝜑𝑝 = −90 × −3 = 2700 = −900

W 0.10 1 10
L -60 0 60

En octave:
s=tf('s');
GH1=1/s;
GH2=1/s^2;
GH3=1/s^3;
GH4=1/s^-1;
GH4
GH5=1/s^-2;
GH6=1/s^-3;
bode(GH1,GH2,GH3,GH4,GH5,GH6)
legend('-20db/deca','-40db/deca','-
60db/deca','20db/deca','40db/deca','60db/deca')
 𝟏
3 POLOS Y/O CEROS SOBRE EL EJE REAL: (𝐭𝐬+𝟏)𝒏
1
𝐺𝐻(𝑠) =
(ts + 1)𝑛

1 1 𝑛
𝐺𝐻(𝑗𝑤) = = ( ) = (𝐴)𝑛 𝑒 −𝑗𝑛𝑎
(1 + 𝑗𝑡𝑤)𝑛 𝐴𝑒 𝑗𝑎

𝐴 = √(12 + (𝑡𝑤)2 )

𝑡𝑤
𝑎 = tan−1 ( ) = tan−1 𝑡𝑤
1

𝐿𝑝 = 20 𝐿𝑜𝑔‖𝐺𝐻(𝑗𝑤)‖ = 20 𝐿𝑜𝑔‖𝐴𝑛 ‖ = 20𝑛 𝐿𝑜𝑔√(12 + (𝑡𝑤)2 )

𝜑𝑝 = −𝑛𝑎 = −𝑛 tan−1 𝑡𝑤

Ahora analizamos para n = 1; 2; 3; -1; -2; -3 en Matlab y para t = 5:

clear all, clc, close all

s=tf('s');
t=5;
n=[1 2 3 -1 -2 -3];
GH=tf(zeros(1,6));

for i=1:6
GH(i)=1/(s*t+1)^n(i);
hold on
bode(GH(i))
end

legend('1/(5s+1)','1/(5s+1)^2','1/(5s+1)^3','1/(5s+1)^-1','1/(5s+1)^-
2','1/(5s+1)-3')
grid
 Bode Diagram
150

100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
360

180
Phase (deg)

1/(5s+1)
0 1/(5s+1) 2
1/(5s+1) 3
1/(5s+1) -1
-180 1/(5s+1) -2
1/(5s+1)-3

-360
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

4 POLOS Y/O CEROS COMPLEJOS CONJUGADOS:

𝜔𝑛2
𝑠 2 + 2 𝜉 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Para wn = 1 y ξ = 0.01; 0.2; 0.5; sqrt(2)/2; 0.8 1 , en Matlab:

s = tf('s');
wn = 1;
E =[0.01 0.2 0.5 sqrt(2)/2 0.8 1] ;

for i=1:6
GH(i)= wn^2 /(s^2 + 2*E(i)*wn*s + wn^2);
hold on
bode(GH(i))
end

legend('0.01','0.2','0.5','sqrt(2)/2','0.8', '1')
 Bode Diagram
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0
0.01
-45 0.2
Phase (deg)

0.5
-90 sqrt(2)/2
0.8
1
-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)