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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Introducción

En el modelo matemático de un sistema físico, como el de una masa sujeta a un resorte o el de un


circuito eléctrico en serie, el lado derecho de la ecuación diferencial

es una función que representa una fuerza externa o un voltaje . Hasta ahora hemos resuelto
problemas para los cuales estas funciones eran continuas. Sin embargo, no es raro encontrarse con
funciones continuas a trozos; por ejemplo, en circuitos eléctricos son muy comunes los voltajes dientes de
sierra o escalón. Es difícil, pero no imposible, resolver la ecuación diferencial que describe el circuito en
este caso, pero la transformada de Laplace1.1 es una valiosa herramienta para resolver problemas de este
tipo.

Usaremos la transformada de Laplace en la solución de ecuaciones integrales, de sistemas de ecuaciones


diferenciales y también la aplicaremos al cálculo de integrales.

En el capítulo anterior trabajamos con el operador derivación , el cual es un caso particular de


funciones más generales llamadas transformaciones lineales. Ahora estudiaremos una nueva
transformación lineal que es un caso especial de una clase de transformaciones lineales de especial
interés, llamadas transformaciones integrales. Para comprender en qué consisten, consideremos

funciones definidas en un intervalo finito o infinito y tomemos una función fija

de variable y parámetro . Entonces, en general una transformación integral tiene la forma

La función se llama núcleo de la transformación . Claramente es lineal, sin importar la

naturaleza de la función . El estudio de estas transformaciones integrales generalizadas a


conducido al análisis de ciertas transformaciones específicas que han resultado de mucha utilidad al
abordar ciertos problemas. Una de estas transformaciones especiales se obtiene haciendo ,

y , como vemos en la siguiente definición.

Definición: Transformada de Laplace:

Suponga que la función está definida para y la integral impropia


converge para . Entonces la transformada de Laplace de existe para y está dada por

Antes de dar alguna teoría que nos facilite el trabajo, vamos a calcular la transformada de Laplace de
algunas funciones, usando esta definición.

Ejemplo:

Calcule .

Solución
Por definición

para .
Propiedades de la Transformada de Laplace

Como la transformada de Laplace se define en términos de una integral impropia que puede ser divergente,
existen funciones para las cuales no existe dicha transformada, incluso hay funciones discontinuas, como la
del ejemplo anterior, que pueden tener transformada; entonces, ¿ bajo qué condiciones una funciones tienen
transformada de Laplace ?. Antes de dar una respuesta parcial a esta pregunta debemos dar algunas
definiciones.

Definición: Funciones continuas a trozos:

Decimos que una función es continua a trozos si

1. está definida y es continua en todo , salvo en un número finito de puntos , para

2. Para cada los límites

existen. Note que, solamente uno de estos límites es pertinente si es uno de los extremos de

En general, el requisito de que estos límites sean finitos en todos los puntos implica que las únicas

discontinuidades de son discontinuidades de salto, del tipo que aparecen el la figura 1.2.

Figura 1.2
Intuitivamente podríamos pensar que las funciones continuas a trozos son casi continua o que no son
demasiado discontinua.

Otra de las ideas importantes en el estudio de la existencia de la transformada de Laplace es que


entendemos porqué una función no crezca demasiado rápido.

Definición : Funciones de orden exponencial

Decimos que la función es de orden exponencial si existen números , y

tales que

para

Intuitivamente esto significa que la función esta por debajo de una función exponencial, como se
muestra en la 1.3.

Figura 1.3

Observación: algunas veces, para verificar que una función es de orden exponencial, conviene calcular
el siguiente límite:

para algún valor de . Si es finito, entonces puede ser cualquier número mayor que (y este

determina ). Por otro lado, si , no es de orden exponencial.

Ejemplo

Compruebe que es de orden exponencial.

Solución
Para comprobar esto, apliquemos tres veces la regla de L'Hôpital
para cualquier número positivo . Por lo tanto, si es suficientemente grande , y así es de
orden exponencial.

Teorema: Funciones acotadas

Sea una función acotada, entonces es de orden exponencial.

Demostración

Como es acotada para todo . Entonces

para cualquier , con lo cual es de orden exponencial.

Observación: como y son acotadas, son de orden exponencial.

Una vez definidos los conceptos de función continua a trozos y función de orden exponencial ya estamos
listos para enunciar una condición necesaria para la existencia de la transformada de Laplace.

Teorema: Existencia de la transformada

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial, entonces la transformada

de Laplace de existe. Es decir, existe un número tal que existe para .

Demostración

Por ser de orden exponencial existen números no negativos , y tales que , para

. Así que
La primera integral

es una integral definida, por tanto existe. Para la segunda integral note que

Ahora, como

siempre y cuando , tenemos que la integral

existe y con ello la transformada.

Observación: el teorema anterior enuncia una condición suficiente y no necesaria para la existencia de la

transformada de Laplace, es decir, puede darse el caso de una función que no cumpla las hipótesis del
teorema, pero aún así tenga transformada, como lo muestra el siguiente ejemplo.

Ejemplo
Compruebe que la transformada
existe, aún cuando no cumple las hipótesis del teorema de existencia anterior.

Solución

Claramente tiene una discontinuidad infinita en , con lo cual no es continua a trozos en

el intervalo ; pero

Para calcular esta última integral sea

con lo cual

Ahora note que


Figura 1.4

Donde es el cuadrado de lado , que se muestra en la figura 1.4 Observe que si y son las
regiones que se muestran en la figura 1.4 entonces

Con lo cual, tomando el límite

Y así, . Por lo tanto

El siguiente ejemplo muestra una función para la cual no existe la transformada de Laplace.

Teorema: Linealidad de la transformada

Si y existen entonces

para cualquier constante real .

Demostración
Es una consecuencia directa de la convergencia de la suma en integrales impropias.
Ejemplo

Calcule .

Solución
Como

por la propiedad de linealidad

Con la idea de aplicar la transformada de Laplace a la solución de ecuaciones diferenciales necesitamos


calcular la transformada de una derivada.

Teorema: Transformada de una derivada

Teorema [Transformada de una derivada]

Si es continua a trozos y de orden exponencial en el intervalo , entonces

Demostración

Integrando por partes


Con un argumento similar podemos demostrar que

Ejemplo
Use el resultado anterior para calcular

Solución

Haciendo , tenemos que

y de aquí concluimos que


El siguiente resultado generaliza la transformada de una derivada.

Definición [Transformada de una derivada]

Si son continuas a trozos y de orden exponencial en el intervalo

, entonces

El siguiente teorema trata sobre el efecto que tiene en una transformada la escalación de una función .

Teorema [Propiedad de escalación]

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en , si ,


entonces

Demostración
Para comprobar esta propiedad basta hacer un cambio de variable,
Ejemplo
Si

calcule .

Solución

Usando la propiedad de escalamiento

La transformada inversa de Laplace

Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuación diferencial la convertimos en una ecuación

algebraica, la cual podemos resolver para , es decir, . Ahora, como

si pudiéramos devolvernos obtendríamos la solución que buscamos. Es decir,

necesitamos de la transformada inversa , para hallar la función

Entonces definamos la transformada inversa.


Definición [Transformada inversa de Laplace]

Si es la transformada de Laplace de una función continua , es decir,

, entonces la transformada inversa de Laplace de , escrita

es , es decir,

Ejemplo
Calcule

Solución
Puesto que

tenemos que

Observación existe un problema potencial al trabajar con la transformada inversa, puede no ser única. En

efecto, es posible que , siendo . Para nuestro propósito esto no es

tan malo como parece, pues, si y son continuas y de orden exponencial en y

, entonces ; pero, si y son continuas y de orden exponencial en

y , entonces se puede demostrar que las funciones y son casi


iguales; esto quiere decir, que pueden diferir sólo en puntos de discontinuidad.

Teorema [Comportamiento de en infinito]

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en

, entonces
Demostración

Puesto que es continua a trozos en necesariamente es acotada en este intervalo; o sea,

para todo . De donde

y así cuando , de modo que cuando .

Observación: el resultado anterior es válido independientemente de que sea continua a trozos o de

orden exponencial, basta con que existe.

Ejemplo

¿ Porqué no existe una función tal que ?

Solución
Suponga que existe, entonces por el teorema anterior

lo cual es falso; por lo tanto no existe tal función.

Observación: con un argumento similar podemos concluir que no existen una función tal que

, , , , es decir, estas funciones no tienen

transformada inversa. Por otro lado, una función racional es la transformada de alguna

función si el grado del numerador es menor que la del denominador .

Los siguientes resultados son útiles en análisis de sistemas de control automático, especialmente cuando
se trazan gráficas.
Teorema [Del valor inicial]

Si y existe y es igual a ,

entonces

Demostración:
Como

siempre y cuando sea continua a trozos y de orden exponencial. Tenemos que

siempre y cuando sea continua por la derecha en .

Ejemplo

Si , calcule .

Solución
Usando el teorema del valor inicial

Note que no fue necesario calcular .

Teorema [Del valor final]


Si y el límite existe, entonces

Demostración:
Análoga a la anterior.

El siguiente teorema establece la linealidad de la transformada inversa.

Teorema [Linealidad de la transformada inversa]

Sean y funciones continuas a trozos y de orden exponencial en el intervalo

tales que y , entonces

Ejemplo
Calcule

Solución

Para usar la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace primero debemos expandir

en fraciones parciales

ahora sí
El siguiente ejemplo ilustra el proceso que vamos a usar en la solución de ecuaciones diferenciales
mediante Laplace. Es un ejemplo que puede ser resuelto de manera más eficiente con las técnicas ya
estudiadas, pero el objetivo es aplicar algunas de las propiedades enunciadas hasta ahora e introducir la
técnica de solución de ecuaciones diferenciales.

Teoremas de traslación

No es adecuado utilizar la definición cada vez que se quiera calcular una transformada, por ejemplo, la

integración por partes involucrada al calcular , es bastante tediosa. Por esta razón vamos
a enunciar algunos teoremas que ahorran trabajo en el cálculo de este tipo de transformadas.

Si conocemos que , podemos calcular la transformada de como una

traslación, de a , como lo enuncia el siguiente teorema.

Teorema [Primer teorema de traslación]

Si es un número real y existe, entonces

donde .

Forma inversa del primer teorema de traslación:

Demostración

La prueba es inmediata apartir de la definción


Observación: si consideramos a como una variable real, entonces la gráfica de es la misma

de trasladada unidades sobre el eje . Si , la gráfica de se desplaza unidades

a la derecha, miéntras que, si , la gráfica se traslada unidades a la izquierda. Para enfatizar en


la traslación se acostumbra escribir

donde significa que se sustituye por en .

Ejemplo

Calcule

Solución

Usando el primer teorema de traslación

Función escalón

En ingeniería es común encontrar funciones que corresponden a estados de sí o no, o bien activo o
inactivo. Por ejemplo, una fuerza externa que actúa sobre un sistema mecánico o una tensión eléctrica
aplicada a un circuito, puede tener que suspenderse después de cierto tiempo. Para tratar de forma
efectiva con estas funciones discontinuas conviene introducir una función especial llamada función
escalón unitario.

Definición [Función de Heaviside]

La función escalón unitario o función de Heaviside1.2 se define


como
Observación: la función de heaviside se definio sobre el intervalo , pues esto es

suficiente para la transformada de Laplace. En un sentido más general

para .

Ejemplo

Trazar la gráfica de la función .

Solución

La función está dada por

y su gráfica se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5

Cuando la función de Heaviside se multilplica por una función , definida para ,

ésta función se desactiva en el intervalo , como muestra en siguiente ejemplo.

Teorema [Transformada de la función Heaviside]


La transformada de la función de Heaviside es

Demostración
Usando la definición de transformada

En el primer teorema de traslación nos permitío calcular la transformada de una función al ser
multiplicada por una función exponencial , el segundo teorema de traslación nos permitirá calcular la

trasformada de una función que es multiplicada por una función escalón.

Teorema [Segundo teorema de traslación]

Si y , entonces

Forma inversa del segundo teorema de traslación:

Demostración
Usando la definición
Observación: podemos usar el segundo teorema de traslación para calcular la transformada de Laplace

de la función haciendo :

Ejemplo
Calcule

Solución

Para poder usar el segundo teorema de traslación debemos completar a


Corolario [Forma alternativa al segundo teorema de traslación]

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en

, entonces

Demostración

Usando la definición

Ejemplo
Calcule

Solución
Usando la forma alternativa del segundo teorema de traslación
Los siguientes ejemplos muestran el uso del segundo teorema de traslación en su forma inversa.

Teorema [Multiplicación por .]

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en


, entonces

Ejemplo
Calcule

Solución
Aplicando el teorema anterior para , tenemos que

El siguiente ejemplo muestra una combinación del primer teorema de traslación y el teorema anterior.

Corolario [Multiplicación por .]

Si , entonces

Ejemplo
Calcule
Solución
Si

por el corolario tenemos que

Teorema [División por .]

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en

tal que el límite

existe, entonces

Demostración

Sea
entonces aplicando transformada de Laplace a ambos lados tenemos que

Integrando

es decir,

Observación: la constante de integración debe escogerse de forma de tal que .

El siguiente ejemplo muestra una aplicación de este teorema.

Ejemplo
Calcule

Solución

Tenemos que

con lo cual
Convolución y transformadas

Como hemos visto, la transformada de Laplace es lineal, es decir, la transformada de una suma es la suma
de las transformadas, entonces cabe preguntarse si se tiene algo similar para el producto, la respuesta es
no. En general la transformada no conmuta con la multiplicación ordinaria, o sea, la transformada de un
producto no es el producto de las transformadas, pero podemos definir un nuevo producto generalizado
bajo el cual esto es cierto.

Definición [Convolución]

La función , donde es el conjunto de funciones continuas en

el intervalo dada por

se conoce como la convolución de y .

La convolución tiene muchas de las propiedades de la multiplicación ordinaria, como veremos en el


siguiente teorema.

Teorema [Propiedades de la convolución]

Sean y funciones continuas en el intervalo , entonces

1. (ley conmutativa)

2. (ley distributiva)

3. (ley asociativa)

4.

Demostración

La demostración de estas propiedades es muy simple. Haremos la primera de ellas y dejamos las restantes
al lector.
Observación: sin embargo, existen algunas propiedades de la multiplicación ordinaria que la

convolución no tiene. Por ejemplo, no es cierto en general que ; para ver esto, note que

Ejemplo

Calcule la convolución de y .

Solución
Usando la definición e integración por partes, tenemos que
Teorema [Teorema de convolución]

Si y existen para , entonces

Observación: La forma inversa del teorema de convolución

es muy importante en la solución de ecuaciones diferenciales, pues nos puede evitar el cálculo de
fraciones parciales complejas.

Ejemplo
Calcule

Solución
Usando el teorema de convolución tenemos que

Observación: como ya hemos calculado podemos corroborar el resultado obtenido


anteriormente
como obtuvimos en el ejemplo anterior.

Los siguientes ejemplos muestran el uso de la forma inversa del teorema de convolución para el cálculo
de transformadas inversas.

Corolario

Tomando en el teorema de convolución tenemos que

donde

Demostración

Ejemplo
Calcule la siguiente transformada

Solución
Usando el corolario anterior y el teorema de multiplicación por , tenemos que
Funciones periódicas

Es muy común, especialmente en aplicaciones ligadas a circuitos elécticos, la presencia de una fuerza
externa periódica. Es usual tener voltajes en forma de ondas diente de sierra, ondas en escalón, etc. Por lo
que es necesario calcular sus transformadas.

Teorema [Transformada de una función periódica]

Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en el

intervalo . Si es periódica, con periódo , entonces

Demostración
Usando la definición
Ejemplo

Calcule , donde es la función periódica diente de sierra que se muestra en la figura 1.7.

Figura 1.7

Solución
El periódo de esta función es y su transformada esta dada por

Función impulso unitario

Algunos sistemas mecánicos suelen estar sometidos a una fuerza externa (o a una tensión eléctrica en el
caso de los circutitos eléctricos) de gran magnitud, que solamente actúa durante un tiempo muy corto. Por
ejemplo, una descarga elétrica podría caer sobre el ala vibrante de un avión; a un cuerpo sujeto a un
resorte podría dársele un fuerte golpe con un martillo, una pelota (de beisbol, de golf o de tenis)
inicialmente en reposo, podría ser enviada velozmente por los aires al ser golpeada con violencia con un
objeto como una bat de beisbol, un bastón de golf o una raqueta de tenis. La función impulso unitario
puede servir como un modelo para tal fuerza.
Definición [Impulso unitario]

La función dada por

donde , se conoce como la función impulso unitario. La gráfica de la función escalón para

y se muestra en la figura 1.8.

Observación: para valores pequeños de , se tiene que es una función constante de gran

magnitud que esta activa por un tiempo muy corto alrededor de .

Figura 1.8

Teorema [Area bajo la función impulso]


La función impulso unitario satisface la propiedad

y de aquí su nombre.

Demostración
En la práctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso llamado función de Dirac1.3

Definición [Función delta de Dirac]


La función delta de Dirac esta dada por

Observación: la función delta de Dirac, no es una función, realmente es lo que se conoce como una
función generalizada (o distribución).

Teorema [Propiedades de la función delta]


La función delta de Dirac satisface las siguientes propiedades

El siguiente teorema establece la transformada de Laplace de la función delta de Dirac.

Definición [Transformada de delta]

Para

Demostración
Para iniciar la prueba debemos escribir la función impulso unitario en términos de la función escalón
unitario

De donde tenemos que


con lo cual

Observación: a partir de es razonable concluir que . Esto

reafirma el hecho de que no es una función ordinaria, puesto que se espera que cuando
.

Ejemplo

Calcule

Solución
Claramente
Función Gamma

Ahora estudiaremos una función conocida como la función gamma , la cual es de gran importacia
en análisis y en aplicaciones. Esta función se define en términos de una integral impropia, la cual no
puede calcularse en términos de funciones elementales.

Definición [Función Gamma]

La función dada por

se conoce como la función gamma. Su gráfica se muestra en la figura 1.9.

Figura 1.9

El siguiente teorema establece una de las propiedades más importantes de la función gamma.

Teorema [Recursividad de gamma]

Para toda se tiene que

Demostración

Integrando por partes


Ejemplo

Calcule .

Solución

El resultado anterior puede generalizarse, como muestra en el siguiente corolario.

Corolario [Recursividad de Gamma]

Para , y se tiene que

Observación: de los resultados anteriores obtenemos que , por esta razón se conoce a
esta función como el factorial generalizado.

Definición [Función Beta]


La siguiente integral

se conoce como la función beta.

El siguiente teorema enuncia algunas de las propiedades de la función Beta.

Teorema [Propiedades de la función beta]

1. La función converge para , .

2. .

3. Para , se tiene que

4. Para , se tiene que

5. Para , se tiene que

Demostración

1. Para demostrar que la integral convege, separemos la integral en dos partes


Ahora, observe que la primera integral convwerge si

y de igual manera, la segunda integral converge si

2. Para demostrar esta propiedad basta hacer un cambio de variable

3. Haciendo el cambio de variable

tenemos que
4. Haciendo el cambio de variable

tenemos que

5. La demostración de este resultado es un tanto más compleja y se sale de los objetivos del curso,
por esta razón no la haremos.

Ejemplo
Calcule el valor de la siguiente integral

Solución
Usando los resultados del teorema anterior
Observe que cuando es muy grande es extremadamente difícil calcular , aún con la ayuda de
logaritmos. Por ejemplo, la tarea de determinar el número de posibles formas de barajar un maso de cartas
podría tomar mucho tiempo, pues involucra el calculo de . El siguiente teorema establece que

es una buena aproximación de , cuando es muy grande.

Teorema [Fórmula de Stirling]

Observación: del la fórmula de Stirling1.4 tenemos que

Y por último el siguiente teorema expresa la relación entre la función y la transformada.

Teorema [Transformada de ]

Para , tenemos que

Demostración

Usando la definición de transformada y la sustitución , tenemos que


Ejemplo
Calcule

Solución

Usando el teorema anterior

Aplicaciones y transformada de laplace

Solución de ecuaciones diferenciales

La transformada de Laplace es útil para resolver ecuaciones diferenciales que involucran funciones ,
periódicas, funciones discontinuas a trozos o deltas de Dirac, como lo muestran los siguientes ejemplos.

Ejemplo
Resuelva el siguiente problema de valor inicial

Solución
Tomando la transformada a ambos lados, tenemos que
Y al aplicar la transformada inversa

La gráfica de la solución se muestra en la figura 1.10

Figura 1.10

Sistemas mecánicos

Ejemplo
Un peso de 16 libras suspendido de un resorte lo estira 2 pies. En el instante el peso se hala 3 pies
por debajo de la posición de equilibrio y se suelta. Asuma una fuerza amortiguadora de 4 veces la
velocidad instantánea. En el instánte el peso recibe un golpe seco, desde abajo, que transmite 2
unidades de momentum a la masa; además, en el instante se activa una fuerza externa con una
magnitud de 4 unidades. Entonces

1. Determine la ecuación diferencial y condiciones iniciales que describen el movimiento.


2. Encuentre la posición del peso en cualquier instante .
3. ¿Cuál es la posición del peso en ?

Solución
Para hallar la constante del resorte
Con lo cual el modelo matemático es

Aplicando transformada

El que acompaña a la función delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2

unidades, además recuerde que , pues el peso esta por debajo de la posición de equilibrio.
Aplicando fracciones parciales

De donde obtenemos que


Y así . La gráfica de se muestra en la figura 1.12

Figura 1.12

Ecuaciones Integrales

El teorema de convolución es útil en la solución de otros tipos de ecuaciones en las cuales aparecen
integrales de una funciones desconocida.

Definición [Ecuaciones integrales de Volterra]


La ecuación

donde , son funciones conocidas, es una función incógnita y , un


parámetro numérico, se llama ecuación integral lineal de Volterra de segunda especie. La

función se denomina núcleo de la ecuación de Volterra. Si la ecuación


integral toma la forma

y se llama ecuación integral homogénea de Volterra de segunda especie.

Ejemplo
Resuelva la siguiente ecuación integral
Solución

Aplicando la transformada a ambos lados de la ecuación integral tenemos

Luego

Circuitos L-R-C

En un circuito L-R-C en serie la segunda ley de Kirchhoff establece que la suma de las caídas de tensión a

través de un inductor, una resistencia y un capacitor es igual a la tensión aplicada . Sabemos que

• La caída de tensión a través de un inductor es .


• La caída de tensión a través de la resistencia es .
• La caída de tensión a través de un capacitor es , pero como

con lo cual la caída de tensión a través de un capacitor esta dada por

donde es la corriente y , y son constantes conocidas como: la inductancia, la resistencia y la


capacitancia, respectivamente.

Figura 1.13

De lo anterior obtenemos que la corriente en un circuito como el de la figura 1.13 satisface la


ecuación integrodiferencial

la cual podemos resolver aplicando transformada de Laplace.

Ejemplo

Determine la corriente en un circuito L-R-C en serie para el cual L=0.1H (Henrios), R=20

(Ohms), C= F (Faradios) y . La tensión aplicada al circuito es la que se muestra


en la figura 1.13.
Figura 1.14

Solución

Puesto que la función se anula para , se puede escribir como

con lo cual la ecuación diferencial que modela este circuito es

Y al aplicar la transformada a ambos lados de la ecuación anterior, obtenemos que

de donde obtenemos que

Usando fraciones parciales tenemos que


y al aplicar la transformada inversa