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INGENIERÍA INDUSTRIAL
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A mis padres por su apoyo y su ayuda,
Resumen
tienen una red de Ethernet existente, típicamente en forma de red de área local, de
forma que no es necesaria ningún tipo de infraestructura.
- Posee un entorno visual que permite interacción del ser humano con los medios
tecnológicos implementados. En el caso de un sistema SCADA la interfaz debe ofrecer
al operador una recreación de lo que ocurre en la planta.
—Representa señales de alarma para lograr alertar al operador cuando tiene lugar
— Hay distintos niveles de usuario, de forma que es preciso identificarse para poder
Summary
This Project has the intention to supervise and control distributed devices in ICAI´s
Remote Control Laboratory. There are many possibilities because once developed it
would be implemented to control other devices in remote mode.
This way, the laboratory becomes a pilot plant in which a SCADA (Supervisory
Control and Data Acquisition) system will be developed. Different users can interact
with plant devices by using University local net, just using an intuitive interface that
shows plant status, representing a graphic and dynamic display of its elements.
Thus, by the remote supervising system interface, the user can change control
parameters, send orders, display plant status, store historic data and manage plant
alarms.
this level. Also, it is possible to work in manual mode, fixing directly the water flow
that is desired.
Plant control system and remote supervising system are implemented in LABVIEW
and installed in computers that are connected to plant devices by a data acquisitive
card. The remote supervisor computer is communicated to local control computers by
University local net.
The main advantage of this kind of systems is that plant status can be known from a
unique supervise place and parameters can be changed as well. This is really
appreciated when the number of systems to be control is high or when they are
geographically placed.
Generally, the characteristics of the developed SCADA systems are detailed here in:
- It has a visual environment that allows the interaction between human being and
technological devices implemented. In SCADA systems, interface should offer the
operator a simulation of everything happens on site.
- It offers motion pictures that represents process behavior giving the operator the
feeling to be on site.
- It represents alarm signals to inform and alert the operator when harmful or
unacceptable situation takes place and could be distinguished.
- There are several levels for different users so that everyone needs to identify
oneself in order to access and use all the function of the program and modify existing
parameters.
Índice xi
Índice
PRÓLOGO................................................................................................................................................. 2
1 INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 4
4 COMUNICACIONES ...................................................................................................................... 45
4.1 Herramientas..................................................................................................... 45
4.1.1 TCP-IP 45
4.1.2 UDP 47
4.1.3 DataSocket (Marca registrada de Nacional Instruments) 47
6 RESULTADOS .................................................................................................................................. 71
7 CONCLUSIONES............................................................................................................................. 79
9 AGRADECIMIENTOS.................................................................................................................... 85
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................................... 87
Índice de Figuras
Figura 1. Interfaz gráfica de la aplicación de supervisión remota......................................................v
Figura 2. Esquema de la aplicación SCADA.........................................................................................vi
Figura 3. Remote supervising system interface................................................................................. viii
Figura 4. SCADA system.........................................................................................................................ix
Figura 5. Estructura de un sistema SCADA .......................................................................................... 5
Figura 6. Ejemplo de panel frontal........................................................................................................ 10
Figura 7. Diagrama de bloques del ejemplo anterior ......................................................................... 11
Figura 8. Esquema SCADA laboratorio control ICAI ........................................................................ 12
Figura 9. Esquema con las partes del sistema SCADA ...................................................................... 14
Figura 10. Etapas de un proceso de supervisión................................................................................. 17
Figura 11. Esquema de la supervisión en el proyecto ........................................................................ 18
Figura 12. Sistema de control de nivel de un depósito ...................................................................... 19
Figura 13. Esquema de funcionamiento ............................................................................................... 19
Figura 14. Control Cubas........................................................................................................................ 20
Figura 15. Diagrama de bloques de un regulados PID paralelo ....................................................... 21
Figura 16. Esquema que ilustra el paso de manual a automático..................................................... 22
Figura 17. Interfaz control local............................................................................................................. 27
Figura 18. Indicadores de alarma cuando el nivel de agua es -93,4% .............................................. 28
Figura 19. DAQmx example .................................................................................................................. 30
Figura 20. Exp datos VI .......................................................................................................................... 31
Figura 21. PID VIs ................................................................................................................................... 32
Figura 22. Diagrama de bloques del PID advanced modificado ...................................................... 33
Figura 23. Código correspondiente a la adquisición de datos, control y monitorización del
proceso........................................................................................................................................... 34
Figura 24. Crear una referencia a un control ....................................................................................... 34
Figura 25. Propiedades de un control booleano.................................................................................. 35
Figura 26. Case estructure para las alarmas ........................................................................................ 36
Figura 27. Engine Launch VI ................................................................................................................. 38
Figura 28. Tag Configuration Editor..................................................................................................... 38
Figura 29. Crear una nueva Tag desde HMI Wizard ......................................................................... 39
Figura 30. Código generado con HMI Wizard ................................................................................... 40
Figura 31. Subpaleta Tags ...................................................................................................................... 40
Figura 32. User Account Manager ........................................................................................................ 41
Figura 33. Ventana para autentificarse como usuario ........................................................................ 42
Figura 34. Panel Wizard ......................................................................................................................... 43
Índice de Figuras xiv
Figura 73. Indicador con la última alarma que ha tenido lugar...................................................... 100
Figura 74. Alarm List ............................................................................................................................ 101
Figura 75. Código de colores de las alarmas ..................................................................................... 101
Figura 76. Panel Save Data................................................................................................................... 102
Figura 77. Lista desplegable con las variables que se archivan en la base de datos ................... 103
Figura 78. Set Time and Date............................................................................................................... 103
Índice de Tablas xvi
Índice de Tablas
Tabla 1. Canales de la tarjeta de adquisición de datos ....................................................................... 30
Tabla 2. Usuarios del sistema ................................................................................................................ 41
Tabla 3. Usuarios del sistema ................................................................................................................ 92
PARTE I - MEMORIA
Prólogo 2
PRÓLOGO
Una vez descritas las necesidades del sistema se procede a describir el diseño
del control local en el capítulo 3, tanto la interfaz gráfica de la aplicación como la
implementación del controlador.
1 Introducción
1.1.1 SCADA
1.1.1.1 Historia
Todo sistema SCADA tiene que cumplir una serie de requisitos básicos, que
son:
expansión, así como tener capacidad de adecuarse a las necesidades futuras del
proceso y de la planta.
contar con interfaces gráficas que muestren un esquema básico y real del proceso.
a los controles locales para activar o desactivar los equipos remotamente (por
ejemplo abrir válvulas, activar interruptores, etc.), de manera automática y
también manual. Además es posible ajustar parámetros, valores de referencia,
algoritmos de control, etc.
logra alertar al operador cuando tiene lugar una condición perjudicial o fuera de
lo aceptable. Estas señales pueden ser tanto visuales como sonoras y se pueden
realizar registros de incidencias.
Los sistemas SCADA necesitan comunicarse vía red, puertos GPIB, telefónica
o satélite, es necesario contar con ordenadores que realicen el envió de datos
hacia un ordenador remoto, este a su vez será parte de un centro de control y
gestión de información.
ordenado de los datos, de forma que otra aplicación o dispositivo pueda tener
acceso a ellos.
1.1.2 LabVIEW
1.3 Objetivos
Los recursos que se han empleado en este proyecto aquellos que se encuentran
en el Laboratorio de Control de ICAI, entre ellos:
• Tarjeta de adquisición de datos PCI 6014 de National Instruments.
• 3 PC
• Planta a controlar (2 cubas)
• Red de Ethernet
A continuación se esquematiza el
proceso. La bomba de la cuba
izquierda suministra agua a esta cuba.
El agua pasa por el conducto que une
ambas cubas. Por un lado llena la cuba
derecha y por otro lado el agua sale de
ella por el orificio que está abierto.
Tanto el nivel de depósito, como el voltaje que se puede aplicar a las bombas,
vienen dados en porcentaje. En el caso del nivel, vacío corresponde a -100%, 0%
a la mitad y 100% al máximo. En el caso de la bomba, se puede regular el caudal
desde el 0% hasta el 100% de su capacidad.
El control que se usa para mantener el nivel de agua de las cubas deseado es
un controlador PID (Proporcional Integral Diferencial). La parte proporcional
consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional. La
limitación del control proporcional aislado es que se produce un error en
régimen permanente. El citado error se elimina con el control integral, que
sumado a la parte proporcional consigue una respuesta del sistema sin error en
régimen permanente frente a escalones en la referencia y perturbación. Se ha
usado la forma paralelo, sin ponderación de la referencia y sin filtrado del error
en la parte derivativa.
Donde:
- SP: Set Point, referencia.
- PV: Process Value, nivel de agua.
- u: Control Output, mando.
1
C ( s ) = K c ⋅ 1 + ⋅ E ( s ) + Td ⋅ s ⋅ PV ( s )
Ti ⋅ s
Para eliminar la acción integral hay que hacer Ti= ∞ , pero si por confusión el
operador introduce Ti=0, se elimina la acción integral también.
Ecuación 2. Error
2 Especificación del proyecto 23
u p ( k ) = K c ⋅ e(k )
K c k e(i ) + e(i − 1)
u I (k ) = ⋅∑ ⋅ ∆t
Ti i =1 2
⋅ [PV (k ) − PV (k − 1)]
Td
u d (k ) = − K c ⋅
∆t
Todo ello debe ser posible mediante una interfaz intuitiva y fácil de manejar.
— Hay que contar con la opción de almacenar los datos adquiridos. Esta
No todos los usuarios del sistema deben poder acceder a los mismos
parámetros. De esta forma se distinguen 4 grupos de usuarios con las siguientes
características:
En este capítulo se van a explicar las medidas adoptadas para responder a las
especificaciones del control local de la planta.
6. Manual Control (%).- Control, botón giratorio, para variar el valor del
mando cuando se trabaja en modo manual.
Cuando el nivel de agua se encuentra por debajo del -70%, o por encima de
70%, aparecen unos indicadores para alertar del estado de la planta.
Nivel de agua por encima del 70% y por debajo del 90%
En el caso del nivel de agua se recibe un voltaje de -10V a 10V, por lo que
bastaría con multiplicar por 10 la lectura de la tarjeta de adquisición de datos. Se
ha determinado que el nivel de vacío (-100%) o lleno (100%) no correspondan con
la cuba totalmente vacía o llena, debido al error de medida de los sensores que se
produce por debajo de un cierto valor de agua y a que una protección salta antes
de que la cuba rebose. Por esta razón se multiplica por 11,5 la lectura de la tarjeta
adquisición de datos.
3 Diseño del Control Local 32
Figura 23. Código correspondiente a la adquisición de datos, control y monitorización del proceso
En el caso de las alarmas usamos visible (para visualizar el led) y value (para
cambiar de verdadero a falso en función del estado de la planta). A continuación
se muestra la estructura case con las distintas opciones en función del estado de
la planta, y el caso de LO LO (nivel menor que -90%) y LO (nivel menor que -
70%).
3 Diseño del Control Local 36
Cuando la planta está en estado normal (no hay alarmas) todos los
indicadores se encuentran no visibles. Cuando el estado es LO LO, se fuerza a
verdadero el valor del Led LO LO y LO, y se pone en verdadero la opción de
visualizar el Led.
Las variables globales son un tipo especial de VI, que únicamente dispone de
panel frontal, en el cual se define el tipo de dato de la variable y el nombre de
identificación imprescindible para poder referirse a ella. Estas variables si sirven
para intercambiar datos entre VIs. No se han creado variables globales para
ninguna aplicación de este proyecto.
Una herramienta fundamental en este proyecto son las Tags. Las Tags son
muy importantes en el DSC Module, representan la conexión entre cualquier
punto real de entrada/salida o cualquier variable. Las Tags se pueden configurar
para que se inicialicen en un valor, se muevan en un rango de valores, almacenen
sus datos en un histórico o produzcan un
mensaje de error si salen de un rango de
datos definidos. El Tag Engine es el
encargado de mantener todos los valores de
las Tags y las alarmas, ejecutándose como un
proceso diferente, independientemente de la aplicación de interfaz. Cuando el
Tag Engine está funcionando aparece un indicador luminoso de color verde en los
controles o indicadores que están asociados a una Tag, y aparece en la barra de
Las Tags que se van a usar en un programa tienen que estar guardadas en un
archivo .scf, estos archivos se gestionan desde Tag Configuration Editor.
La Tag del mando, llamada control, está asociada a todos los controles e
indicadores asociados con el mando, independientemente de si funciona en
manual o en automático. De esta forma el botón giratorio que regula el mando
en manual sigue al mando automático cuando la aplicación se está ejecutando en
modo automático. De la misma forma, cuando se pasa a manual, el mando
3 Diseño del Control Local 39
Para usar posteriormente los las Tags en otros puntos del programa se recurre
a la paleta de Tags.
Guest - - Non
Administrador
Operador Operador Ope 5
Para que aparezca el panel para identificarse como usuario cuando se hace clic
en Login/Logout hay que crear un botón, llamarlo Login/Logout, hacer clic
derecho sobre él y elegir Panel Wizard.
4 Comunicaciones
4.1 Herramientas
4.1.1 TCP-IP
Como primera solución se optó por usar los VI de TCP que proporciona
LabVIEW para realizar las comunicaciones. De esta forma se realizaron 2
estructuras, una para leer datos y otra para escribirlos.
4 Comunicaciones 46
4.1.2 UDP
- El que suscribe: aplicación que importa los datos desde otra aplicación.
- DataSocket SERVER: aplicación que sirve los datos que son publicados
para las aplicaciones que quieren acceder a ellos.
Cuando usamos HMI Wizard para generar el código, se genera una URL
DataSocket para la Tag asociada con el control del panel frontal.
4 Comunicaciones 49
Cuando se genera un código con el HMI Wizard, éste hace una conexión
DataSocket entre el elemento del panel frontal y la Tag.
Una aplicación con el DSC Module contiene 3 elementos que trabajan juntos: la
interfaz gráfica, el Tag Engine y varios servidores.
Al ser OPC-compliant, el DSC Module puede aplicarse tanto como cliente como
servidor OPC. Cuando una aplicación del DSC Module se está ejecutando, se
determina desde el archivo de configuración (.scf) cada servidor que se necesita.
4.4 Ethernet
En la aplicación remota no se quieren crear Tags, sino usar las existentes en los
controles locales para poder enviar órdenes a través de ellos a las cubas y recibir
el nivel de agua. De esta forma, si por ejemplo el valor del mando se modifica en
el sistema central, se modificará también en el control local de la cuba en cuestión
y se modificarán todos los indicadores que muestren el valor de ese mando.
En el panel frontal, sobre los botones de las variables de interés (Kc, Ti, Td,
Setpoint, control, PV y automático) se hace clic derecho y se elige HMI Wizard, se
elige crear new tag(ver Figura 29) y se selecciona Registered Computers.
4 Comunicaciones 52
Aparece una lista con todos los ordenadores que se pueden comunicar con él y
las Tags que hay. En este proyecto se usan los ordenadores AILECPC010 para el
Tank 1 y el AILECPC005 para el Tank 2. El ordenador donde se ejecuta la
aplicación de supervisión remota es el AILECPC007. Las Tags del ordenador de
supervisión se archivan en el archivo scada1.scf con el nombre del ordenador
donde se encuentran, seguido del nombre del programa y finalmente el nombre
de la Tag del lugar de origen. Si en el control local del Tank 1 la Tag del nivel de
agua se llamaba PV, en el ordenador central se va a llamar
_AILECPC010_LabVIEW_PV. Si se cambiase el o los ordenadores del control
local, habría que cambiar el archivo scada1.scf, buscando el nuevo ordenador y
sus Tags en Registered Computers.
5
Supervisión Remota
5 Supervisión Remota 54
5 Supervisión Remota
3.- Tank x.- Con un clic del ratón sobre este botón se accede a los
parámetros de control de la cuba x y a la visualización de las medidas de
la misma.
4.- Save Data.- Permite pasar a un Excel los valores de las Tags que se
quiera, de cualquiera de las 2 cubas, en un periodo de tiempo determinado
por el usuario y con periodo de muestreo estipulado también por el
usuario. Por defecto se ha puesto un minuto entre muestra y muestra.
5.- User Group.- Indicador del grupo al que pertenece el usuario que se ha
identificado en el sistema.
7.- Level.- PV (%).- Nivel de agua de la cuba, -100% vacío, 100% lleno.
9.- Alarm List.- Muestra las alarmas que se han producido en el sistema, las
que han sido reconocidas (ack), las que no han sido reconocidas (unack), las
que están activas y las que no lo están.
Para hacer que el slide que permite cambiar el Setpoint sea visible o no, en
función de si el control se encuentra en modo manual o automático, se recurre a
crear una referencia para el slide y variar su propiedad visible en función del
5 Supervisión
Su Remota 56
estado. Para el texto se ha creado una variable tipo indicador y se pasa una
constante en función del estado de la planta.
En cada uno de los subpaneles que se abre hay un botón para cerrarlo llamado
CLOSE. Esto también se realiza con el DSC Module, se pone un botón en el panel
frontal, clic derecho con el ratón y se selecciona Panel Wizard, ahora se selecciona
en With this control Close this panel.
Figura 46. Exportar los datos del histórico a una hoja Excel
Cuando se hace clic con el ratón sobre Tank 1 o Tank 2 aparece una pantalla
muy parecida a la del control local, donde se pueden realizar las mismas acciones
sobre el sistema que las que se hacían en el control local.
5 Supervisión
Su Remota 60
El gráfico se hace con el VI del DSC Module (real-time trend) que se encuentra
en la paleta Trends.
Para elegir las variables que se quieren mostrar en el gráfico, se hace clic
derecho sobre él, y se elige HMI Wizard, se escogen las Tags: PV, Setpoint y
Control; de una lista desplegable.
Para crear una base de datos hay que usar el programa Measurement And
Automation Explorer, cuyo icono se encuentra en el escritorio, y seguir los
siguientes pasos: Configuration>> Historical Data>> Clic derecho Create New>>
Historical Data>>Citadel 5 Database.
5 Supervisión
Su Remota 62
Para poder acceder a dicha aplicación, clic en el botón Save to Excel, se eligen
las Tags que se quieren guardar, el periodo de tiempo, y el intervalo de tiempo
5 Supervisión
Su Remota 65
Para elegir la Tag que se quiere exportar al Excel, es necesario recordar que las
Tags vienen definidas primero por el nombre del sistema donde se encuentran,
luego LabVIEW y después el nombre de la Tag en cuestión. Ejemplo:
AILECPC005_LabVIEW_control (sería el control de la cuba 2)
Un evento es algo que pasa dentro del DSC Module. Los eventos se pueden
dividir en dos grupos: Tag events que pertenecen a una Tag individual, y system
events que pertenecen a todo el sistema del DSC Module. Un ejemplo de un Tag
event es un cambio en el estado de una alarma para una Tag. Los system events
incluyen el cambio de usuario del sistema, cuando arranca el Tag Engine o
cuando comienza el sistema a almacenar datos en la base de datos.
Para configurar el valor para el que una Tag se encuentra en alarma, hay que ir
a Configure Tags, seleccionar la Tag que se desee, doble clic sobre ella y Alarms.
5 Supervisión
Su Remota 66
Se especificó que debería mostrarse una única línea con la última alarma que
hubiese tenido lugar y la posibilidad de reconocer dicha alarma. Para hacer esto
se creo un VI, alarm, que trabaja con las referencias al Alarm sumary y ACK,
5 Supervisión
Su Remota 67
Para reconocer las alarmas, una vez más se pone un botón en el panel frontal,
clic derecho sobre el y HMI Wizard, poner Alarm Acknowledgement en Atach
Control to y elegir las Tags cuyas alarmas se quieren reconocer (en este caso
AILECPC005_LabVIEW_PV y AILECPC010_LabVIEW_PV).
5 Supervisión
Su Remota 68
Para poder visualizar todas las alarmas que tienen lugar en el sistema se ha
incluido el VI Alarm Summary en un VI nuevo con el botón Close. Haciendo clic
sobre List se accede a la lista de las alarmas. En esta lista se pueden reconocer las
alarmas una a una haciendo clic derecho con el ratón sobre ellas, y eligiendo la
5 Supervisión
Su Remota 69
.
6
Resultados
6 Resultados 71
6 Resultados
Debido a que los valores de las Tags se actualizan cuando pasan del 1% del
rango de valores que alcanzan, puede haber un error de un 2% entre el valor
medido y el visualizado en la aplicación de supervisión remota. Se podría
eliminar el error, pero consumiría mucho tiempo de la CPU.
los cambios. Por esta razón se ha dejado el código de colores que viene por
defecto.
7 Conclusiones
que no permite acceder directamente a los datos, por lo que es necesario realizar
una consulta desde otro programa (por ejemplo Excel) para poder trabajar con
ellos. Realizar una consulta externa desde Excel no es intuitivo, por lo que se
realizó una aplicación para exportar los datos desde el interior del programa.
8 Futuros Desarrollos
También habría que limitar el periodo de tiempo que puede escogerse para
archivar los datos en el Excel, que el programa calculase en función de las
variables seleccionadas y del periodo de tiempo elegido si se pueden archivar, ya
que cuando el volumen de datos es muy grande aparece un error de archivo.
8 Futuros Desarrollos 83
Crear una plantilla en Excel que gestione los datos almacenados, y permita
hacer reportes y gráficas de forma simple, así como mostrar la evolución de los
procesos.
9 Agradecimientos
Para finalizar quiero agradecer a todos los que han colaborado al buen
desarrollo de este proyecto.
Bibliografía
[5] http://www.ni.com
[6] https://upcommons.upc.edu/pfc/handle/2099.1/2767
[7] http://www.esi.com.co/presentaciones.html
[8] http://148.202.148.5/cursos/17721/ModuloIII/ModuloIIILabView.htm
[9] http://personal.redestb.es/efigueras/index.htm
[10] http://techteach.no/publications/labview/pid_control/index.htm
PARTE II - ESTUDIO
ECONÓMICO
Estudio Económico 89
Estudio Económico
USUARIO
Manual de Usuario 91
Manual de Usuario
Este manual rige para la versión 7.1 de LabVIEW, así como para la versión 7.1
de DSC Module, PID Control Toolkit y Citadel 5.0.
El manual se refiere con control local, a la aplicación que controla las cubas a
través de la tarjeta de adquisición de datos, y con aplicación de supervisión
remota, a aquella que envía órdenes a los controles locales y gestiona las alarmas
y el histórico de datos.
1 Usuarios
d. Guest.- Sólo pueden visualizar el proceso, tiene los mismos privilegios que
cuando no hay ningún usuario identificado (Nobody).
Manual de Usuario 92
Para añadir o eliminar usuarios, en User Account Manager, user>> new user
account.
Manual de Usuario 93
Se rellenan los campos que aparecen en la Figura 67 con los datos del nuevo
usuario, después se selecciona Groups.
Manual de Usuario 94
2 Control Local
6. Manual Control (%).- Control, botón giratorio, para variar el valor del
mando cuando se trabaja en modo manual, de 0% a 100%. Cuando
Manual de Usuario 96
Cuando el nivel de agua se encuentra por debajo del -70%, o por encima de
70%, aparecen unos indicadores para alertar el estado de la planta.
Nivel de agua por encima del 70% y por debajo del 90%
3 Supervisión Remota
3.- Tank x.- Con un clic del ratón sobre este botón se accede a los
parámetros de control de la cuba x y a la visualización de las medidas de
la misma.
4.- Save Data.- Permite pasar a un Excel los valores de las Tags que se
quiera, de cualquiera de las 2 cubas, en un periodo de tiempo determinado
por el usuario y con periodo de muestreo estipulado también por el
usuario. Por defecto se ha puesto un minuto entre muestra y muestra.
5.- User Group.- Indicador del grupo al que pertenece el usuario que se ha
identificado en el sistema.
7.- Level.- PV(%). Nivel de agua de la cuba, -100% vacío, 100% lleno.
Manual de Usuario 99
9.- Alarm List.- Muestra las alarmas que se han producido en el sistema,
las que han sido reconocidas (ack), las que no han sido reconocidas (unack),
las que están activas y las que no lo están.
Los parámetros que se pueden variar, son los mismos que se podían variar
desde el control local, por eso no se va a entrar en detalle otra vez.
Alarmas
Color Descripción
Histórico
Las variables que se pueden guardar aparecen en una lista desplegable. Las
correspondientes al Tank 1 comienzan por AILECP007, y las del Tank 2 por
AILECP005, que son los números de identificación de los ordenadores
encargados del control de las cubas.
Manual de Usuario 103
Figura 77. Lista desplegable con las variables que se archivan en la base de datos
Código de LabVIEW
Presupuesto
Consideraciones generales
Descripción Cantidad
Cubas 2
Mano de obra
Descripción Cantidad
SUMAS PARCIALES
Precio Precio
Descripción Cantidad
unitario total
Mano de obra
PRESUPUESTO GENERAL
Descripción Importe