Es interesante señalar que más de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en

día utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PID analógicos son,
principalmente, de tipo hidráulico, neumático, electrónico, eléctrico o sus combinaciones. En la
actualidad, muchos de éstos se transforman en formas digitales mediante el uso de
microprocesadores. Debido a que casi todos los controladores PID se ajustan en el sitio, en la
literatura se han propuesto muchos tipos diferentes de reglas de sintonización, que permiten
llevar a cabo una sintonización delicada y fina de los controladores PID en el sitio. Asimismo, se
han desarrollado métodos automáticos de sintonización y algunos de los controladores PID
poseen capacidad de sintonización automática en línea.

La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayoría de los
sistemas de control. En el campo de los sistemas para control de procesos, es un hecho bien
conocido que los esquemas de control PID básicos y modificados han 669

demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque tal vez no aporten un control
óptimo en muchas situaciones específicas.

Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de

diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en
estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan
complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque
analítico para el diseño de un controlador PID.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron unas
reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral 1; y del
tiempo derivativo Td, con base en las características de respuesta transitoria de una planta
específica. Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de
los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.

Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se
obtiene de manera experimental, como se observa en la figura:

Ilustración 1 "Planta escalón unitario"

El modelado se ha convertido en un medio para representar el sistema usando algún tipo de

notación gráfica basado en el Lenguaje de Modelado Unificado (UML) Es posible desarrollar
modelos tanto del sistema existente que nos ayuda aclarar lo que hace, como también del sistema
a diseñar, es decir el sistema nuevo.
Los modelos se usan como parte de un proceso de desarrollo, estos deben ser completos y
concretos ya que se usan como base para generar el código fuente del sistema.

Referencias
Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Minnesota: Pearson Educación.