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FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Carrera de Ingeniería Electrónica y Control

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

PRÁCTICA N°4
1. TEMA
CONTROL DE UN MOTOR DC

2. OBJETIVOS
2.1. Analizar y determinar el comportamiento de sistemas discretos.
2.2. Aplicar las teorías de muestreo a plantas reales.

3. MARCO TEÓRICO
El sistema de la figura 1 presenta el diagrama de bloques del sistema de control de digital
en lazo cerrado, se observa que la entrada al controlador es muestreada a través del
conversor análogo digital, y reconstruido con el conversor digital análogo.

Figura 1
El diagrama de la figura 2 representa el diagrama de bloques de la figura 1 con
realimentación unitaria.

Figura 2

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La figura 3 representa el diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad de


un motor DC.
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

Figura 3

4. TRABAJO PREPARATORIO
4.1. Encontrar el tiempo de muestreo adecuado del sistema de la figura 2, donde
Gp(s) y Gc(s) se indican en la figura 3.
4.2. Encontrar el equivalente discreto del modelo del motor DC, utilizando el retenedor
de orden cero.
4.3. Discretizar el controlador Gc(s) de la figura 3, utilizando:
a) El método discretización en atraso.
b) El método discretización en adelanto
c) El método de tustin

5. EQUIPO Y MATERIALES

• Computador con software LabView y DAQmx


• DAQ USB-6009
• Generador de funciones

6. PROCEDIMIENTO
6.1. Determinar las características de respuesta transitoria para el sistema de la figura
3 (tiempo de crecimiento, tiempo de establecimiento, máximo sobreimpulso, y el
LGR).
6.2. Implementar en simulink el sistema de la figura 2 y encontrar la respuesta del
sistema si la entrada es un paso unitario (discretizar el controlador utilizando el
método tustin).
6.3. Utilizando Matlab discretizar el controlador del literal 4.1. para los siguientes
tiempos de muestreo:
a) 0.001 s
b) 0.01 s
c) 0.1 s

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Verifique y analice los resultados obtenidos.


6.4. En el sistema de la figura 4 se muestra el control de posición del motor DC.
a) Encontrar un tiempo de muestreo adecuado.
b) Implementar en simulink el diagrama de bloques discreto del sistema de la
figura 4 y encontrar la respuesta a una entrada paso unitaria.
𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠)

Figura 4

7. INFORME
7.1. Presentar resultados de la práctica. Analizar y concluir sobre los mismos.
7.2. Informe a criterio del instructor.
7.3. Bibliografía.

8. REFERENCIAS

• S. Fadali , “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press,


2nd Edition, 2012
• Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
• KUO, B. “Sistemas de Control Digital”

Elaborado por: Ing. Andrés Cuaycal


Marco Herrera, MSc.

Revisado por: Dr. Paulo Leica

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