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El estado describe donde se almacena la energía en
un sistema.
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𝑚1 𝑥1ሷ = −𝑘1 𝑥1 − 𝑐1 𝑥ሶ 1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑚2 𝑥2ሷ = −𝑘3 𝑥2 − 𝑐2 𝑥ሶ 2 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
𝑧1 = 𝑥ሶ 1 𝑧1ሶ = 𝑥ሷ 1
𝑧2 = 𝑥ሶ 2 𝑧ሶ2 = 𝑥ሷ 2
𝑧3 = 𝑥1 → 𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧4 = 𝑥2 𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧5 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1
𝑚1 𝑧1ሶ = −𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑚2 𝑧ሶ2 = −𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢(𝑡)
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−𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑧1ሶ =
𝑚1
−𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢 𝑡
𝑧ሶ2 =
𝑚2
𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1
x1 (t ) ia (t ) x2 (t ) eg (t )
eg eg
u (t ) La x1 (t ) Ra x1 (t ) x2 (t ) K a ia (t ) J b
Kv Kv
Ra 1
L 1
La X (t ) u (t )
X (t ) a
L
Kv Ka b a
0
J J
1
y (t ) 0 X (t )
Kv
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𝑞𝑖 (𝑡)– 𝑞1 (𝑡) = 𝐴1 ℎ1ሶ (𝑡)
ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡
𝑞1 𝑡 =
𝑅1
Variables de estado
𝑞𝟏 (𝑡)– 𝑞𝟐 (𝑡) = 𝐴2 ℎ2ሶ (𝑡)
ℎ2 𝑡
𝑞𝟐 𝑡 =
𝑅2
ሶ
𝑞𝟐 (𝑡)– 𝑞𝟑 (𝑡) = 𝐴3 ℎ3(𝑡)
ℎ3 𝑡
𝑞𝟑 𝑡 =
𝑅3
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𝑥4
𝑥1 + + 𝐶1𝑥ሶ 4 = 𝑥2
𝑖𝐿1 + 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐶1 = 𝑖𝐿2 𝑅1
𝑥1 = 𝑖𝐿1 𝑥5
𝑖𝐿2 + 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐶3 + 𝑖𝐿3 = 𝑖 𝑥2 + + 𝐶2𝑥ሶ 5 + 𝑥3 = 𝑢
𝑥2 = 𝑖𝐿2 𝑅2
𝑣𝐿1 = 𝑣𝐶1 → 𝑥3 = 𝑖𝐿3 →
𝐿1𝑥ሶ 1 = 𝑥4
𝑣𝐿3 = 𝑣𝐶2 𝑥4 = 𝑣𝐶1
𝑣𝐿2 = 𝑣𝐶2 − 𝑣𝐶1 𝑥5 = 𝑣𝐶2 𝐿3𝑥ሶ 3 = 𝑥5
𝐿2𝑥ሶ 2 = 𝑥5 − 𝑥4
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Considerando el sistema SISO cuya función de
transferencia se obtiene mediante
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La transformación de Laplace de las ecuaciones
anteriores se obtienen mediante t≠0
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Buscando despejar X(s) de la ecuación de estado y
reemplazarla en la ecuación de salida mediante el
siguiente procedimiento:
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Teniendo como factor común U(s):
Φ(s) la matriz de
transición de estados
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Se tiene la representación en EEF
Ra 1
L 1
La X (t ) .u(t )
X (t ) a
L
Kv Ka b a
0
J
J
1
y ( t ) 0 . X (t )
Kv
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Tomando
Ra 1 Ra 1
s
s 0
sI s 0 La L La La
[ sI A] 0 s a
0 s K v K a b K v K a b
s
J J J J
Para una matriz P se puede obtener la inversa
mediante
1 Adj P
P
Det P
siendo
Adj P [cof P] T
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Adj [ sI A] cof [ sI A]T
[ sI A]1
Det [ sI A] Det [ sI A]
Reemplazando
b 1
s
b Kv Ka s J
La
J cof [ sI A]T
cof [ sI A ] 1J Ra
s Kv Ka s
Ra
La La J La
b R bR K K bL JRa bRa K v K a
Det [ sI A] s 2 a s a v a s 2 a s
J La JLa JLa JLa JLa JLa
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Ahora obtenemos la matriz de transición de
estados
b 1
s
J La
Kv Ka s
Ra
J La
( s) [ sI A]1
bL JRa bRa K v K a
s 2 a s
JLa JLa JLa
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Ka 1 Ra 1 L
s a Ka
J K v La 0 JLa
G( s)
bL JRa bRa K v K a bL JRa bRa K v K a
s 2 a s s 2 a s
JL a JLa JL a JLa JLa JLa
Ka
JLa
G ( s)
bL JRa bRa K v K a
s 2 a s
JLa JLa JLa
Luego de las operaciones algebraicas
tenemos como resultado final:
Ka
G(s)
JLa s 2 bLa JRa s bRa K v K a
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Si conocen dos representaciones en espacios de
estado del mismo sistema, con vectores de estado
Xa(t) y Xb(t)
(Sistema A)
X a Aa X a Ba u(t ) (1)
y (t ) C a X a (2) (Sistema B)
X b Ab X b Bb u(t ) (3)
y (t ) C b X b (4)
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Se tiene que 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 , siendo “ 𝑇 ” la matriz de
transformación lineal entre los espacios de estados,
donde 𝑋𝑏 = 𝑇 −1 𝑋𝑎 , como aparece en la siguiente
figura:
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Reemplazando la transformación 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 en la
ecuación (1) se tiene que:
T X b AaT X b Ba u(t )
y ( t ) C aT X b
1 1
X b T AaTXb T Bb u(t ) (5)
y (t ) C aT X b (6)
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igualando las ecuaciones (5) con (3) obtenemos:
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Obtener dos representaciones en Eec y EEf, luego se
requiere encontrar la matriz de transformación entre
los espacios de estado.
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La FT para la planta sería G(s), cuya representación
en EE con 𝑋𝑐 como variables canónicas .
4 y (t )
G( s) 2 Xc
S 2S 15 y (t )
0 1 0
X c X c u (t )
15 2 1
y (t ) [ 4 0 ] X c
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En el diagrama se pueden identificar las siguientes
relaciones
1 1
Z ( s) U ( s) Q( s ) Z ( s)
S 3 S 5
X 3 0 X 1
u (t )
ż(𝑡) + 3𝑧(𝑡) = 𝑢(𝑡) f 1 5 f
z (t ) 0
Xf
q(t)
ሶ − 5q(t) = z(t) q (t )
y(t ) [ 0 4 ] X f
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0 1 0 3 0 1
X c X
c u (t ) X f X f u (t )
15 2 1 1 5 0
y (t ) [ 4 0 ] X c y(t ) [ 0 4 ] X f
[4t11 4t12 ] [0 4]
por lo tanto t11=0 y t12=1.
0 t11
1 t
21
por lo tanto t21=1.
Remplazando t11, t12 y t21 entonces T quedaría
0 1
T
1 t 22
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De la ecuación (𝐴𝑐 𝑇 = 𝑇𝐴𝑓 ) se tiene que
0 1 0 1 0 1 3 0 1 t22 1 5
2 15 2 t 3 t 5 t
15
2 1 t22 1 t22 1 5
entonces
22 22 22
5 1
T2
1 0
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𝑥1ሶ −20 20 0 𝑥1 2
𝑥2ሶ = 50 −60 0 𝑥2 + 0 𝑢 𝑡
𝑥3ሶ 0 1 −1.25 𝑥3 0
𝑥1
𝑦(𝑡) = 0 0 2.5 𝑥2
𝑥3
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tf Crea una función de transferencia o convierte a función
de transferencia.
tf2ss Función de Transferencia a representación en espacio de
estado.
tf2zp Representación Función de Transferencia a Polo-cero.
ss Crea modelos en espacio de estado o convierte modelos LTI
a espacio de estado
ss2tf representación Espacio de estado a función de
transferencia.
ss2zp representación Espacio de estado a polo-cero.
zpk Crea una modelos en polo-cero-ganancia o convierte a
formato polo-cero-ganancia.
zp2ss Polo-cero a representación en espacio de estado.
zp2tf Polo-cero a representación función de transferencia.
pzplot Grafica los polos y ceros en el plano S
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Todos los sistemas que puedan ser modelados o
analizados a través de modelos matemáticos o
lingüísticos están disponibles para ser trabajados
con ésta teoría.
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Análisis de estabilidad
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El primer paso al analizar un sistema de control es
establecer un modelo matemático del sistema.
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La solución se puede obtener mediante:
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Escalón
1
f (t ) u (t ) F ( s)
s
Polo en el origen
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1
f (t ) e at
F ( s)
sa
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f (t ) sen( t ) F ( s) 2
s 2
Polos imaginarios puros ±jw
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t
f (t ) e sen ( t ) F ( s)
(s )2 2
Polos complejos p1,2 = σ±jw
Crece o decrece según σ
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