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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA


DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INFORME PRÁCTICA 2

CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA


ELECTRONICA E
CONTROL DIGITAL
INSTRUMENTACIÓN

1 TEMA

Transformada Z inversa

2 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
• Comprobar mediante Matlab los resultados de los ejercicios y en ciertos casos comprobarlos
con graficas.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Utilizar Matlab como herramienta de solución de la transformada Z inversa.

• Reforzar los conocimientos adquiridos en clases en la teoría de sistemas de control discreto.

3 RESUMEN
En el presente documento se resolverán una guía de ejercicios algunos de forma matemática y
comprobándolos con Matlab, en otros casos solo se utilizará la herramienta Matlab para resolverlos
estos ejercicios están referidos a la transformada Z inversa
También en ciertos casos se graficarán las funciones para observar el comportamiento en tiempo
discreto.

4 ABSTRACT

In the present document an exercise guide will be solved some of mathematical form and
checking them with Matlab, in other cases only the Matlab tool will be used to solve them these
exercises are referred to the inverse Z transform Also in certain cases the functions will be
graphed to observe the behavior in discrete time.
5 MARCO TEÓRICO

La transformada Z inversa
La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada
de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo. Para que la transformada Z sea útil, se debe
estar familiarizado con los métodos para hallar la transformada Z inversa.

La notación para la transformada Z inversa será Z-1. La transformada Z inversa de X[Z] da como
resultado la correspondiente secuencia X[n].

Existen cuatro métodos para obtener la transformada Z inversa y serán:

1. Método de la División Directa.


2. Método Computacional.
3. Método de expansión en fracciones parciales.
4. Método de la Integral de inversión.

Método de la división directa

En el método de la división directa, la transformada z inversa se obtiene mediante la expansión de


X(z) en una serie infinita de potencias de z-1. Este método es útil cuando es difícil obtener una
expresión en forma cerrada para la transformada z inversa o se desea encontrar sólo algunos de los
primeros términos de x(k). El método de la división directa proviene del hecho de que si X(z) está
expandida en una serie de potencias de z-1, esto es, sí.

𝑋(𝑍) = ∑ 𝑥(𝑛𝑇) ∗ 𝑧 −𝑛 = 𝑥(0) + 𝑥(𝑇) ∗ 𝑧 −1 + 𝑥(2𝑇) ∗ 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥(𝑘𝑇) ∗ 𝑧 −𝑘 𝑜


𝑛=−∞

𝑋(𝑍) = ∑ 𝑥(𝑇) ∗ 𝑧 −𝑛 = 𝑥(0) + 𝑥(1) ∗ 𝑧 −1 + 𝑥(2) ∗ 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥(𝑘) ∗ 𝑧 −𝑘


𝑛=−∞

entonces x(nT) o x(n) es el coeficiente del término z-k. Por lo tanto, los valores de x(nT) o x(n) para
n = 0, 1, 2... se pueden determinar por inspección.

Método computacional enfocado a Matlab


Se puede utilizar MATLAB para encontrar la transformada- inversa. A partir de la entrada delta de
Kronecker. En MATLAB la entrada delta de Kronecker está dada por:
X = [1 zeros(1 ,N)]
donde N corresponde al final de la duración del tiempo discreto del proceso considerado.
Puesto que la transformada z de la entrada delta de Kronecker X(z) es igual a la unidad, la respuesta
del sistema a esta entrada es:
0.4673 𝑧 −1 − 0.3393 𝑧 −2 0.4673 𝑧 − 0.3393
𝐺(𝑍) = −1 −2
= 2
0.6607 − 1.5327 𝑧 + 𝑧 𝑧 − 1.5327 𝑧 + 0.6607

Por lo tanto, la transformada z inversa de G(z) está dada por y(0), y(1), y(2), ……. Se obtendrá n hasta
n = 40
Para obtener la transformada z inversa de G(z) con MATLAB, se procede como sigue: Introduzca el
numerador y el denominador de la siguiente forma:
num = [0 0.4673 0.3393]
den = [1-1.5327 0.6607]
Introduzca la entrada delta de Kronecker
x = [1 zeros(1 ,N)]
luego introduzca el comando
y = filter (num,den,x)
para obtener la respuesta y(n) desde n = 0 hasta n = 40
Método de expansión en fracciones parciales
El método de expansión en fracciones parciales que se presenta aquí y que es idéntico al método de
expansión en fracciones parciales que se utiliza en la transformada de Laplace, es muy empleado en
problemas rutinarios que involucran transformadas z. El método requiere que todos los términos de la
expansión en fracciones parciales se puedan reconocer fácilmente en la tabla de pares de transformadas
0.4673 𝑧 − 0.3393 𝐴 𝐵
𝐺(𝑍) = = +
𝑧 2 − 1.5327 𝑧 + 0.6607 (𝑧 − 0.5768) (𝑧 − 55675)
Método de la integral de inversión.
Ésta es una técnica útil para la obtención de la transformada z inversa. La integral de inversión de la
transformada z X(z) está dada por:
1
−1 [𝑋(𝑍)]
1
𝑍 = 𝑥(𝑛𝑇) = 𝑥(𝑛) = ∮ 𝑋(𝑧) ∗ 𝑧 𝑘−1 𝑑𝑧
2𝜋𝑗
𝑐

La ecuación que da la transformada z inversa en términos de los residuos se puede obtener si se utiliza
la teoría de la variable compleja. Esta se puede obtener como sigue:

𝑥(𝑛𝑇) = 𝑥(𝑛) = 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 + ⋯ + 𝑘𝑖
Donde si tenemos polos simples se calcula:
𝑘 = lim [(𝑧 − 𝑧𝑖) ∗ 𝑋(𝑧) ∗ 𝑧 𝑛−1 ]
𝑧→𝑧𝑖

Y si tenemos polos compuestos se calcula:


1 𝑑 𝑞−1
𝑘= lim [(𝑧 − 𝑧𝑖)𝑞 ∗ 𝑋(𝑧) ∗ 𝑧 𝑛−1 ]
(𝑞 − 1)! 𝑧→𝑧𝑖 𝑑𝑧 𝑞−1
6 DESARROLLO

• EJERCICIO 1:
Para la función G(z)=Y(z)/X(z), hallar la transformada z inversa (usando el comando filter de Matlab)
hasta k = 10. Graficar la secuencia usando el comando stem.
𝑌(𝑧) = 0.01409𝑧 3 + 0.028𝑧 2 + 0.01409𝑧

𝑋(𝑧) = 𝑧 3 − 2.7624𝑧 2 + 2.5811𝑧 − 0.8187


➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

clear all;
clc;
num=[0.01409 0.028 0.01409 0];
den=[1 -2.7624 2.5811 -0.8187];
x=[1 zeros(1,10)];
v=[0 10 -2 2];
axis(v);
k=0:1:10;
y=filter(num,den,x)
stem(k,y);
grid
title('GRAFICA DEL RESULTADO DE LA TRANSFORMADA Z INVERSA')
xlabel('n')
ylabel('x[n]')
Grafica de la secuencia

• EJERCICIO 2:
Encontrar la transformada Z inversa, utilizando los métodos vistos en clase.
𝑧
a) 𝐻(𝑧) = 16𝑧 2 +1

𝑧+0.3
b) 𝐻(𝑧) = 𝑧 2 +0.75𝑧+0.125

Verificar los resultados obtenidos usando el comando iztrans de Matlab.

➢ RESOLUCIÓN MATEMÁTICA

Literal (a)
𝒛
𝑯(𝒛) =
𝟏𝟔𝒛𝟐 + 𝟏
𝑧 𝑧
=
16𝑧 2 +1 (4𝑧 − 𝑖)(4𝑧 + 𝑖)

𝑧 𝐴 𝐵
= +
16𝑧 2 +1 (4𝑧 + 𝑖) (4𝑧 − 𝑖)

−𝑖𝐴 + 𝑖𝐵 = 0
4𝐴 + 4𝐵 = 1

1
𝐵=
8

1
𝐴=
8
1 1
𝐻(𝑧) = 8 + 8
(4𝑧 + 𝑖) (4𝑧 + 𝑖)

1 1
𝐻(𝑧) = 32 + 32
𝑖 𝑖
(𝑧 + 4) (4𝑧 + 4)

1 −1 1 −1
𝑧 𝑧
𝐻(𝑧) = 32 + 32
𝑖 𝑖
(+ 4 𝑧 −1 ) (4 + 4 𝑧 −1 )

1 𝑖 𝑛−1 1 𝑖 𝑛−1
𝐻(𝑛) = ( ) ( ) + ( ) (− )
32 4 32 4

➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

clc
clear all
%calculo transformada inversa
syms z
y=(z)/((16*(z^2)+1));
yy=iztrans(y)
pretty(yy)

➢ RESOLUCIÓN MATEMÁTICA

Literal (b)
𝒛 + 𝟎. 𝟑
𝑯(𝒛) =
𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟕𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟏𝟐𝟓

𝑧 + 0.3 𝐴 𝐵
= +
1 1 1 1
(𝑧 + 4) (𝑧 + 2) (𝑧 + 4) (𝑧 + 2)

1 1
𝑧 + 0.3 = 𝐴 (𝑧 + ) + 𝐵 (𝑧 + )
2 4
1
Cuando 𝑧 = − 4
1 1 1 1 1
− + 0.3 = 𝐴 (− + ) + 𝐵 (− + )
4 4 2 4 4
1
𝐴=
5
1
Cuando 𝑧 = − 2
1 1 1 1 1
− + 0.3 = 𝐴 (− + ) + 𝐵 (− + )
2 2 2 2 4
4
𝐵=
5
1 4
𝐻(𝑧) = 5 + 5
1 1
(𝑧 + 4) (𝑧 + 2)

1 −1 4 −1
𝑧 𝑧
𝐻(𝑧) = 5 + 5
1 1
(1 + 4 𝑧 −1 ) (1 + 2 𝑧 −1 )

1 1 𝑛−1 4 1 𝑛−1
𝐻[𝑛] = − ( ) − ( )
5 4 5 2

12 4 1 𝑛 8 1 𝑛
𝐻[𝑛] = 𝛿(𝑛) − ( ) − ( )
5 5 4 5 2

➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

clc
clear all
disp('calculo transformada inversa')
syms z
y=(z+0.3)/((z^2)+(0.75*z)+0.125);
yy=iztrans(y)
pretty(yy)
• EJERCICIO 3:
Para la siguiente función de transferencia realizar un archivo .m que calcule la trasformada z inversa
usando el método de la integral de inversión.
𝟑𝒛𝟐 − 𝟗𝒛
𝑯(𝒛) = 𝟑
𝒛 + 𝟏. 𝟖 𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟎𝟓𝒛 − 𝟎. 𝟐
➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

clear all;
clc;
syms z n;
F = ((3*(z^2))-(9*z))/((z^3)+(1.8*(z^2))+(1.05*z)-(0.2));
pretty (F);
den=[1 1.8 1.05 -0.2];
x=roots(den);
x(1,1)
x(2,1)
x(3,1)
%factoro el termino del denominador con las raices sacadas anteriormete
O =((3*(z^2))-(9*z))/((z-x(1,1))*(z-x(2,1))*(z-x(3,1)));
%tanto la funcion A,B,C son parte da la formula de k de polos simple
%y los limites son los polos simples evaluadas en A,B,C
A=((z-x(1,1))*O*(z^(n-1)));
k1=limit(A,z,x(1,1));
B=((z-x(2,1))*O*(z^(n-1)));
k2=limit(B,z,x(2,1));
C=((z-x(3,1))*O*(z^(n-1)));
k3=limit(C,z,x(3,1));
w=(k1+k2+k3);
xn = vpa(w,2);
disp('la transformada Z inversa es :')
pretty(xn)

%debido a que el termino es muy grade saco puntos para evaluar y compara
%con el metodo de filter
X0=vpa(subs(w,0),6)
X1=vpa(subs(w,1),6)
X2=vpa(subs(w,2),6)
X3=vpa(subs(w,3),6)
X4=vpa(subs(w,4),6)
X5=vpa(subs(w,5),6)
X6=vpa(subs(w,6),6)
X7=vpa(subs(w,7),6)
X8=vpa(subs(w,8),6)
Como el termino es muy grande compare con un programa utilizando el comando filter por esto la razón
de evaluar puntos.

clear all;
clc;
syms z n;
F = ((3*(z^2))-(9*z))/((z^3)+(1.8*(z^2))+(1.05*z)-(0.2));
pretty (F);
I=iztrans(F)
pretty(I)
num=[0 3 -9 0];
den=[1 1.8 1.05 -0.2];
x=[1 zeros(1,10)];
v=[0 10 -1 1];
axis(v);
k=0:1:10;
y=filter(num,den,x)
stem(k,y);
grid
title('GRAFICA DEL RESULTADO DE LA TRANSFORMADA Z INVERSA')
xlabel('n')
ylabel('x[n]')
• EJERCICIO 4:
Encuentre la transformada inversa Z utilizando el método de expansión en fracciones parciales; además
grafique y compruebe el resultado obtenido utilizado el comando residuez de Matlab.
𝑧 −1 (0.5 − 𝑧 −1 )
𝑋(𝑍) =
(1 − 0.5 𝑧 −1 ) (1 − 0.8 𝑧 −1 )

➢ RESOLUCIÓN MATEMÁTICA

𝒛−𝟏 (𝟎. 𝟓 − 𝒛−𝟏 )


𝑿(𝒁) =
(𝟏 − 𝟎. 𝟓 𝒛−𝟏 ) (𝟏 − 𝟎. 𝟖 𝒛−𝟏 )

0.5 𝑧 −1 − 𝑧 −2
𝑋(𝑍) =
0.4 𝑧 −2 − 1.3 𝑧 −1 + 1

−2.75 𝑧 −1 + 2.5
𝑋(𝑍) = −2.5 +
0.4 𝑧 −2 − 1.3 𝑧 −1 + 1

−2.75 𝑧 −1 + 2.5
𝑌(𝑍) =
0.4 𝑧 −2 − 1.3 𝑧 −1 + 1

−2.75 𝑧 −1 + 2.5 𝐴 𝐵
𝑌(𝑍) = = +
(1 − 0.5 𝑧 −1 ) (1 − 0.8 𝑧 −1 ) (1 − 0.5 𝑧 −1 ) (1 − 0.8 𝑧 −1 )

−2.75 𝑧 −1 + 2.5 = 𝐴 ∗ (1 − 0.8 𝑧 −1 ) + 𝐵 ∗ (1 − 0.5 𝑧 −1 )

−2.75 𝑧 −1 + 2.5 = 𝑧 −1 (−0.8𝐴 − 0.5𝐵 ) + 𝐴 + 𝐵

−0.8 𝐴 −0.5 𝐵 = −2.75


𝐴 +𝐵 = +2.5
𝐴=5 𝐵 = −2.5
5 −2.5
𝑋(𝑍) = −2.5 + +
(1 − 0.5 𝑧 ) (1 − 0.8 𝑧 −1 )
−1

𝒙[𝒏] = −𝟐. 𝟓 𝜹[𝒏] + 𝟓 (𝟎. 𝟓)𝒏 𝒖[𝒏] − 𝟐. 𝟓 (𝟎. 𝟖)𝒏 𝒖[𝒏]


➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

clear all;
clc;
syms z n ;
% INGRESAMOS LA FUNCION DEFINIDA EN EL EJERCICIO 3
F = ((z^-1)*(0.5-(z^-1)))/((1-(0.8*(z^-1)))*(1-(0.5*(z^-1))));
% MULTIPLICAMOS LA FUNCION POR (z^2) PARA TENER EN TERMINOS
% DE (z) Y NO DE (Z^-1) PARA PODER INGRESAR EL NUMERADOR Y EL
%DENOMINADOR COMO UN VECTOR PARA SU POSTERIOR GRAFICA
T = ((z^-1)*(0.5-(z^-1)))/((1-(0.8*(z^-1)))*(1-(0.5*(z^-1))))*(z^2/z^2);
% SACAMOS LA TRANSFORMADA Z INVERSA DIRECTAMENTE EN LA FUNCION
% ORIGINAL CON EL COMANDO IZTRANS
W=iztrans(F);
%INGRESAMOS LA FUNCION (T) EN UN VECTOR NUMERADOR Y DENOMINADOR
num=[0 0.5 -1];
den=[1 -1.3 0.4];
%OBTENEMOS LOS VALORES DE LA DESCOMPOSICION DE FRACCIONES PARCIALES
[numera,denomina,k] = residue(num,den);
% PONEMOS LAS FRACCIONES PARA SACAR LA TRANSFORMADA Z INVERSA
O = ((numera(1,1)/(z-denomina(1,1)))+(numera(2,1)/(z-denomina(2,1))));
pretty (O);
I=iztrans(O)
%GRAFICAMOS EN EL DOMINIO (n)
x=[1 zeros(1,40)];
v=[0 40 -1 1];
axis(v);
k=0:1:40;
y=filter(num,den,x);
stem(k,y);
grid
title('GRAFICA DEL RESULTADO DE LA TRANSFORMADA Z INVERSA')
xlabel('n')
ylabel('x[n]')

Grafica de la secuencia
• EJERCICIO 5:
Hallar el valor final e inicial de las siguientes funciones.
𝑧−4
a) 𝐻(𝑧) = 𝑧 2 + 1.5𝑧 + 0.5
𝑧 2 − 3𝑧 + 1
b) 𝐻(𝑧) = 𝑧 3 + 𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.5

Además, realice un archivo .m que permita hallar el valor final e inicial de los ejercicios propuestos.
Literal (a)
➢ RESOLUCIÓN MATEMÁTICA

𝒛−𝟒
𝑯(𝒛) =
𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟓
Valor inicial
𝐥𝐢𝐦 𝒙(𝒏) = 𝐥𝐢𝐦 𝑿(𝒛)
𝒏→𝟎 𝒛→∞

𝑥(0) = lim 𝐻(𝑧)


𝑧→∞
𝑧−4
𝑥(0) = lim
𝑧→∞ 𝑧 2 + 1.5𝑧 + 0.5
Vale recalcar que cuando el grado del denominador es mayor al grado del numerador si el limite tiende
a infinito la respuesta es 0
𝑧 4
2 − 2
𝑥(0) = lim 2 𝑧 𝑧
𝑧→∞ 𝑧 1.5𝑧 0.5
+ 2 + 2
𝑧2 𝑧 𝑧
𝑐
Si tenemos 𝑧 𝑘 = 0
0−0
𝑥(0) = =0
1 +0 +0

Valor final
𝐥𝐢𝐦 𝒙(𝒏) = 𝐥𝐢𝐦(𝒛 − 𝟏) 𝑿(𝒛)
𝒏→∞ 𝒛→𝟏

𝑥(∞) = lim(𝑧 − 1) 𝑋(𝑧)


𝑧→1

𝑧−4
𝑥(∞) = lim(𝑧 − 1)
𝑧→1 𝑧2 + 1.5𝑧 + 0.5

Debemos tratar de que en el término del denominador lo factoremos hasta obtener un (𝑧 − 1) para que
así se elimine con el término que multiplica a la fracción y no exista una indeterminación.
𝑧−4
𝑥(∞) = lim(𝑧 − 1)
𝑧→1 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)

𝑧−4
𝑥(∞) = lim
𝑧→1 (𝑧 − 0.5)
1−4
𝑥(∞) = = −6
(1 − 0.5)
➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

%OBTENEMOS EL VALOR INICIAL Y FINAL DE LA FUNCION DEL LITERAL A


F=(z-4)/((z^2)+(1.5*z)+(0.5));
x=[1 1.5 0.5];
I=roots(x);
disp ('LOS VALORES DEL LITERAL (a) SON: ');
pretty(F);
%VALOR INICIAL
D=(z-4)/((z+I(1,1))*(z+I(2,1)));
disp ('EL VALOR INICIAL ES ');
limit(D,z,inf)
%VALOR FINAL
O=(z-1)*D;
disp ('EL VALOR FINAL ES ');
limit(O,z,1)

Literal (b)
➢ RESOLUCIÓN MATEMÁTICA

𝒛𝟐 − 𝟑𝒛 + 𝟏
𝑯(𝒛) = 𝟑
𝒛 + 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟓
Valor inicial
𝐥𝐢𝐦 𝒙(𝒏) = 𝐥𝐢𝐦 𝑿(𝒛)
𝒏→𝟎 𝒛→∞
𝑥(0) = lim 𝐻(𝑧)
𝑧→∞

𝑧 2 − 3𝑧 + 1
𝑥(0) = lim
𝑧→∞ 𝑧 3 + 𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.5

Vale recalcar que cuando el grado del denominador es mayor al grado del numerador si el limite tiende
a infinito la respuesta es 0
𝑧 2 3𝑧 1
𝑧 3 − 𝑧3 + 𝑧3
𝑥(0) = lim 3
𝑧→∞ 𝑧 𝑧 2 0.5𝑧 0.5
+ − 3 + 3
𝑧3 𝑧3 𝑧 𝑧
𝑐
Si tenemos 𝑧 𝑘 = 0
0−0+0
𝑥(0) = =0
1 +0 +0+0

Valor final
𝐥𝐢𝐦 𝒙(𝒏) = 𝐥𝐢𝐦(𝒛 − 𝟏) 𝑿(𝒛)
𝒏→∞ 𝒛→𝟏

𝑥(∞) = lim(𝑧 − 1) 𝑋(𝑧)


𝑧→1

𝑧 2 − 3𝑧 + 1
𝑥(∞) = lim(𝑧 − 1)
𝑧→1 𝑧 3 + 𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.5

Debemos tratar de que en el término del denominador lo factoremos hasta obtener un (𝑧 − 1) para que
así se elimine con el término que multiplica a la fracción y no exista una indeterminación.
En este caso no se puede sacar un termino (𝑧 − 1) en el denominador por ende se evalúa el limite
𝑧 2 − 3𝑧 + 1
𝑥(∞) = lim(𝑧 − 1)
𝑧→1 𝑧 3 + 𝑧 2 − 0.5𝑧 + 0.5

12 − 3(1) + 1
𝑥(∞) = lim(1 − 1) =0
𝑧→1 13 + 12 − 0.5(1) + 0.5

➢ RESOLUCIÓN EN MATLAB

%OBTENEMOS EL VALOR INICIAL Y FINAL DE LA FUNCION DEL LITERAL A


A=((z^2)-(3*z)+(1))/((z^3)+(z^2)-(0.5*z)+(0.5));
y=[1 1 -0.5 0.5];
roots(y);
disp ('LOS VALORES DEL LITERAL (b) SON: ');
pretty(A);
%VALOR INICIAL
disp ('EL VALOR INICIAL ES ');
limit(A,z,inf)
%VALOR FINAL
B=(z-1)*A;
disp ('EL VALOR FINAL ES ');
limit(B,z,1)

7 CONCLUSIONES
• Gracias al comando residue podemos obtener directamente las fracciones parciales ya que este
comando nos da en 3 vectores los términos de tanto del numerador de las descomposiciones
en un primer vector como también las raíces del denominador en un segundo vector y en el
tercer vector el valor del termino independiente en caso de una fracción original impropia.

• Cuando evaluamos el valor final en una función debemos tratar de factorar el denominador de
dicha función y que en lo posible nos quede un termino de (z-1) debido a que en la ecuación
para sacar el valor final un termino de (z-1) multiplica a la funcion y como el limite tiende a
z =1 tenriamos siempre un valor final de 0 en el caso que no se pueda eliminar este termino.

• Cuando se halla el valor inicial el limite tiende a infinito y si la funcion que vamos hallar su
valor inicial tiene el grado del denominador mayor que el grado del numerador entonces
siempre el valor inicial va hacer 0.
• El comando iztrans nos permite sacal el termino en el dominio (n) de la transformada Z inversa
de una expresion en el dominio (Z), mientras que con el comando filter sacamos la
transformada Z inversa pero solo evalua puntos y mediante un vector que asemeja al impulsio
kroneckerDelta que se expreaa en vector x=[1 zeros(1,40)].

8 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB

• S. Fadali , “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press, 2nd Edition,
2012
• Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
• KUO, B. “Sistemas de Control Digital”

Latacunga, 29 de abril del 2019

Elaborado por:

• Jaime Alejandro Alegría Vizuete PHD. Victor Hugo Andaluz.


• Alan Ricardo Bejarano Rodriguez Docente de la Asignatura
• David Fernando Grijalva López
• Steeven Jose Loor Vera