UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE

SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

Laboratorio de SISTEMAS DE CONTROL II

COMPENSADOR PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Profesor:

MENACHO

Alumno:

CASTILLO FLORES, CHRISTIAN FELIX 15190232

Lima. Perú
2018
 COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral, siempre
actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional, complementándose los
dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional
(instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo
integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:

Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es grande
la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y
viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional
P, que será instantánea a detección de la señal de error, y con un cierto retardo entrará en acción el control
integral I, que será el encargado de anular totalmente la señal de error.
EJERCICIO

Diseñar el compensador proporcional Integrativo que permita que la planta señalada trabaje alcance un
margen de fase de 45°.
𝟏𝟎𝟖𝟎
𝑮𝒑(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟔)(𝒔 + 𝟏𝟖)

Sin Compensador Proporcional

1080 ∗ 𝑘
𝑠 ∗ (𝑠 + 6) ∗ (𝑠 + 18)

Con Compensador Proporcional

1080 ∗ 𝑘
𝐺𝑐(𝑠)
(𝑠
𝑠 ∗ + 6) ∗ (𝑠 + 18)

Calcular Gc(s) , Señalar las ventajas y desventajas del compensador.

Desarrollo
Teniendo en cuenta el siguiente diagrama. Decimos:

1080 ∗ 𝑘
𝐺𝑐(𝑠)
𝑠 ∗ (𝑠 + 6) ∗ (𝑠 + 18)

 Gc(s)= M(S)/E(s)= Kp + Ki/s

 Gc(s)=k*(as+1)/s; donde: a=kp/ki y k=ki
 Lc= 20log Gc(s) = 20log |Kp+ki/jw|

EN MATLAB --- Sistema sin Compensador Proporcional

s=tf('s');
Gp=1080/(s*(s+6)*(s+18))
sisotool
Gp1=feedback(Gp,1)
figure(1)
step(Gp1)
title('Respuesta del sistema sin compensar')
grid

SISTEMA SIN COMPENSADOR PROPORCIONAL

EN MATLAB --- Determinamos el Wo´

s=tf('s');

G1=1080/(s*(s+6)*(s+18));
g1=feedback(G1,1);

figure(1)
subplot(2,2,1)
bode(G1)
title('Diagrama de Bode')
margin(G1)
subplot(2,2,2)
step(g1)
title('Respuesta Temporal')

[L,W]=ginput(1);

kp=10^(-(8.17/20));
ki=kp*3.35/10;
k=ki;
a=10/3.35;

G2=1080*(k*(s*a+1)/s)/(s*(s+6)*(s+18));
g2=feedback(G2,1);

subplot(2,2,3)
bode(G2)
title('D1iagrama de Bode')
margin(G2)
subplot(2,2,4)
step(g2)
title('Respuesta Temporal')

figure(2)
Gp=1080/(s*(s+6)*(s+18))
Gpk=1080*(k*(s*a+1)/s)/(s*(s+6)*(s+18));

Gp1=feedback(Gp,1)
Gpk1=feedback(G2,1)

step(Gp1)
hold on
step(Gpk1)
title('Respuesta del sistema S/C compensacion')
legend('NO COMPENSADO','COMPESADO')
grid
 DIAGRAMA DE BODE DE Gp(s) cuando MFd = 45º

Deducimos de los gráficos anteriores que el valor de:

 Wo’=3.35
 L(Wo’)=8.17
 kp=10^(-(8.17/20)
 ki=kp*3.35/10
 k=ki
 a=10/3.35
 GRAFICAS DEL SISTEMA SIN COMPENSAR Y COMPENSADO

G1: SISTEMA SIN COMPENSAR

G2: SISTEMA COMPENSADO

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL COMPENSADOR PROPORCIONAL

VENTAJAS:
 Reduce el Sobrenivel Porcentual.
 Aumenta el MF.
 Sistema más capaz.
 Disminuye el error en estado estacionario acumulado por el control proporcional.

DESVENTAJAS:
 El Tiempo de crecimiento es mayor, quiere decir que el sistema se hace más lento.
 El tiempo de pico es mas lento.
 Se deduce que al incrementar la frecuencia ‘’Wo’’ también aumenta el tiempo de
crecimiento y tiempo pico.
 Si el kp calculado hubiera tomado un valor tal que kp> 1, el MG y MF disminuyen,
empeorando la estabilidad del sistema.