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Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
IE – 0502 Proyecto Eléctrico
Modelado y simulación de sistemas dinámicos

para estudios de control
Por:
Arnoldo Castro Castro
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Diciembre de 2008
Modelado y simulación de sistemas dinámicos
para estudios de control
Por:
Arnoldo Castro Castro
Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica

de la Facultad de Ingeniería
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA
Aprobado por el Tribunal:
_________________________________
Ing. Víctor M. Alfaro, M.Sc.
Profesor Guía
_________________________________ _________________________________
Ing. Verny Méndez Ing. Leonardo Marín
Profesor lector Profesor lector
ii
DEDICATORIA
A Tinfo.
iii
RECONOCIMIENTOS
A mi profesor guía, Víctor M. Alfaro, por su buena disposición y a mis profesores lectores,
Leonardo Marín y Verny Méndez, por sus acertadas observaciones.
iv
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE DE FIGURAS ..................................................................vii

ÍNDICE DE TABLAS ...................................................................viii
NOMENCLATURA ........................................................................ix
RESUMEN .....................................................................................xiii
CAPÍTULO 1: Introducción ........................................................... 1
1.1 Justificación ............................................................................................................1
1.2 Objetivos.................................................................................................................2
1.2.1 Objetivo general..............................................................................................2
1.2.2 Objetivos específicos ......................................................................................3
1.3 Metodología ............................................................................................................3
CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico................................................... 5
2.1 Definiciones generales ............................................................................................5
2.2 Modelado analítico de sistemas dinámicos.............................................................7
2.2.1 Leyes fundamentales.......................................................................................7
2.2.2 Sistemas eléctricos ..........................................................................................9
2.2.3 Sistemas mecánicos traslacionales................................................................10
2.2.4 Sistemas mecánicos rotacionales ..................................................................12
2.2.5 Sistemas hidráulicos .....................................................................................13
2.2.6 Sistemas térmicos .........................................................................................16
2.2.7 Linealización.................................................................................................17
2.3 Sistemas de control realimentados........................................................................19
CAPÍTULO 3: Diseño y simulación de los modelos ................... 21
3.1 Péndulo invertido...........................................................................................................21
3.2 Conjunto de tanques interactuantes ...............................................................................24
3.3 Calentador de aire ...........................................................................................................27
3.4 Control de velocidad de un motor DC ............................................................................30
3.5 Control de posición de una cabeza de un disco duro ......................................................33
CAPÍTULO 4: Conclusiones y recomendaciones ....................... 38
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................ 41
v
APÉNDICES ................................................................................... 43
Apéndice 1 Desarrollo y simulación de los sistemas dinámicos .........................................43
vi
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Sistema .................................................................................................................5

Figura 2.2 Palanca ideal.......................................................................................................11
Figura 2.3 Esquema de un sistema de control de lazo cerrado .............................................19
Figura 2.4 Lazo de control realimentado ..............................................................................20
Figura 3.1 Contacto deslizante..............................................................................................21
Figura 3.2 Sistema de péndulo invertido .............................................................................22
Figura 3.3 Respuesta del péndulo invertido..........................................................................24
Figura 3.4 Sistema de tanques interactuantes ......................................................................24
Figura 3.5 Respuesta del servocontrol del sistema de tanques interactuantes......................27
Figura 3.6 Calentador de aire................................................................................................28
Figura 3.7 Respuesta a un cambio en la temperatura ambiente para diferentes velocidades
del aire...................................................................................................................................30
Figura 3.8 Circuito equivalente de un motor de corriente directa .......................................31
Figura 3.9 Respuesta del servocontrol de velocidad del motor DC.....................................33
Figura 3.10 Diagrama de un sistema posicionador de una cabeza de un disco duro...........34
Figura 3.11 Curva de reacción del sistema posicionador de la cabeza de un disco duro. ...36
Figura 3.12 Respuesta del control de la cabeza del disco duro. ..........................................37
vii
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 3.1 Parámetros del sistema de péndulo invertido .......................................................23

Tabla 3.2 Parámetros del conjunto de tanques interactuantes .............................................25
Tabla 3.3 Parámetros del calentador de aire ........................................................................29
Tabla 3.4 Parámetros de un motor DC ................................................................................31
Tabla 3.5 Parámetros de un motor DC ................................................................................35
viii
NOMENCLATURA
*
Punto de operación
A Área
Ac Área de contacto de un anillo deslizante
At Área transversal del ducto del calentador de aire
a Relación de constantes de tiempo de un modelo de segundo orden
a,b Longitudes de los brazos de una palanca
ai Aceleración
B Coeficiente de amortiguamiento viscoso
C Capacitancia eléctrica
c Variable controlada
C(s) Función de transferencia del controlador
CH Capacitancia hidráulica
Cimc Función de transferencia del controlador IMC
cp Calor específico
CT Capacitancia térmica
d Perturbación
DC Corriente directa
e Error
fij Fuerza j-ésima actuando en la i-ésima dirección
g Aceleración gravitacional
Gf Función de transferencia del filtro de un controlador IMC
h Nivel de un tanque
iC Corriente eléctrica que pasa por un capacitor
iL Corriente eléctrica que pasa por un inductor
iR Corriente eléctrica que pasa por una resistencia
ix
IMC Controlador con modelo interno
J Momento de inercia
K Constante elástica del resorte, inverso de la resistencia hidráulica
Kc Ganancia del controlador
Kf Constante de torque de un motor de corriente directa, constante de pérdidas
de una válvula
KF Ganancia del elemento actuador del péndulo invertido
KP Ganancia de la planta
Kθ Ganancia del elemento de medición de desplazamiento angular
KT Ganancia del elemento de medición de temperatura
KV Ganancia del elemento actuador del motor DC
Kω Ganancia del elemento de medición de velocidad angular
l Espesor de pared, media longitud de varilla del péndulo, longitud de tubería
ls Distancia entre la entrada de aire y el sensor de temperatura
L Inductancia eléctrica, tiempo muerto
L’’ Tiempo muerto de un modelo de segundo orden más tiempo muerto
La Inductancia de armadura equivalente de un motor de corriente directa
LH Inductancia hidráulica
M Masa
m Variable manipulada, masa de la varilla del péndulo invertido
m Flujo másico
n Orden del filtro del controlador IMC
p Presión estática
P(s) Función de transferencia del conjunto actuador-planta-sensor
Pm- Parte invertible del modelo de la planta
Pm+ Parte no invertible del modelo de la planta
Q Calor
q Flujo volumétrico
x
qE Caudal de entrada
qS Caudal de salida
R Resistencia eléctrica
Ra Resistencia de armadura de un motor de corriente directa
r Valor deseado
R1,R2 Radios de un conjunto de engranes
RT Resistencia térmica
T Temperatura, constante de tiempo de un sistema de primer orden
T” Constante de tiempo de un sistema de segundo orden
T1, T2 Constantes de tiempo de un sistema de segundo orden
Ta Temperatura ambiente
Td Constante de tiempo del modo derivativo
Tf Constante de tiempo del filtro del controlador IMC
Ti Constante de tiempo del modo integral
t Tiempo
ta2 Tiempo de asentamiento al 2%
t25 Tiempo al que la respuesta alcanza el 25% de su valor final
tB Espesor de película de aceite
U Flujo de energía
u (t ) Vector de entradas
u Señal de control
v Velocidad
V Volumen
Vm Voltaje contraelectromotriz de un motor de corriente directa
Va Voltaje de armadura de un motor de corriente directa
vC Tensión a través de un capacitor
xi
vL Tensión a través de un inductor
vR Tensión a través de una resistencia
W Trabajo
w Calor disipado por una resistencia
wE Calor de entrada
wi Calor introducido por el aire
wo Calor eliminado por el aire
wS Calor de salida
wt Pérdida de calor al ambiente
x(t ) Vector de estados
x1, x2 Desplazamientos a ambos lados de una palanca
∆x Deformación neta de un resorte
y Señal realimentada
y (t ) Vector de salidas
ρ Densidad
θ Desplazamiento angular
σc Conductividad térmica
τ Par mecánico
τc Constante de tiempo de la respuesta de lazo cerrado
τm Par ejercido por un motor
τL Par de carga conectada a un motor
ν Viscosidad dinámica
ω Velocidad angular
xii
RESUMEN
Con el fin de enriquecer el proceso de aprendizaje del modelado de sistemas
dinámicos y favorecer el estudio de los sistemas de control se crearon cinco modelos
realistas de sistemas de diversa naturaleza. Se modelaron un péndulo invertido, un sistema
de tanques interactuantes, un calentador de aire, un motor de corriente directa y un sistema
de posicionamiento de una cabeza de disco duro.
Para lograr esto, en primer lugar, se establecieron las relaciones matemáticas que
gobiernan cada sistema. Una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales de cada sistema, se
determinaron los valores numéricos de los parámetros correspondientes. Dependiendo de
la propiedad física que representa cada sistema, así como la naturaleza de éste, se diseñaron
los elementos o bien, se buscaron los valores reales en catálogos de fabricantes.
En los casos que lo ameritaran, se obtuvieron modelos linealizados y modelos de
orden reducido. Se diseñaron sistemas de control por medio de diversas técnicas y se
obtuvieron las respuestas de lazo abierto y lazo cerrado de los modelos originales, así como
de los modelos linealizados.
Todo el trabajo realizado quedó escrito en rutinas de Matlab® acopladas a modelos
en Simulink®, de manera que para repetir las simulaciones, basta con correr dichas rutinas.
xiii
CAPÍTULO 1: Introducción
1.1 Justificación
El estudio de los sistemas de control es una parte fundamental de la ingeniería
eléctrica. La aplicación de las técnicas de control permite automatizar los procesos
industriales. Con la automatización de estos se incrementa la eficiencia y la calidad en la
producción.
El estudio de los sistemas de control lineales, normalmente parte de una función de
transferencia o ecuación diferencial que describe el modelo del sistema controlado, sin que
este tenga relación con un determinado sistema físico. Partiendo de esta información y de
la que describe el controlador, se puede analizar el comportamiento del sistema de control,
su estabilidad y su robustez, entre otros aspectos. Así mismo, si se establecen para el lazo
de control algunos criterios de desempeño, es posible determinar los parámetros del
controlador requerido para lograrlos.
Sin embargo, la ingeniería no se trata sólo de interpretar y manipular información
matemática, sino que se encarga de obtener soluciones reales a problemas reales. Por esta
razón es necesario incluir aplicaciones de la vida real, en los problemas que se planteen
como parte del estudio de los sistemas de control.
Al tratar con problemas reales, los estudiantes pueden asimilar conceptos de una
manera más concreta. Sabrán que lo que están aprendiendo tiene un uso más allá de lo que
se hace en el aula. Además, existirá mayor material para analizar y discutir ya que en un
1
modelo de un proceso real, cada variable estará ligada a una propiedad física de dicho
sistema.
Sumado a esto, el tratar con un modelo realista involucra mayor familiaridad con
los órdenes de magnitud de las constantes de tiempo que van ligadas a diferentes tipos de
procesos. Se puede observar, por ejemplo, que los sistemas eléctricos son mucho más
rápidos que los sistemas hidráulicos. Las ganancias de las plantas controladas también
tendrán una estrecha relación con el tipo y tamaño del sistema que se controle. Esto
permite que se puedan interpretar los resultados del diseño de un controlador, adentro del
contexto de un sistema real.
Por último, el incluir procesos de diversa naturaleza dará una perspectiva más
amplia de la aplicación de la teoría de control. Es por esta razón que en este trabajo se
consideraron modelos eléctricos, mecánicos, hidráulicos y térmicos.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general
Desarrollar un conjunto de modelos de sistemas dinámicos de diferente naturaleza,
adecuados para realizar estudios de control con técnicas diversas.
2
1.2.2 Objetivos específicos
• Seleccionar un conjunto de sistemas de diferente naturaleza que sean adecuados
para los estudios de control.
• Obtener los modelos de estos sistemas.
• Incorporar los instrumentos de medición y actuación al sistema y analizar el
comportamiento dinámico de los mismos ante cambios en la entrada y en las
perturbaciones.
• Elaborar programas de simulación con los modelos no lineales originales y con
los modelos linealizados.
• Sintonizar controladores de uno y dos grados de libertad con varios criterios y
analizar las curvas de respuesta de lazo cerrado.
1.3 Metodología
Para cumplir con los objetivos propuestos se procedió de la siguiente manera:
• Se seleccionaron los sistemas a modelar y por medio de las leyes físicas que
rigen a los elementos que los componen, se determinaron las ecuaciones
diferenciales que los describen.
• Se buscó en la literatura y en catálogos, los valores de los parámetros de cada
modelo con el fin de que se ajusten lo más posible a sistemas reales.
• Se establecieron las variables de interés de cada sistema y se determinó la curva
característica de cada uno de ellos.

3
• Con la información obtenida en el punto anterior, se seleccionaron los ámbitos
de medición y actuación.
• Se seleccionó un punto de operación normal y se linealizó el modelo, de ser
necesario, en torno a este punto.
• Se representaron los sistemas por medio de un diagrama de bloques.
• Se obtuvieron las respuestas ante cambios en la entrada y en las perturbaciones
de los sistemas linealizados y se compararon con las del sistema no lineal
original.
• Se simularon los modelos lineales y no lineales.
• A partir de las curvas de reacción, se identificaron modelos de orden reducido
para representar cada modelo.
• Se sintonizaron controladores de uno y dos grados de libertad con diferentes
criterios que serán elegidos según convenga.
• Se analizaron las curvas de respuesta de lazo cerrado.
4
CAPÍTULO 2: Desarrollo teórico
En este capítulo se introducen los conceptos básicos de modelado de sistemas.
Primero se hace un recuento de algunas definiciones básicas. Luego, se resumen las
principales leyes que gobiernan a los sistemas mecánicos, eléctricos e hidráulicos. Por
ultimo, se resumen los conceptos básicos relacionados con los sistemas de control.
2.1 Definiciones generales
Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un
objetivo determinado[8]. Esto no necesariamente se refiere solo a objetos físicos, sino que
también puede tratarse de conceptos abstractos. Por esto, los sistemas pueden ser físicos,
químicos, biológicos, económicos e incluso sociales.
Entradas Sistema Salidas
Figura 2.1 Sistema
Para describir un sistema (figura 2.1) se cuenta con variables tanto internas como
externas. Las variables internas se clasifican en:
• Parámetros del sistema: son variables independientes de las entradas y no
almacenan información sobre la historia del sistema[4]. Describen las

propiedades intrínsecas del sistema y pueden depender del tiempo y de las
coordenadas espaciales.
• Variables de estado: son las variables que definen el estado del sistema, su
evolución natural y dependen de las entradas e historia del sistema. Constituyen
su memoria[4].
Por otro lado, las variables externas son las que atraviesan la frontera del sistema y
pueden ser de entrada o de salida[4].
El funcionamiento de un sistema se puede predecir por medio de una descripción
matemática de sus características dinámicas. Esto se conoce como un modelo matemático.
Normalmente, los modelos matemáticos se describen en términos de ecuaciones
diferenciales[7].
Los sistemas pueden ser lineales o no lineales. Un sistema lineal es aquel que
cumple con la propiedad de aditividad y la propiedad de homogeneidad[4]. En caso de no
cumplir con alguna de estas propiedades, el modelo es no lineal.
Los sistemas también se pueden clasificar de acuerdo a la naturaleza de sus
parámetros. Éstos pueden ser variantes o invariantes en el tiempo. Además, se dividen
entre parámetros distribuidos y parámetros concentrados. Los parámetros distribuidos
dependen de las coordenadas espaciales mientras que los parámetros concentrados no
dependen de ellas[4].
6
2.2 Modelado analítico de sistemas dinámicos
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan su comportamiento con cierta precisión. La dinámica de
muchos sistemas de diversa naturaleza se describe en términos de ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos[8].
En esta sección se resumen las principales leyes que gobiernan el comportamiento
de los sistemas mecánicos, eléctricos, hidráulicos y térmicos[4].
2.2.1 Leyes fundamentales
Balance de masa
El principio de balance de masa, aplicado a un sistema dinámico, viene dado por
(2.2-1), donde el primer término representa la materia que entra al sistema y el segundo la
materia que sale del sistema:
n m d ( ρ vV ( t ) )
∑ ρ ( t ) q ( t ) −∑ ρ ( t ) q ( t ) =
i =1
i i
j =1
j j
dt
(2.2-1)
donde ρ (t) es la densidad de la sustancia x en kg·m-3, qx(t) es el caudal de la sustancia x en
m3·s-1 y V(t) es el volumen de la sustancia dentro del sistema en m3.
7
Balance de energía
La ecuación de balance de energía (2.2-2), es resultado directo de la primera ley de
la termodinámica.
dU
Ue −Us + Q −W = (2.2-2)
dt
Donde Ue es el flujo de energía que entra al sistema, Us es el flujo de energía que sale del
sistema, Q es el calor agregado al sistema por unidad de tiempo, W el trabajo hecho por el
sistema por unidad de tiempo y U es la energía interna del sistema. Las variables Ue, Ue, Q
y W, tienen unidades de J·s-1 y U tiene como unidad J.
Conservación de la cantidad de movimiento
La ley de la conservación de la cantidad de movimiento establece que la razón de
cambio de la cantidad de movimiento de la i-ésima dirección es igual a la suma neta de las
fuerzas que actúan en esa dirección. Es decir:
n
dvi
∑f
j =1
ij =M
dt
= Mai (2.2-3)
donde vi es la velocidad en la i-ésima dirección en m·s-1, fij es la fuerza j-ésima actuando en
la i-ésima dirección en N, M es la masa en kg, la cual se considera constante en el tiempo, y
ai es la aceleración en m·s-2 en la i-ésima dirección.
8
2.2.2 Sistemas eléctricos
Las leyes de interconexión de los elementos de un sistema eléctrico son las leyes de
voltaje y corriente de Kirchhoff. Estas dos leyes, en conjunto con las leyes de los
elementos eléctricos, se utilizan para modelar el comportamiento dinámico de un sistema
eléctrico.
Las leyes de los elementos eléctricos se describen a continuación.
Resistencia eléctrica ideal
La relación entre el voltaje y la corriente se describe por la Ley de Ohm como
vR (t ) = RiR (t ) (2.2-4)
donde vR(t) representa la tensión en terminales, medida en volts, iR(t) la corriente en
ampers y R es el valor de la resistencia eléctrica en ohms(Ω).
Capacitor ideal
Las relación voltaje-corriente en un capacitor viene dada por (2.2-5), en donde ic(t)
y vc(t) son la corriente y el voltaje a través del capacitor. El parámetro C, llamado
capacitancia, se mide en farads(F).
dvC (t )
iC (t ) = C (2.2-5)
dt
Inductor ideal
La relación entre el voltaje y la corriente en un inductor se describe por

9
diL (t )
vL (t ) = L (2.2-6)
dt
donde vL es el voltaje en volts, iL la corriente en ampers y L la inductancia en henrys.
2.2.3 Sistemas mecánicos traslacionales
En esta sección se describen los principales elementos que componen un sistema
mecánico.
Masa
La ley elemental para una masa es la segunda ley de Newton, la cual establece que
la resultante de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo es igual a la velocidad de cambio de
la cantidad de movimiento. Para una masa constante M la ley de Newton establece que
dv(t )
f (t ) = M (2.2-7)
dt
donde f es la fuerza resultante en Newtons aplicada sobre la masa M¸ en kilogramos, y v es
la velocidad en m/s.
Amortiguador viscoso ideal
Las fuerzas que son función de la velocidad relativa entre los cuerpos, se modelan
por elementos de fricción. Estas fuerzas tienen la relación
f (t ) = B ⋅ ∆v(t ) (2.2-8)
10
donde B representa el coeficiente de amortiguamiento en N·m·s-1, ∆v es la velocidad
relativa en m/s y f es la fuerza en N.
Resorte ideal
La relación entre la fuerza aplicada a un resorte se describe por
f (t ) = K ⋅ ∆x(t ) (2.2-9)
donde K es la constante elástica del resorte en N·m-1 y ∆x es la deformación neta.
Palanca ideal
En la figura 2.2 se muestra el esquema de una palanca ideal, la cual no presenta
fricción, masa, momento ni energía almacenada.
Figura 2.2 Palanca ideal.
Si el ángulo rotado es pequeño (θ<15°), el movimiento en los extremos se puede
considerar traslacional. Esto da como resultado la relación

11
a
x1 = x2 (2.2-10)
b
donde x1 y x2 son los desplazamientos a ambos lados de la palanca y a y b son la longitud
de los brazos de palanca en metros.
Asimismo, dado que el momento inercia es nulo, la relación de fuerzas es
a
f 2 = f1 (2.2-11)
b
donde f1 y f2 son las fuerzas aplicadas a ambos lados de la palanca, y se dan en N.
Los elementos mecánicos traslacionales se relacionan entre sí por medio de la
Segunda Ley de newton y la Tercera Ley de Newton.
2.2.4 Sistemas mecánicos rotacionales
En este apartado se consideran cuatro elementos mecánicos: el momento de inercia,
el amortiguamiento viscoso torsional, el resorte torsional y el engranaje. Las leyes de
conjunto que gobiernan a estos sistemas son la Segunda Ley de Newton y Tercera Ley de
Newton en su extensión para sistemas en rotación.
Momento de inercia
La relación entre las variables asociadas a un momento de inercia es
dω
τ =J (2.2-12)
dt
12
En (2.2-12) τ es el par aplicado en N·m, J es el momento de inercia en kg·m2 y ω es
la velocidad angular en rad·s-1.
Amortiguador viscoso torsional
La fricción rotacional se puede modelar por medio de un amortiguador viscoso. La
ecuación que gobierna al amortiguador es
τ = B ⋅ ∆ω ( t ) (2.2-13)
donde τ es el par de fricción en N·m, B es el coeficiente de amortiguamiento en N·m·s·rad-1
y w la velocidad rotacional relativa entre los ejes cuyas superficies están en contacto.
Engranaje ideal
Un engranaje ideal transmite la rotación pero no presenta momento de inercia,
fricción ni almacena energía. La ecuación que caracteriza al engranaje ideal es
R2
τ1 = τ2 (2.2-14)
R1
donde R1 y R2 son los radios de las ruedas y τ1 y τ2 son los pares aplicados en los ejes de las
ruedas.
2.2.5 Sistemas hidráulicos
Un sistema hidráulico es aquel en que fluye un líquido. Para efectos de análisis se
considera que el líquido es incompresible. Normalmente, los sistemas hidráulicos tienen
13
parámetros distribuidos y son no lineales, pero empleando linealización y parámetros
concentrados se pueden obtener modelos aproximados más simples. Estos sistemas suelen
operar manteniendo sus variables cerca de algún punto de operación, lo cual justifica la
validez de la utilización de modelos lineales.
Las leyes de conjunto que rigen a los sistemas hidráulicos son la ley de continuidad
y la ley de conservación de masa. Los principales elementos de un sistema hidráulico son:
la capacitancia hidráulica, la inductancia hidráulica, la resistencia hidráulica, las fuentes de
energía hidráulica
Capacitancia hidráulica
Es un elemento que almacena energía en función de la presión, como un recipiente
que contiene un volumen de líquido. La relación que describe el comportamiento dinámico
de este elemento es
dp (t )
qE (t ) − qS (t ) = CH (2.2-15)
dt
donde qE(t) y qS(t) son los caudales de entrada y salida, respectivamente, en m3/s, CH es la
capacitancia hidráulica dada en m4·s2·kg-1.
La capacitancia hidráulica se calcula por medio de la ecuación
A(h)
CH = (2.2-16)
ρg
donde A(h) es el área transversal en función de la altura, ρ es la densidad del líquido en
kg/m3 y g la aceleración gravitacional.
14
Resistencia hidráulica
Una resistencia hidráulica representa el cambio de presión como resultado de la
disipación de energía de un líquido al fluir a través por cualquier conducto o accesorio.
Normalmente se emplea la letra K como el inverso de la resistencia hidráulica. La ecuación
que describe este elemento
ρ
q (t ) = K
2
(v2
1 − v22 ) + ρ g ( h1 − h2 ) + ( p1 − p2 ) (2.2-17)
donde q(t) es el caudal en m3/s, v1 y v2 las velocidades a la entrada y salida del conducto, ρ
es la densidad en m3/s, g es la aceleración gravitacional y p1 y p2 son las presiones en N/m2
a la entrada y a la salida del conducto.
Inductancia hidráulica
Una tubería larga almacena energía y se modela como una inductancia hidráulica.
Una inductancia hidráulica es una medida del cambio de presión requerido para producir un
cambio en el caudal. Su característica dinámica está descrita por
dq
p (t ) = LH (2.2-18)
dt
donde p(t) es la presión en N/m2, LH es la inductancia hidráulica en N·s2/m5.
La inductancia hidráulica de una tubería se encuentra por medio de la ecuación
ρl
LH = (2.2-19)
A
15
siendo ρ la densidad del fluido, A el área transversal de la tubería en m2 y l la longitud de la
tubería en metros.
Fuentes hidráulicas
La fuente de energía en los sistemas hidráulicos normalmente es una bomba.
2.2.6 Sistemas térmicos
La ley de conjunto que gobierna los elementos térmicos es la ley de conservación de
la energía. Los principales elementos térmicos mediante los cuales se modelan los sistemas
térmicos son la capacitancia térmica, la resistencia térmica y las fuentes térmicas.
Capacitancia térmica
La capacitancia térmica relaciona el cambio de temperatura de un cuerpo con el
flujo de calor a través de él. La ecuación que describe la dinámica de una capacitancia
térmica es
dT
CT = wE − wS (2.2-20)
dt
donde CT es la capacitancia térmica en J·K-1, T es la temperatura en Kelvin o en Celsius, y
wE - wS es el flujo neto de calor.
La capacitancia térmica se encuentra por medio (2.2-21) donde cp es el calor
específico en J·kg-1·K-1 y M es la masa en kg.
16
CT = c p M (2.2-21)
Resistencia térmica
La resistencia térmica es una medida de la diferencia de temperaturas requerida para
obtener un flujo de calor deseado a través de un medio que puede ser sólido, líquido o
gaseoso. Esto se expresa por medio de (2.2-22), donde RT es la resistencia térmica (K·W-1),
w(t) es el flujo de calor a través del medio y T2-T1 la diferencia de temperaturas.
1
w(t ) = (T2 − T1 ) (2.2-22)
RT
La resistencia térmica para un sólido con conductividad σc, espesor l, y área A se
encuentra por medio de la ecuación
l
RT = (2.2-23)
σcA
Fuentes térmicas
Una fuente térmica es cualquier elemento que, utilizando energía mecánica,
eléctrica, química o de otra naturaleza, producen un incremento en la temperatura de un
cuerpo o fluido.
2.2.7 Linealización
Algunos elementos tienen comportamientos que son intrínsicamente no lineales. En
ocasiones es posible despreciar las no linealidades sin incurrir en grandes errores, sin
17
embargo, este enfoque puede desvirtuar el análisis en algunos sistemas. Para no trabajar
con sistemas no lineales y las dificultades que esto significaría, se recurre a linealizarlos
alrededor de un punto de operación.
Sea un sistema cuya dinámica se describe por las siguientes ecuaciones de estado
.
x(t ) = f ( x(t ), u (t ), t ) (2.2-24)
y (t ) = g ( x(t ), u (t ), t ) (2.2-25)
donde x(t) es el vector de estados con x(t ) ∈ R n , u(t) es el vector de estados con u (t ) ∈ R m ,
y(t) es el vector de estados con y (t ) ∈ R p , f(·) y g(·) son cualesquiera funciones vectoriales,
dependientes de los estados, de las entradas y del tiempo[4].
Es posible describir una salida y* (t) como la respuesta de ese modelo ante un estado
inicial x0* y una entrada particular u* (t). Si ocurre una leve modificación en el estado
inicial y en la entrada, si estas modificaciones son suficientemente pequeñas, producirán
leves cambios en la salida del sistema y en el vector de estados de manera que[4]:
*
y (t ) = y (t ) + δ y (2.2-26)
*
x(t ) = x (t ) + δ x (2.2-27)
Las siguientes ecuaciones describen las variaciones de las salidas y de los estados
alrededor del punto de operación[4].
∂ f  x (t ), u (t ), t  ∂ f  x (t ), u (t ), t 
* * * *
.
δx= δ x(t ) + δ u (t ) (2.2-28)
∂ x(t ) ∂u (t )
18
∂ g  x (t ), u (t ), t  ∂ g  x (t ), u (t ), t 
* * * *
δy= δ x(t ) + δ u (t ) (2.2-29)

∂ x(t ) ∂u (t )
2.3 Sistemas de control realimentados
Un sistema de control realimentado compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (el valor deseado) y produce una señal de control que reducirá
la desviación a cero o a un valor pequeño[8].
El esquema básico de un sistema de control con realimentación, o control de lazo
cerrado se muestra en la figura 2.2.[1] en donde las variables son:
• c: variable controlada
• e: error
• m: variable manipulada
• r: valor deseado
• u: señal de control
• y: señal realimentada
• d: perturbación
Figura 2.3 Esquema de un sistema de control de lazo cerrado
19
Para efectos de estudios de control, los sistemas de control realimentados se
analizan utilizando el diagrama de bloques simplificado de la siguiente figura [1]:
d(s)
+
+ +
r(s) C(s) P(s) y(s)
-
Figura 2.4 Lazo de control realimentado
El controlador se describe por medio de la función de transferencia C(s) y P(s)
representa el modelo del conjunto actuador-planta-sensor.
20
CAPÍTULO 3: Diseño y simulación de los modelos
En esta sección se describen los sistemas que se seleccionaron para ser modelado.
Además, para cada caso, se reseñan los resultados más relevantes acerca del proceso de
modelado, selección de los parámetros, la simulación de los sistemas y el diseño del
controlador.
3.1 Péndulo invertido

Este sistema se compone de una base de masa M que se desplaza sobre una
superficie lisa paralela al eje x. La fricción entre la masa M y la superficie horizontal tiene
un coeficiente de amortiguamiento viscoso B. El contacto entre ambos se da por medio de
un anillo deslizante. Este tipo de contacto se ilustra en la figura 3.1[20]:
Figura 3.1 Contacto deslizante
Unida a la base por medio de un pivote se encuentra una varilla, o péndulo, de masa m,
largo 2l y momento de inercia centroidal J. El ángulo entre el eje vertical y el eje de la
varilla se designa como θ. Por medio de una fuerza F aplicada a la base, el sistema de
control debe mantener el equilibrio de la varilla. Existe además una perturbación Fd que se
aplica sobre el extremo superior de la varilla. En la figura 3.2 se ilustra el sistema de
péndulo invertido:
21
Fd
2l, m, J
Bx
Figura 3.2 Sistema de péndulo invertido
Para obtener los parámetros de este sistema, primero se establecieron las
dimensiones geométricas de la base y el péndulo, así como su material. Esto permite
obtener fácilmente sus masas. Luego, la inercia del péndulo se calculó asumiendo que ésta
es una varilla cilíndrica. La constante de amortiguamiento viscoso se encontró suponiendo
que hay una película de aceite SAE 30 de 0,1 mm de espesor a temperatura ambiente y
aplicando las ecuaciones dadas por Shigley[9]. Los parámetros de este sistema se listan en
la tabla 3.1:
Las ecuaciones diferenciales que describen este sistema son:
( M + m ) x + Bx + mlθ2 sin θ − mlθ cos θ = F + Fd (3.1-1)
( J + ml )θ + 2 F l cos θ − mgl sin θ = ml cos θ x

2
d (3.1-2)
22
Tabla 3.1 Parámetros del sistema de péndulo invertido
M 0,13495 kg
m 0,06748 kg
J 0.0014063 kg·m2
l 0,25 m
B 1,53 N·s/m
Al obtener la característica estática a partir de las ecuaciones anteriores, se encontró
que existe un único punto de operación debido a que es inestable. Al linealizar el sistema,
se obtuvo la siguiente función de transferencia, la cual tiene un polo en el semiplano
derecho. Esta función es válida para valores de θ ≈ 0 .
Θ( s ) 19, 758s
= (3.1-3)
F ( s ) ( s + 19,317 )( s − 10, 677 )( s + 1, 438 )
Tanto el sistema no lineal como el modelo linealizado se implementaron en
Simulink para obtener sus respuestas dinámicas. Utilizando el modelo linealizado se
diseñó, por el método de cancelación de polos, un controlador PID-serie que permita
mantener el equilibrio del péndulo. Por último, se simuló lazo de control con la planta
teórica y con el modelo linealizado para obtener la respuesta ante la aplicación de una
perturbación. En la figura 3.3 se muestra el resultado de dicha simulación.
23
Respuesta ante un escalón en la perturbación
0.02
-0.02 Sistema no lineal

Posición angular θ(rad)
Sistema lineal
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo t(s)
Figura 3.3 Respuesta del péndulo invertido
3.2 Conjunto de tanques interactuantes

La figura 3.4 muestra un esquema de este sistema.
qi
h1 h2
q1
A1 A2
K K q2
h3
qo
A3
Figura 3.4 Sistema de tanques interactuantes
24
En este sistema, que funciona con agua de densidad ρ, los tanques 1 y 2 son
interactuantes, y el tanque 3 se encuentra en cascada con los dos primeros. El sistema de
control para este sistema debe ser capaz de mantener el nivel h2 en el valor deseado
variando la entrada de agua qi. La perturbación que se considera es el cierre o la apertura
de la válvula entre los tanques 1 y 2. Las áreas de los tanques son A1, A2 y A3. Las
constantes de las válvula son K1,K2 y K3. Se asumen todas iguales a K.
La constante K corresponde a la de una válvula de bola totalmente abierta de
diámetro igual a 25,4 mm. Los diámetros de los tanques se asumieron iguales a 0,2 m y a
partir de este diámetro se calcularon las áreas. En la tabla 3.2 se listan los valores
numéricos de los parámetros del sistema:
Tabla 3.2 Parámetros del conjunto de tanques interactuantes
A1, A2, A3 5,0645·10-4 m2
K 8.561·10-5 m1/2kg1/2
Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema son:
dh1 qi K ρ g
= − ( h1 − h2 ) (3.2-1)
dt A1 A1
dh2 K ρ g K ρg
= ( h1 − h2 ) − h2 (3.2-2)
dt A2 A2
dh3 K ρ g K ρg
= h2 − h3 (3.2-3)
dt A3 A3
25
La característica estática de la planta es se da por la ecuación que se muestra a
continuación:
qi2
h2 = (3.2-4)
ρ gK 2
Se eligió el punto de operación (h2* qi*) = (0,15 m 0,003284 m3/s). Linealizando el
modelo alrededor de este punto, se obtuvo la siguiente función de transferencia:
δ h2 11, 0915s + 3,8648

= 3 (3.2-5)
δ qi s + 1,394 s 2 + 0, 4857 s + 0, 04231
Ambos modelos se implementaron en Simulink para obtener la curva de reacción de
la planta. Utilizando la respuesta del modelo sin linealizar, se obtuvo un modelo de
segundo orden más tiempo muerto, el cual se da por la siguiente relación:
92, 73e−0,1809 s
P (s) = (3.2-6)
(8, 7787 s + 1)( 0, 02685s + 1)
Este modelo de orden reducido, integrando los elementos actuadores y de medición,
se empleó para sintonizar un controlador PID, el cual se obtuvo por medio de la síntesis del
servocontrol, especificando τc = 1. La función de transferencia de dicho controlador es:
 1 
C ( s ) = 0,90122 1 + + 0, 02677 s  (3.2-7)
 8,806 s 
Utilizando este controlador, se obtuvieron las respuestas de lazo cerrado del sistema
de control empleando el modelo lineal y el modelo original. En la figura 3.5 se muestra la
respuesta al escalón utilizando ambos modelos:
26
Respuesta ante un escalón de 0,1 m en el valor deseado
0.26
0.24
Sistema real
0.22
Sistema linealizado
Nivel H2 (m)
0.2
0.18
0.16
95 100 105 110 115 120 125 130 135 140

Tiempo t(s)
Figura 3.5 Respuesta del servocontrol del sistema de tanques interactuantes.
3.3 Calentador de aire

En este sistema, un ventilador succiona aire y lo hace pasar a través de una
resistencia eléctrica, la cual calienta el aire. En la succión, hay una apertura que se puede
graduar para modificar el caudal de aire que entra. Además, el sistema permite controlar el
calor que se disipa en la resistencia eléctrica, para así obtener una temperatura deseada en
algún punto del ducto. Es posible además, introducir un tiempo muerto entre la entrada del
sistema y su salida. Esto se logra conforme el sensor de temperatura se aleja de la succión
del aire. En la figura 3.6 se muestra una foto de este equipo:
27
Figura 3.6 Calentador de aire
Los parámetros del sistema son la capacitancia térmica C, el tiempo muerto L, y la
resistencia térmica de las paredes del ducto, RT, el calor específico del aire cP y el flujo
másico de aire m . Para obtener la capacitancia térmica, se empleó la ecuación (2.2-21)
considerando las propiedades del aire a condiciones ambientales. La resistencia térmica se
encontró considerando que la pared del ducto es de polipropileno, con un espesor
aproximado de 2,5 mm. El tiempo muerto se dimensionó considerando la longitud a la que
se coloca el sensor de temperatura y la velocidad del aire. La velocidad del aire se toma
como una posible perturbación del sistema, y el modelo en Simulink se implementó de
manera que el tiempo muerto depende de dicha velocidad. Igualmente, el flujo másico
depende de la velocidad. La resistencia térmica, la capacitancia térmica del sistema se
muestran en la tabla 3.3:
28
Tabla 3.3 Parámetros del calentador de aire
RT 0,314K/W
CT 0, 6935 J·K-1
Las propiedades del equipo, así como las posibles velocidades de aire a las que
opera se obtuvieron del catálogo del fabricante[12].
La ecuación diferencial que se utilizó para modelar el sistema es:
1 dT
p (Ta − T ) −
mc (T − Ta ) + q = CT (3.3-1)
RT dt
Suponiendo una velocidad del 50% del máximo especificada por el fabricante, y
asumiendo que el sensor se coloca en el punto a la salida del ducto, se encontró el siguiente
modelo de primer orden con tiempo muerto:
0,314
P( s) = e −0,1954 s (3.3-2)
0, 2178s + 1
Con este modelo, se diseñó un controlador con modelo interno, cuya función de
transferencia es:
0, 2178s + 1
Cimc ( s ) = 3,1847 (3.3-3)
0, 5s + 1
Se simuló el sistema de control para un cambio escalón en el valor deseado y en las
perturbaciones. Es importante destacar que al introducir un cambio escalón en la velocidad
del aire, el sistema prácticamente permanece sin cambio alguno. Esto se debe a que el flujo
de calor hacia el ducto debido al flujo másico de aire es despreciable comparado con el
calor que se libera por conducción y el calor que introduce la fuente. Sin embargo, el
cambio en velocidad del aire si altera significativamente el modelo, y la eficacia del
29
controlador se reduce conforme el tiempo muerto se aleja del que corresponde a una
velocidad del aire de 50% de su valor máximo, tal y como se diseñó. Esto se observa
claramente en la figura 3.7, en donde se muestra la respuesta a un cambio en la
perturbación a diferentes velocidades del aire:
Respuesta a escalón en la perturbacion (Ta) a diferentes velocidades

1
50% de la velocidad máxima
0.8 10% de la velocidad máxima
0.6
0.4
Temperatura K
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 3.7 Respuesta a un cambio en la temperatura ambiente para diferentes
velocidades del aire
3.4 Control de velocidad de un motor DC

El siguiente sistema consiste de un motor de corriente directa controlado por
armadura, o bien, un motor de corriente directa de imán permanente. La figura 3.8 muestra
su circuito equivalente:
30
Ra La
Va
Vm
θ , ωm ,τ m
Figura 3.8 Circuito equivalente de un motor de corriente directa
Se controló la velocidad ωm manipulando el voltaje de armadura Va. Se consideró
como perturbación, un torque τ L opuesto al torque ejercido por el motor τ m .
Los parámetros eléctricos son la resistencia de armadura (Ra), la inductancia
equivalente (La) y la constante de torque (Kf). Mientras tanto, los parámetros mecánicos
son el amortiguamiento viscoso de los rodamientos del motor (B) y la inercia rotacional del
eje (J). Sus valores se obtuvieron de un bloque de referencia de Simulink y son los que se
listan en la tabla 3.4[13]:
Tabla 3.4 Parámetros de un motor DC
Ra 3,9 Ω
La 0,012 mH
Kf 6,878·10-4 V·s/rad
B 1,0·10-9 kg·m2
J 1,0·10-8 kg·m2
31
Es importante notar que la constante de torque del motor y la constante
contraelectromotriz se asumieron ambas iguales a Kf.
La ecuación diferencial que modela el sistema es:
d 2ωm d ωm
( JRa + BLa ) + ( BRa + K f 1K f 2 ) ωm = K f 1Va −  Raτ L + La L  (3.4-1)
dτ
JLa 2
+
dt dt  dt 
Empleando esta relación, se elaboró el diagrama de bloques en Simulink para
obtener la curva de reacción de la planta. Una vez obtenida dicha curva, se obtuvo un
modelo de primer orden, cuya función de transferencia es:
1343, 2
P (s) = (3.4-2)
0, 007652 s + 1
Tomando este modelo como la planta a controlar, se sintonizó un controlador de dos
grados de libertad por medio de la síntesis del regulador. La función de transferencia del
controlador del valor deseado es:
 1 
Cr ( s ) = 3,126  0, 667 +  (3.4-3)
 0, 005739 
La función de transferencia del controlador de realimentación es:
 1 
C y ( s ) = 3,126  1 +  (3.4-4)
 0, 005739 
En la figura 3.9 se muestra la respuesta al escalón unitario en el valor deseado.
32
Respuesta ante un escalón unitario en el valor deseado
1
0.9
0.8
Velocidad de rotación ω(rad/s)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Tiempo t(s)
Figura 3.9 Respuesta del servocontrol de velocidad del motor DC.
3.5 Control de posición de una cabeza de un disco duro

El siguiente modelo consiste en un posicionador para una cabeza de
lectura/escritura de un disco duro. El sistema consiste en un motor de cinta magnética
(voice coil motor o VCM) al cual se acopla un sujetador en cuya punta se encuentra la
cabeza de lectura/escritura. Cuenta además con un resorte de retorno que ejerce una fuerza
que tiende a mantener el sujetador en θ = 0°. En la figura 3.10 se muestra un diagrama del
sistema.
33
Ra La
Va Vm
θ , ωm ,τ m
Figura 3.10 Diagrama de un sistema posicionador de una cabeza de un disco duro.
El circuito equivalente del VCM es exactamente igual al de un motor DC de imán
permanente. Sus parámetros se obtuvieron de un catálogo del fabricante BEI Kimco[11].
A falta de datos, los parámetros del conjunto sujetador-cabeza-resorte se escogieron de
manera que fueran lo más realistas posibles y buscando la funcionalidad del sistema. La
inercia del sujetador más la cabeza, Jh, se calculó como si éstos fueran una masa de 3 mg
girando a un radio de 0,05 m. La constante del resorte, K, se calculó de manera que el
motor fuera capaz de alcanzar un ámbito de 0 a 60°, aproximadamente, al variar el voltaje
Va de 0 a 12 V. En la tabla 3.5 se listan los parámetros del sistema:
34
Tabla 3.5 Parámetros de un motor DC
Ra 1,9 Ω
La 1,38 µH
Kf 0,134 V·s/rad
B 6,279·10-3 N·m·s/rad
J 5,651·10-5 kg·m2
Jh 7,5·10-9 kg·m2
K 0,8 N·m/rad
Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son:
dia
Va = Ra ia + La + Vm (3.5-1)
dt
τ m = K f 1ia (3.5-2)
dθ
Vm = K f 2 (3.5-3)
dt
d 2θ dθ
τ m −τ L = ( J + Jh ) 2
+B + Kθ (3.5-4)
dt dt
A partir de las ecuaciones anteriores, se obtuvo, en Simulink, la curva de reacción
del sistema. A partir de esta curva se obtuvo un modelo de segundo orden más tiempo
muerto por el método 123c general, cuya función de transferencia es:
0, 08814e −0,0007 s
P (s) = (3.5-5)
( 0, 01531s + 1)( 0, 003733s + 1)
35
Una vez obtenido el modelo de orden reducido, se comparó su respuesta con la de la
planta original. Esto se muestra en la figura 3.11:
Curva de reacción
0.09
Sistema real
0.08 Modelo de segundo orden
0.07
Posición angular θ(rad/s)
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tiempo t(s)
Figura 3.11 Curva de reacción del sistema posicionador de la cabeza de un disco
duro.
Se sintonizó un controlador PID serie por el método de cancelación de polos
tomando como modelo el de orden reducido. No se hizo, como se pretendía, por un criterio
integral, debido a que los métodos disponibles exigían τ0 ≥ 0,05, y el modelo obtenido no
cumplía con este criterio. Una vez obtenido el controlador, se obtuvieron las respuestas de
lazo cerrado. En la figura 3.12, por ejemplo, se observa la respuesta ante un cambio en la
perturbación. Esto es, ante un cambio en el torque de carga.
36
-3 Respuesta ante un escalón en la perturbación (τL = 0.1 Nm)
x 10
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tiempo t(s)
Figura 3.12 Respuesta del control de la cabeza del disco duro.
37
CAPÍTULO 4: Conclusiones y recomendaciones
Con base en el trabajo realizado durante el desarrollo de éste proyecto y los
resultados obtenidos se concluye:
• Los parámetros del modelo de una planta van estrictamente relacionados con la
su naturaleza. Es por esto que sistemas de diversa naturaleza tendrán
características estáticas y dinámicas de diferente orden. Se pudo observar, por
ejemplo, que los sistemas eléctricos estudiados tienen constantes de tiempo
menores que las que tiene el sistema de tanques interactuantes.
• La ganancia de una planta depende también no sólo del tipo de sistema que
modela, sino que también de las variables involucradas y el tamaño del sistema.
Como ejemplo de esto, se pudo observar que la ganancia de la función de
transferencia que relaciona la velocidad del motor DC con el voltaje de
armadura es mucho mayor que la de la función de transferencia del sistema de
posicionamiento de la cabeza del disco duro, a pesar de que ambos sistemas
tienen constantes de tiempo de orden similar.
• Las características en régimen permanente de una planta permiten encontrar
puntos posibles de operación, y a partir de ellos, dimensionar los elementos
actuadores y medidores.
• Para diseñar un elemento de un sistema es conveniente el estudio de las
características estáticas y dinámicas de un sistema. Dependiendo de los
requerimientos de diseño, se puede dimensionar un elemento para modificar el

ámbito de la salida que se obtiene a partir del ámbito de una entrada
determinada, tal y como se hizo con la constante del resorte torsional del
posicionador para la cabeza del disco duro. Así mismo, es posible modificar las
propiedades de la respuesta dinámica de la planta, como el amortiguamiento o el
tiempo de respuesta.
• La simulación de los modelos originales de sistemas no lineales permite hacer
observaciones que no serían posibles simulando solo el sistema linealizado. En
un lazo de control con un sistema no lineal, si se aplica un escalón muy grande
en el valor deseado o en una perturbación, se puede llevar el sistema a un punto
de operación en el que el modelo linealizado que se utilizó para diseñar el
controlador, ya no es válido, y las respuestas de lazo cerrado se pueden volver
deficientes.
• El modelado realista de las perturbaciones da un panorama más concreto de
cómo responde el sistema ante un cambio en éstas que modelara como una
entrada que se suma a la salida del controlador. Gracias a esto, se puede
observar si la perturbación crea en realidad un aumento en la variable controlada
o si más bien, la disminuye.
• No siempre se puede obtener un modelo de orden reducido para posteriormente
diseñar un controlador. Un caso de estos es el péndulo invertido, en el cual el
diseño del controlador se realizó a partir del modelo linealizado.
39
Las recomendaciones para futuros trabajos son:
• Estudiar otros modelos de los aquí presentados.
• Para los sistemas que se analizaron aquí, aplicar diferenteS técnicas de control y
encontrar las técnicas que se adecuan mejor para cada planta.
• Elaborar una interfaz gráfica para integrar las rutinas en Matlab y los modelos
en Simulink con una herramienta de obtención de modelos de orden reducido.
En esta interfaz se podrían colocar menús para elegir el modelo a estudiar y
casillas para modificar los parámetros y obtener las respuestas de los sistemas
en diferentes condiciones.
• Elaborar modelos realistas de los elementos de actuación y medición, según
amerite.
40
BIBLIOGRAFÍA
Libros:
1. Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-0431 Sistemas de Control, Escuela de
Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica.
2. Beer, F. y Johnston, E. Mecánica vectorial para ingenieros: Estática, Sexta
Edición, McGraw Hill, México, 1997.
3. Çengel Y. y Boles, M. Termodinámica, Cuarta Edición, McGraw Hill, México,
2003.
4. Loría, G. y Mazón, I. Análisis y Modelado de Sistemas Dinámicos, Primera
Edición, Editorial de la Universidad de Costa Rica, Costa Rica, 1989.
5. Mangonon, P. L. Ciencia de Materiales: Selección y Diseño, Primera Edición,
Pearson Education, México, 2001.
6. Mills, A.F. Transferencia de Calor, Primera Edición, McGraw Hill, Colombia,
2007.
7. Ogata, K. Dinámica de Sistemas, Primera Edición, Prentice Hall, México, 1987.
8. Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna, Tercera Edición, Prentice Hall, México,
1998.
9. Shigley, J. y Mischke, C. Diseño en ingeniería mecánica, Sexta Edición, McGraw
Hill, México, 2002.
10. Streeter, V. Mecánica de Fluidos, Novena Edición, McGraw Hill, Colombia, 2000.
41
Páginas web:
11. http://www.beikimco.com/pdf/RA60-10-001A.pdf
12. http://www.fbk.com/files/37-100/37-100.pdf
13. http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/physmod/elec/ug/briwjp4
-15.html
14. Control Tutorials for Matlab-Example: Modeling an Inverted Pendulum,
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pend/invpen.html.
15. Hard-Disk Read/Write Head Controller,
http://www.caspur.it/risorse/softappl/doc/matlab_help/toolbox/control/casestudies/d
emos7.html
16. Válvulas para riego, http://www.elregante.galeon.com/aficiones1723595.html.
17. Chen, Y. Iterative Learning Control and Repetitive Control in Hard Disk Drive
Industry,
http://mechatronics.ece.usu.edu/yqchen/paper/06C30_CDC06_1902_FI.pdf
18. Radcliffe, C. ME451 Laboratory Experiment #6: Air Temperature Control,
http://www.egr.msu.edu/classes/me451/radcliff/lab/Handouts/Exp6.pdf
19. Zaccarian, L. DC Motors: dynamic model and control techniques,
http://robot2.disp.uniroma2.it/~zack/LabRob/DCmotors.pdf
20. Par cinemático,http://es.wikipedia.org/wiki/Par_cinemático
42
APÉNDICES
Apéndice 1 Desarrollo y simulación de los sistemas dinámicos
Se incluye en este Apéndice el Manual del estudiante, con el desarrollo detallado de los
modelos y simulaciones elaboradas.
43
Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Sistemas dinámicos para estudios de control
Elaborado por:
Arnoldo Castro
Diciembre, 2008
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE DE FIGURAS .................................................................... 4

INTRODUCCIÓN............................................................................ 6
1 Péndulo invertido.......................................................................... 7
1.1 Ecuaciones diferenciales que modelan el sistema ............................................................8
1.2 Parámetros del sistema....................................................................................................10
1.3 Variables de interés.........................................................................................................11
1.4 Curva característica estática............................................................................................11
1.5 Linealización...................................................................................................................11
1.6 Ámbito de medición........................................................................................................12
1.7 Ámbito de actuación .......................................................................................................13
1.8 Simulación del sistema no lineal ....................................................................................13
1.9 Comparación de las respuestas del modelo lineal y del modelo no lineal......................14
1.10 Sintonización del controlador .......................................................................................17
1.11 Curvas de respuesta de lazo cerrado .............................................................................18
2 Tanques interactuantes ............................................................... 21
2.1 Ecuaciones diferenciales que modelan el sistema ..........................................................21
2.5 Linealización...................................................................................................................26
2.8 Diagrama de bloques ......................................................................................................29
2.9 Simulación del modelo no lineal ....................................................................................30
2.10 Comparación de las respuestas del modelo lineal y del modelo no lineal....................31
2.11 Obtención del modelo de orden reducido .....................................................................32
3 Calentador de aire ....................................................................... 37
3.5 Linealización...................................................................................................................43
2
3.9 Simulación del modelo no lineal ....................................................................................45
3.10 Comparación de las respuestas del modelo lineal y del modelo no lineal....................46
3.12 Curvas de respuestas de lazo cerrado ...........................................................................49
4 Velocidad de un motor de corriente directa ............................. 53
4.8 Respuesta de la planta.....................................................................................................59
4.9 Obtención del modelo de orden reducido .......................................................................60
5 Posicionador de una cabeza de lectura/escritura de un disco
duro .................................................................................................. 66
5.8 Respuesta de la planta.....................................................................................................73
5.9 Sintonización del controlador .........................................................................................77
5.10 Respuestas de lazo cerrado ...........................................................................................78
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................ 81
ANEXOS.......................................................................................... 83
Anexo 1 Especificaciones del fabricante del equipo Feedback Process Trainer PT326. .....83
Anexo 2 Plano del motor VCM Bei Kimco..........................................................................85
3
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Contacto deslizante................................................................................................7

Figura 1.2 Sistema de péndulo invertido ................................................................................7
Figura 1.3 Diagrama de cuerpo libre para la base del péndulo...............................................8
Figura 1.4 Diagrama de cuerpo libre del péndulo ..................................................................9
Figura 1.5 Modelo en Simulink del péndulo invertido........................................................14
Figura 1.6 Respuesta al escalón del modelo no lineal del péndulo invertido .......................15
Figura 1.7 Respuesta al escalón del péndulo invertido y su modelo linealizado..................16
Figura 1.8 Implementación de un PID serie. .......................................................................18
Figura 1.9 Respuesta del modelo linealizado del péndulo invertido ....................................19
Figura 1.10 Respuesta del péndulo invertido.......................................................................20
Figura 2.1 Sistema de tanques interactuantes. .....................................................................21
Figura 2.2 Curva característica estática del sistema de tanques ..........................................26
Figura 2.3 Diagrama de bloques del sistema de tanques interactuantes. .............................30
Figura 2.4 Implementación del modelo original en Simulink .............................................31
Figura 2.5 Respuesta al escalón del sistema de tanques y de su modelo linealizado ...........32
Figura 2.6 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado. ........................35
Figura 2.7 Respuesta ante un cambio en la constante K de la válvula ................................36
Figura 3.1 Equipo Feedback Process Trainer PT326. .........................................................37
Figura 3.2 Volumen de control ............................................................................................38
Figura 3.3 Característica estática ..........................................................................................43
Figura 3.4 Diagrama de bloques del calentador de aire........................................................45
Figura 3.5 Modelo del túnel en Simulink ............................................................................46
Figura 3.6 Comparación entre el modelo completo y el modelo aproximado del túnel......47
Figura 3.7 Diagrama de bloques del controlador IMC ........................................................49
Figura 3.8 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado ..........................50
Figura 3.9 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la temperatura ambiente .............51
Figura 3.10 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la velocidad del aire..................52
Figura 4.1 Esquema de un motor de corriente directa .........................................................53
4
Figura 4.2 Característica estática del motor de corriente directa.........................................57
Figura 4.3 Diagrama de bloques del motor DC ....................................................................58
Figura 4.4 Modelo en Simulink del motor DC .....................................................................59
Figura 4.5 Respuesta del motor DC ante un escalón unitario en la entrada .........................60
Figura 4.6 Respuesta del motor DC ante un escalón en la entrada......................................62
Figura 4.7 Controlador de dos grados de libertad.................................................................63
Figura 4.8 Respuesta ante un cambio escalón en el valor deseado del motor DC................64
Figura 4.9 Respuesta del motor DC ante un cambio en la perturbación ..............................65
Figura 5.1 Disco duro ...........................................................................................................66
Figura 5.2 Diagrama funcional del sistema posicionador.....................................................67
Figura 5.3 Característica estática del sistema posicionador .................................................71
Figura 5.4 Diagrama de bloques del sistema posicionador ..................................................72
Figura 5.5 Modelado en Simulink del sistema posicionador................................................74
Figura 5.6 Respuesta al escalón en la entrada del sistema posicionador ..............................75
Figura 5.7 Respuestas del sistema real y del modelo de orden reducido.............................77
Figura 5.8 Respuesta ante un escalón unitario en el valor deseado ......................................79
Figura 5.9 Respuesta ante un escalón en el torque de carga.................................................80
5
INTRODUCCIÓN
El estudio de los sistemas de control es una parte fundamental de la ingeniería
eléctrica. La aplicación de las técnicas de control permite automatizar los procesos
industriales. Con la automatización de estos se incrementa la eficiencia y la calidad en la
producción.
El estudio de los sistemas de control lineales, normalmente parte de una función de
transferencia o ecuación diferencial que describe el modelo del sistema controlado, sin que
este tenga relación con un determinado sistema físico. Partiendo de esta información y de
la que describe el controlador, se puede analizar el comportamiento del sistema de control,
su estabilidad y su robustez, entre otros aspectos. Así mismo, si se establecen para el lazo
de control algunos criterios de desempeño, es posible determinar los parámetros del
controlador requerido para lograrlos.
Sin embargo, la ingeniería no se trata sólo de interpretar y manipular información
matemática, sino que se encarga de obtener soluciones reales a problemas reales. Por esta
razón es necesario incluir aplicaciones de la vida real, en los problemas que se planteen
como parte del estudio de los sistemas de control.
En el presente manual se introducen modelos de sistemas realistas. El estudio de
estos modelos permite una mejor asimilación de los conceptos de dinámica de sistemas ya
que se puede relacionar las variables matemáticas con propiedades físicas. Esto, a su vez,
proporciona mayor espacio para el análisis y la selección de los métodos de control
6
1 Péndulo invertido
Este sistema se compone de una base de masa M que se desplaza sobre una
superficie lisa paralela al eje x. El contacto entre ambos se da por medio de un anillo
deslizante. Éste contacto se ilustra en la figura 1.1[20].
Figura 1.1 Contacto deslizante
Unida a la base por medio de un pivote se encuentra una varilla, o péndulo, de masa
m, largo l y momento de inercia centroidal J. El ángulo entre el eje vertical y el eje de la
varilla se designa como θ. Por medio de una fuerza F aplicada a la base, el sistema de
control debe mantener el equilibrio de la varilla.
Fd
2l, m, J
Bx
Figura 1.2 Sistema de péndulo invertido
7
1.1 Ecuaciones diferenciales que modelan el sistema
Se realiza el diagrama de cuerpo libre de cada elemento del sistema[15]. Para la
base:
f = B ⋅ x
F
M ⋅
x
Figura 1.3 Diagrama de cuerpo libre para la base del péndulo
´ De acuerdo con el principio de D’Alembert:
M ⋅
x + b ⋅ x + N = F (1.1)
Análogamente, se dibuja un diagrama de cuerpo libre que se muestra en la figura
1.4. En este diagrama, Fd es una perturbación introducida intencionalmente:
8
θ 2 ⋅ l
Fd
θ ,θ,θ
(
x − θ ⋅ l ⋅ cos θ
m ⋅ )
mg
Figura 1.4 Diagrama de cuerpo libre del péndulo
De nuevo, aplicando el principio de D’Alembert en la dirección del eje x:
mx − mlθ cos θ + mlθ 2 sin θ = N + Fd (1.2)
Sustituyendo (1.2) en (1.1):
( M + m ) x + bx + mlθ2 sin θ − mlθcos θ = F + Fd (1.3)
Aplicando la segunda Ley de Newton en la dirección perpendicular al eje del
péndulo:
P sin θ + ( N + Fd ) cos θ − mg sin θ = mx cos θ − mlθ (1.4)
Realizando suma de momentos alrededor del centroide del péndulo:
Pl sin θ + ( N + Fd ) l cos θ = Iθ (1.5)
9
Combinando las ecuaciones (1.4) y (1.5):
( I + ml )θ − mgl sin θ + 2F l cos θ = ml cosθ x

2
d (1.6)
Las ecuaciones (1.3) y (1.6) son las ecuaciones diferenciales que modelan el
sistema.
1.2 Parámetros del sistema

La base se asume como una placa de aluminio de 5 mm de espesor y área de 10 cm
x 10 cm. La densidad del aluminio según [6] es 2.699 g/cm3. Esto resulta en una masa, M,
de 134.95 g.
El péndulo se asume como una varilla de aluminio de 5 mm de diámetro, a, con 50
cm de largo, es decir, l es 25 cm.. Esto resulta en una masa m de 67.48 g. El momento de
inercia centroidal J de la varilla se encuentra por medio de la siguiente relación[2]:
1
J=
12
( )
2
m 3a 2 + ( 2l ) = 1, 4063 ⋅10−3 kg ⋅ m 2 (1.7)
Con el fin de modelar la fricción, se asumirá que existe una película de aceite de 0,1
mm de espesor. Además, se asumirá que la base está montada sobre un rodillo deslizante
de 1 cm de diámetro y 2 cm de largo.
El área de contacto, Ac, del anillo deslizante es: 6,28·10-4 m2. La viscosidad, ν , se
asumirá como la del aceite SAE 30 a temperatura ambiente, la cual es 0,2443 Pa·s[10].
Asumiendo una distribución lineal a lo largo del espesor, t B , la película de aceite[10], se
encuentra que el coeficiente de amortiguamiento viscoso es[10]:
10
ν Ac
B= = 1,53 N ⋅ s ⋅ m −1 (1.8)
tB
La aceleración de la gravedad, g, se toma como 9.81 m/s2.
1.3 Variables de interés

Las variables más importantes para el control dinámico de este sistema son:
• Variable controlada: Desplazamiento angular del péndulo respecto a la vertical, θ.
• Variable manipulada: Fuerza aplicada sobre la base del péndulo F.
• Perturbación: Fuerza aplicada sobre extremo del péndulo Fd
1.4 Curva característica estática

Este sistema es inestable. En condiciones estáticas, el único punto posible de
operación ocurre en θ = 0 con F = 0. Esto se demuestra sustituyendo las derivadas en las
ecuaciones (1.3) y (1.6) por 0.
1.5 Linealización
El modelo se linealizará alrededor del punto θ = 0. Bajo esta condición se cumple
que:
cos θ ≈ 1 (1.9)
sin θ ≈ θ (1.10)
Sustituyendo las expresiones anteriores en (1.3):
( M + m ) x + bx + mlθ2θ − mlθ = F (1.11)
11
Asumiendo que el sistema trabajará a velocidades pequeñas, θ2 ≈ 0, se obtiene:
( M + m ) x + bx − mlθ = F (1.12)
Sustituyendo (1.9) y (1.10) en (1.6):
( I + ml )θ − mglθ = mlx

2
(1.13)
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (1.11) y (1.13):
( M + m ) s 2 X ( s) + bsX ( s) − mlΘ( s)s 2 = F ( s) (1.14)
( I + ml ) s Θ( s) − mglΘ(s) = mls X ( s)
2 2 2
(1.15)
Despejando para X(s) de la ecuación anterior y sustituyendo (1.14) y ordenando, se
obtiene la función de transferencia del modelo linealizado:
ml
s
Θ( s )
( M + m ) ( I + ml 2 ) − ( ml )2  (1.16)
=  
F (s) b ( I + ml 2 ) mgl bmgl
s3 + s2 − s−
( M + m ) ( I + ml 2 ) − ( ml )2  ( M + m ) ( I + ml 2 ) − ( ml )2  ( M + m ) ( I + ml 2 ) − ( ml )2 
     
Sustituyendo las constantes por sus valores reales:
Θ( s ) 19, 758s
= (1.17)
F ( s ) ( s + 19,317 )( s − 10, 677 )( s + 1, 438 )
1.6 Ámbito de medición

Como el sistema trabajará alrededor θ = 0, el ámbito de medición estará centrado
 π π
alrededor de este punto. Arbitrariamente se elige θ ∈  − ,  . La señal de control
 2 2
12
variará de un 0 a 1 a lo largo de este ámbito. Por lo tanto, la constante del elemento de
medición Kθ es:
1
Kθ = ≈ 0, 3183 (1.18)
π
1.7 Ámbito de actuación

Se definirá un ámbito de actuación entre 0 y 2 N. La señal medida también varía
entre 0 y 1, por lo que la constante del elemento actuador KF es:
2
KF = =2 (1.19)
1
1.8 Simulación del sistema no lineal

De la ecuación (1.6), despejando para la aceleración horizontal, y sustituyendo en
(1.3), se obtiene la siguiente ecuación diferencial:
( I + ml )θ + 2 F l cosθ − mgl sin θ + bx + mlθ

2
d 2
( M + m) sin θ − mlθ cos θ = F + Fd (1.20)
ml cos θ
Implementando esta ecuación diferencial en Simulink, se obtiene el siguiente
diagrama de bloques:
13
F
θ
Figura 1.5 Modelo en Simulink del péndulo invertido
1.9 Comparación de las respuestas del modelo lineal y del modelo no

lineal
Utilizando el modelo no lineal construido en Simulink, la respuesta del sistema a
una entrada escalón se muestra en la figura 1.6.
14
Curva de reacción
8
6
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo t(s)
Figura 1.6 Respuesta al escalón del modelo no lineal del péndulo invertido
Así mismo, se obtuvo la respuesta del modelo linealizado, y ambos se comparan en
la figura 1.7:
15
Curva de reacción
8
Sistema real
7 Modelo linealizado
6
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo t(s)
Figura 1.7 Respuesta al escalón del péndulo invertido y su modelo linealizado
Es posible observar que el modelo linealizado y el modelo sin linealizar tienen la
misma respuesta para valores pequeños de θ. Sin embargo, conforme el punto de operación
se aleja de θ = 0, la respuesta de los modelos difiere, así como la velocidad de respuesta.
Se observa, por ejemplo, que el modelo no lineal presenta un incremento en el ángulo más
brusco que el del modelo linealizado. Esto es importante ya que la respuesta del modelo
linealizado subestima, hasta cierto punto, el grado de inestabilidad del sistema.
16
1.10 Sintonización del controlador
El controlador para el péndulo invertido se encontró utilizando el método del Lugar
Geométrico de las Raíces (LGR). El modelo de la planta, incorporando los elementos de
actuación y medición, y despreciando la fricción se representa por medio de la siguiente
función de transferencia:
12,578s
P(s) = (1.21)
( s + 19,317 )( s − 10, 677 )( s + 1, 438)
Se empleó un controlador PID serie. Se buscó cancelar el polo en -19,317 Con Ti’ =
(19,317)-1, y el polo en -1,438 con Ti’ = (1,438)-1. La función de transferencia del
controlador es:
 1 
C ( s) = KC ' 1 +  (Td ' s + 1) (1.22)
 Ti ' s 
La función de transferencia de lazo abierto resultante es:
12, 578 K ´
L( s) = (1.23)
s − 10, 677
donde
K ' = K C ' Td ' (1.24)
Buscando un tiempo de asentamiento ta2 = 0,1 s, la constante de tiempo de lazo
cerrado para una respuesta primer orden es:
17
ta 2 = 4T
(1.25)
T = 0, 025
Evaluando el polinomio característico se obtiene:
1
12,578 K '+ s − 10, 677 = s + (1.26)
0, 025
K c ' = 5, 794 (1.27)
Este controlador se implementó en Simulink empleando un PD de ganancia KC en
serie con un PI de ganancia unitaria, tal y como se muestra en la figura 1.8:
1 Td s
Ti s
+ +
e(s) KC u(s)
+ +
1 1
Figura 1.8 Implementación de un PID serie.
1.11 Curvas de respuesta de lazo cerrado

Se obtuvieron las respuestas del sistema del control ante una entrada escalón en la
perturbación. En la figura 1.9 se muestra la respuesta obtenida utilizando el modelo
linealizado:
18
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo t(s)
Figura 1.9 Respuesta del modelo linealizado del péndulo invertido
Así mismo, se simuló el lazo de control empleando el modelo no lineal. Su
respuesta se compara con la del modelo linealizado en la figura 1.10:
19
0.02
-0.02 Sistema no lineal

Sistema lineal
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo t(s)
Figura 1.10 Respuesta del péndulo invertido
Es de importancia notar como la respuesta obtenida con la simulación que utiliza el
modelo lineal no predice el desempeño del controlador al ser empleado en el modelo no
lineal original. Se observa como las características de la respuesta obtenidas con el modelo
no lineal son deficientes comparadas con las de la respuesta del modelo lineal.
20
2 Tanques interactuantes
En un sistema con dos o más tanques interactuantes, hay dos o más tanques cuyos
niveles dependen uno del otro. Un ejemplo de tal sistema es el que se muestra en la figura
2.1:
qi
h1 h2
q1
A1 A2
K1 K2 q2
h3
qo
A3
Figura 2.1 Sistema de tanques interactuantes.
En este sistema, los tanques 1 y 2 son interactuantes. Esto se debe a que el caudal
de agua que fluye entre ellos depende de los niveles de ambos tanques. Es decir, este
caudal puede fluir tanto del tanque 1 hacia el tanque 2, o del 2 al 1. El sistema de controla
para esta planta debe controlar el nivel del tanque 2, h2, por medio del caudal de entrada qi.

Realizando un balance de masa para cada tanque:
21
dH1 1
= ( qi − q1 ) (2.1)
dt A1
dH 2 1
= ( q1 − q2 ) (2.2)
dt A2
dH 3 1
= ( q2 − qo ) (2.3)
dt A3
Ahora, se expresan los caudales q1, q2 y q3 en términos de las variables h1, h2 y h3.
Empleando la relación correspondiente a una resistencia hidráulica y considerando la
posibilidad de que el flujo volumétrico entre los tanques 1 y 2 vaya en una u otra dirección:
p1 − p2
q1 = K1 (2.4)
p1 − p2
q2 = K 2 p2 − patm (2.5)
q3 = K 3 p3 − patm (2.6)
Considerando que:
px = patm + ρ ghx (2.7)
Los caudales expresados en términos de los niveles de los tanques 1 y 2 son:
ρ g ( h1 − h2 )
q1 = K1 (2.8)
ρ g ( h1 − h2 )
q2 = K 2 ρ gh2 (2.9)
q3 = K 3 ρ gh3 (2.10)
22
Sustituyendo las ecuaciones (2.8), (2.9) y (2.10) en (2.1), (2.2) y (2.3),
respectivamente, se obtiene:
dh1 qi K1 ρ g ( h1 − h2 )
= − (2.11)
dt A1 A1 h1 − h2
dh2 K1 ρ g ( h1 − h2 ) K2 ρ g
= − h2 (2.12)
dt A2 h1 − h2 A2
dh2 K 2 ρ g K3 ρ g
= h2 − h3 (2.13)
dt A3 A3

El fluido de los tanques es agua. Los tanques son cilíndricos y tienen 20 cm de
diámetro interno y una altura de 40 cm. Las áreas A1, A2 y A3, entonces, son iguales a
5,0645·10-4 m2. Los tubos entre tanques son de PVC y tienen un diámetro de 1”.
Se asume que los tanques 1 y 2 están conectados a una altura de 0 m desde el fondo
de los tanques. Además, se asume que la salida del tanque 3 se encuentra a una 0 m desde
su fondo. Se desprecian los efectos de inductancia hidráulica entre los tanques 1 y 2 ya que
se asume que la distancia entre ambos tanques es muy pequeña.
Las válvulas entre los tanques se asumen son válvulas de bola del mismo diámetro
que los tubos. La constante Kf para esta válvula es 0.07[17]. Sin embargo, es importante
tomar en cuenta que esta constante no es igual a la constante K empleada en las ecuaciones
23
anteriores. Se denomina Kf como el coeficiente de pérdidas y es una constante empírica
que cumple la relación[11]:
v2
h = Kf (2.14)
2g
donde h es la caída de presión a través de una singularidad, g es la aceleración de la
gravedad y v es la velocidad del fluido.
Al comparar las ecuaciones (2.8) a (2.10) con la ecuación (2.14), se encuentra que:
2
K= A (2.15)
ρK f
donde A es el área transversal del elemento a través del que se calcula la caída de presión.
Utilizando la ecuación (2.14), se encuentra que K es 8.561·10-5 m1/2kg1/2.

Las variables más importantes involucradas en el control de este sistema son:
• Variable controlada: Nivel del tanque 2, h2.
• Variable manipulada: Caudal de entrada qi.
• Posibles perturbaciones: Un cambio en la apertura de la válvula entre el tanque
1 y 2. Esta perturbación se modela como un cambio en la constante K de dicha
válvula.
24
De la ecuación (2.11), haciendo las derivadas igual a cero, se obtiene:
h1 − h2 qi
= (2.16)
h1 − h2 K1 ρ g
Sustituyendo la ecuación (2.16) en la ecuación (2.12):
qi 2
h2 = (2.17)
ρ gK12
Por medio de la ecuación (2.13), se encuentra que h2 = h3. Empleando los valores
reales de las constantes, se obtiene la siguiente relación:
h2 = 13909 ⋅ qi 2 (2.18)
La curva descrita por la ecuación (2.18) se muestra en la figura 2.2:
25
Curva característica estática
0.45
0.4
0.35
Nivel del tanque 2 H2(m)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Caudal de entrada Qi(L/s)
Figura 2.2 Curva característica estática del sistema de tanques
Se puede observar que un punto aceptable de operación es en h2* = h3* = 0,15 m.
Esto corresponde a un caudal de entrada qi = 0,003284 m3/s (3,284 L/s). De la ecuación
(2.16), se encuentra que h1* = 0,3 m.
2.5 Linealización
 x1   h1 
Sea x =  x2  =  h2  el vector de estados, u = u1 = qi la entrada y y = y1 = h 2 el
 x3   h3 
vector de salidas. Entonces,
26
 K ρ g ( x1 − x2 ) u1 
 − 1 + 
 A1 x1 − x2 A1 
 
 K1 ρ g ( x1 − x2 ) K 2 ρ g 
x = f ( x , u , t ) =  − x2  (2.19)
A2 h1 − h2 A2
 
 
 K 2 ρ g x − K3 ρ g x 
 A
2
A
3

 3 3 
y = g ( x, u , t ) = x2
(2.20)
Calculando los jacobianos
 K1 ρg K1 ρg 
− 0 
 2 A1 x1 − x2 2 A1 x1 − x2 
∂f  K1 ρg K1 ρg K2 ρg

= − − 0  (2.21)
∂x  2 A2 x1 − x2 2 A2 x1 − x2 2 A2 x2 
 
 K2 ρg K3 ρ g 
 0 −
 2 A3 x2 2 A3 x3 
1
A 
∂f  1 
=0  (2.22)
∂u  
 
 0 
∂g
=1 (2.23)
∂x
Se obtiene así, el siguiente MVE linealizado alrededor del punto *:
27
 K1 ρg K1 ρg 
− * * * *
0  1
 2 A1 x1 − x2 2 A1 x − x2
1  A 
   1
δ x ( t ) =  1
K ρg
−
K1 ρg
−
K2 ρg
0  δ x ( t ) +  0  δ u ( t ) (2.24)
 2 A2 x1 − x2*
*
2 A2 *
x − x2
1
*
2 A2 x2*   
   
 K2 ρg K ρg   0 
 0 − 3
 2 A3 x2* 2 A3 x3* 
δ y (t ) = [ 0 1 0] δ x(t )
(2.25)
*
y (t ) = y (t ) + δ y (t )
(2.26)
Sustituyendo por los valores del punto de operación:
 −0,3484 0,3484 0  31,831


δ x ( t ) =  0,3484 −0, 6969 0  δ x ( t ) +  0  δ u ( t )
 (2.27)
 0 0,3484 −0,3484   0 
δ y (t ) = [ 0 1 0] δ x(t )
(2.28)
La función de trasferencia para este modelo linealizado, obtenida por medio de
MATLAB a partir del modelo en variables de estado es::
δ h2 11, 0915s + 3.8648

= 3 (2.29)
δ u s + 1, 394s 2 + 0, 4857 s + 0, 04231

El elemento de medición será capaz de medir el nivel h2 desde 0 m hasta 0,4 m. Si
se representa el elemento de medición por medio de una constante Kh, tal que la entrada de
28
este elemento es el nivel, y la salida es una señal de control que varía de 0 a 100%, dicha
constante es igual a:
1
Kh = = 2,5 (2.30)
0, 4

El elemento de actuación tendrá la facultad de variar el caudal de entrada de 0 a 6
L/s (0 a 0,006 m^3/s). Éste elemento será representado por una constante Kq que
transforma una señal de control a un caudal. Dicha constante es:
0, 006
Kq = = 0, 006 (2.31)
1
2.8 Diagrama de bloques

Para obtener el diagrama de bloques se emplearon las ecuaciones (2.11) a (2.13),
además de las ecuaciones (2.4) a (2.6) linealizadas[9]. La figura 2.3 ilustra el diagrama de
bloques de este sistema:
29
Figura 2.3 Diagrama de bloques del sistema de tanques interactuantes.
2.9 Simulación del modelo no lineal

Para realizar esta simulación, las ecuaciones (2.11), (2.12) y (2.13) se
implementaron en Simulink. Además se agregó una entrada que multiplica a la constante K
de la válvula. En esta entrada se introduce una fracción o 1. Si se introduce 1, la válvula
está totalmente abierta, mientras que si se introduce una fracción, quiere decir que la
válvula se ha cerrado en cierto grado. En la figura 2.4 se muestra el diagrama en Simulink:
30
Figura 2.4 Implementación del modelo original en Simulink

lineal
En la figura 2.5 se encuentra la respuesta de ambos modelos ante una entrada
escalón en el caudal de entrada qi. El sistema inicialmente opera en el punto elegido
anteriormente como punto de operación (y alrededor del cual se encontró el modelo
linealizado). Posteriormente se aplica un escalón qi de magnitud 0.0001 m3/s (0.1 L/s).
31
Respuesta ante un cambio escalón de 0.0001 m3/s en la entrada
0.16
0.159
0.158
Sistema real
0.157
Sistema linealizado
0.156
Nivel h2 (m)
0.155
0.154
0.153
0.152
0.151
0.15
100 110 120 130 140 150 160 170
Tiempo t(s)
Figura 2.5 Respuesta al escalón del sistema de tanques y de su modelo linealizado
Se puede observar que para puntos cercanos al punto de operación, ambos sistemas
responden exactamente igual, pero conforme el punto de operación se aleja del punto
alrededor del cual se hizo la linealización, la respuesta lineal presenta menor ganancia que
la respuesta del modelo no lineal.
2.11 Obtención del modelo de orden reducido

Utilizando la curva de reacción del sistema no lineal de la figura anterior, se
encuentra la siguiente información:
• K P = 92, 73
32
• t25 = 103,319 –100 = 3,319 s
• t50 = 106,572 – 100 = 6,572 s
• t75 = 111,999 – 100 = 11,999 s
A continuación, se encuentra un modelo de segundo orden más tiempo muerto[1]:
−0.642t25 + 0,9866t50 − 0,3626t25

a= = 0, 00306 (2.32)
0,3533t25 − 0, 7036t50 + 0,3503t75
t75 − t25
T"= = 8, 7787 (2.33)
0, 9866 + 0, 7036a
T1 = T " = 8, 7787 (2.34)
T2 = aT " = 0, 02685 (2.35)
L " = t75 − (1,3421 + 1,3455a )T " = 0,1809 (2.36)
92, 73e −0,1809 s

P( s) = (2.37)
(8, 7787 s + 1)( 0, 02685s + 1)

Se emplearán las ecuaciones obtenidas a partir de la síntesis del servocontrol a partir
de un modelo de segundo orden más tiempo muerto[1]. Se empleará τc = 1. Incorporando
los elementos de actuación y medición al modelo de la planta, se obtiene que el modelo del
conjunto actuador-planta-sensor es:
1,113e−0,1809 s
P( s) = (2.38)
(8, 7787 s + 1)( 0, 02685s + 1)
33
Para un controlador PID ideal:
1+ a
Kc = = 0, 9012
K Pτ c
Ti = (1 + a ) T " = 8,806
a
Td = T " = 0, 02677
1+ a
Así, la función de transferencia del controlador obtenido es:
 1 
C ( s ) = 0,90122 1 + + 0, 02677 s 
 8,806 s 

Se aplicó un escalón de 0,1 m en el valor deseado de el nivel del tanque 2, h2. En la
figura 2.6 se muestran la respuesta del modelo no lineal y del modelo linealizado. Se puede
observar como, de nuevo, las respuestas de ambos sistemas son casi iguales cerca del punto
de operación, pero conforme el nivel del tanque va subiendo, las diferencias entre ambas
respuestas se acentúan.
34
Respuesta ante un cambio escalón de 0.1 m en el valor deseado
0.26
0.24
Sistema real
Sistema linealizado
0.22
Nivel h2 (m)
0.2
0.18
0.16
100 110 120 130 140 150 160 170

Tiempo t(s)
Figura 2.6 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado.
De la misma forma, se aplicó un escalón en la perturbación, que consistió en
disminuir la constante K de la válvula entre los tanques 1 y 2 a un 50% de su valor cuando
está totalmente abierta. La respuesta del sistema no lineal ante esta perturbación se muestra
en la figura 2.7.
35
Respuesta ante una disminución del 50% en la constante de la válvula entre los tanques 1 y 2
0.23
0.22
0.21
0.2
Nivel h2 (m)
0.19
0.18
0.17
0.16
0.15
100 110 120 130 140 150 160 170

Tiempo t(s)
Figura 2.7 Respuesta ante un cambio en la constante K de la válvula
36
3 Calentador de aire
Este sistema está inspirado en el equipo de laboratorio Process Trainer PT326, del
fabricante FEEDBACK. Existe un equipo similar en el Laboratorio de Control e
Instrumentación de la Escuela de Ingeniería Eléctrica. Éste se muestra en la figura 3.1[19].
Figura 3.1 Equipo Feedback Process Trainer PT326.
En este sistema, un ventilador succiona aire y lo hace pasar a través de una
resistencia eléctrica, la cual lo calienta. En la succión, hay una apertura que se puede
graduar para modificar el caudal de aire que entra. Además, el sistema permite controlar el
calor que se disipa en la resistencia eléctrica, para así obtener una temperatura deseada en
algún punto del ducto.
Como se observa en la figura, el ducto tiene tres posibles puntos de medición, P1, P2
y P3, lo cual permite modificar el tiempo muerto de la planta.
37
Para analizar este sistema, se parte de un volumen de control que se define mediante
la figura 3.2:
V,T
qi q C qo
qt
Figura 3.2 Volumen de control
Se define wi es la razón a la que el aire introduce calor al volumen de control, wo es
la razón a la que el aire elimina calor al salir del ducto, wt es la razón de pérdida de calor
con el ambiente por conducción y radiación, y w es la razón a la que la resistencia
suministra calor al sistema.
Realizando un balance de masa-energía en el volumen de control V :
dT
wi + w − wt − wo = CT (3.1)
dt
donde T es la temperatura el el interior del ducto, y CT es la capacitancia térmica que
representa el volumen de aire en el ducto.
38
La razón de entrada de calor por el flujo de aire es:
wi = mc
pTa (3.2)
donde Ta es la temperatura ambiente y m es el flujo másico de aire.
Análogamente, la razón de salida de calor por el flujo de aire se da por:
wo = mc
pT (3.2)
Asumiendo que la temperatura es aproximadamente uniforme a lo largo de la
longitud del ducto, el calor que se pierde al ambiente por conducción y radiación se da por:
1
wt = (T − Ta ) (3.3)
RT
donde RT es la resistencia térmica entre el interior y el exterior del ducto.
Sustituyendo (3.1), (3.2), (3.3) y (3.4) en (3.1):
1 dT
p (Ta − T ) −
mc (T − Ta ) + w = CT (3.5)
RT dt
Ahora bien, si
∆T = T − Ta (3.6)
entonces, si se supone una temperatura ambiente constante:
d ∆T dT
= (3.7)
dt dt
d ∆T  1 
CT + + mc
p  ∆T = w (3.8)
dt  RT 
39
Las dimensiones del ducto, según el catálogo del fabricante[13], son una longitud
de 298 mm y un diámetro interno de 50 mm. A partir de estos datos, se calcula el volumen
del ducto de la siguiente forma:
π
V = 0, 052 ⋅ 0, 298 = 5,848 ⋅ 10−4 m3 (3.9)
4
Las propiedades del aire, tales como la densidad y el calor específico, dependen de
la temperatura. Sin embargo, se asumirá que las éstas propiedades se mantienen
aproximadamente constantes para las condiciones de operación del sistema. Se utilizarán
las propiedades del aire atmosférico, el cual tiene un calor específico igual a 1.005 kJ/kg•K
y una densidad a 25ºC de 1,18 kg/m3[3]. Empleando estas propiedades, se calcula la
capacitancia térmica por medio de la ecuación 2.2-22:
CT = V ⋅ ρ ⋅ cP = 5,848 ⋅ 10−4 ⋅ 1,18 ⋅ 1005 = 0, 6935 J/K (3.10)
El tiempo muerto, en este caso, dependerá del caudal de aire y de la distancia a la
que se está midiendo la temperatura. El tiempo muerto se encuentra por medio de la
siguiente relación:
ls
L= (3.11)
v
donde es ls la distancia en metros a la que se coloca el sensor y v la velocidad del flujo de
aire en m/s. Si el sensor se coloca en P1, ls = 0 m, en P2, ls = 0,149 m, y en P3, ls = 0,298
m.
40
La resistencia térmica entre el interior y el exterior del ducto se compone de tres
resistencias térmicas en serie: la capa laminar de aire en el interior del ducto, la pared del
ducto, y la capa laminar de aire en el exterior del ducto. Sin embargo, el análisis de los
fenómenos de convección está fuera del alcance de este proyecto. Por esta razón, se tomará
en cuenta solamente la resistencia térmica asociada con la pared del tubo.
La conductividad del polipropileno es 0,17 W/m·K (Mills Transferencia de Calor).
El espesor de la pared, l es 2,5 mm. El área superficial del ducto, un cilindro, está dada,
aproximadamente, por:
A = π ⋅ 0, 05 ⋅ 0, 298 = 0, 04679m 2 (3.12)
Por lo tanto, la resistencia térmica R de la pared del ducto es, según la ecuación 2.2-
24:
l 0, 0025
RT = = 0,314K/W (3.13)
σ c A 0,17 ⋅ 0, 04679
Según datos del fabricante, la entrada de calor por la resistencia es ajustable entre 0
y 80 W. La velocidad del aire se puede variar de 0,304 m/s hasta 3,05 m/s. El flujo másico
se encuentra por:
m = ρ vAt (3.14)
donde ρ es la densidad del aire, v su velocidad y At el área transversal del ducto. Dicha área
es igual a 0,0019625 m2. Entonces, el fujo másico varía entre 7,04·10-4 kg/s y 7,063·10-3
kg/s.
41
Las variables para tomar en cuenta en el control de este sistema son:
• Variable controlada: Temperatura T del aire en el interior del ducto.
• Variable manipulada: Potencia entregada por la resistencia w.
• Posibles perturbaciones:
Cambio en el flujo másico de aire originado por un cambio en su
velocidad v.
Cambio en la temperatura Ta del aire atmosférico exterior al ducto.

De la ecuación (3.8), haciendo las derivadas iguales a 0 se obtiene que la curva
característica en condiciones estáticas del sistema se describen por la siguiente ecuación:
w
∆T = (3.15)
 1 
 + mc
p
 RT 
El flujo másico multiplicado por el calor específico es despreciable comparado con
el inverso de la resistencia térmica, por lo que la ecuación (3.15) se puede simplificar para
obtener la siguiente relación:
∆T = RT ⋅ w (3.16)
Sustituyendo RT por su valor real:
∆T = 0, 314 ⋅ w (3.17)
En la siguiente figura se grafica la característica estática del calentador de aire:
42
Característica estática
30
25
Aumento de temperatura (ºC)
20
15
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Razón de entrada calor (W)
Figura 3.3 Característica estática
3.5 Linealización
Es posible obtener una función de transferencia a partir de la ecuación (8).
1
Tomando en cuenta que p , la función de transferencia de esta planta es:
>> mc
RT
43
∆T ( s ) RT
= (3.18)
W ( s ) RT CT s + 1
La función de transferencia anterior corresponde al caso en que el sensor se coloca
en P1. Cuando el sensor de temperatura se ubica en otra posición, la planta presenta tiempo
muerto. Por lo tanto, para el caso general, la función de transferencia es:
∆T ( s ) R
= e − tm s (3.19)
Q( s) RCs + 1
Para efectos de este trabajo, la planta se trabajará en valores de velocidad del aire
cercanas al 50% de su valor máximo, es decir 1,525 m/s. Se asumirá que el sensor está
colocado en P3. En estas condiciones, el tiempo muerto es 0,1954 s. Sustituyendo los
parámetros en la ecuación (12) por sus valores reales:
∆T ( s ) 0,314
= e −0,1954 s (3.20)
Q( s) 0, 2178s + 1

Según los datos del fabricante, el sensor de temperatura es un termistor que detecta
temperaturas entre temperatura ambiente y 80ºC. Se supone que el elemento de medición
tiene por función de transferencia una constante que convierte una señal de temperatura
entre 0ºC y 80ºC a una señal de control que va del 0 al 100%. Por lo tanto, la constante del
elemento de medición, KT, es:
1
KT = = 0, 0125
80
44
El fabricante indica que la resistencia eléctrica es capaz de proporcionar calor a una
razón máxima de 80 W. Por lo tanto, dicho elemento se representa por una constante, Kw,
que convierte una señal de control dentro de un ámbito de 0 a 100%, a una señal de
potencia ubicada entre 0 y 80W. Entonces, Kw es igual a:
80
Kw = = 80
1

La ecuación (3.5) se utilizó para encontrar el diagrama de bloques de este sistema.
Dicho diagrama se muestra en la figura 3.4.
Figura 3.4 Diagrama de bloques del calentador de aire
3.9 Simulación del modelo no lineal

En la simulación de Simulink se empleó el modelo completo, es decir, sin
p . Además, se empleó el bloque de Simulink que permite variar el

despreciar el término mc
45
tiempo muerto según una entrada dinámica que. Implementando la ecuación (3.5), se
obtuvo el modelo de la figura 3.5:
w T
Figura 3.5 Modelo del túnel en Simulink

lineal
Se hizo una simulación suponiendo que el sensor se encuentra justo en la entrada
del aire al ducto, es decir, sin tiempo muerto. Con esta simulación se verificó que el
despreciar el término mc
P no introduce grandes desviaciones con respecto al modelo
orignal. Se aplicó un escalón unitario en la entrada de calor de la resistencia y la respuesta
obtenida es la que se observa en la figura 3.6.
46
Respuesta al escalón unitario en la entrada
0.3
Modelo exacto
Modelo aproximado
0.25
Temperatura K
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
Figura 3.6 Comparación entre el modelo completo y el modelo aproximado del túnel.
A simple viste no se observa diferencia alguna entre ambas curvas, excepto que a
régimen permanente, la curva que considera el mc

p tiene una ganancia ligeramente menor.
El modelo que no considera el flujo másico tiene una ganancia de 0,314, mientras que la
que si lo considera tiene una ganancia de 0,3133.

Se empleará un control con modelo interno. El modelo de la planta, según las
condiciones de operación seleccionadas, es el dado por la ecuación (3.20). La parte
invertible del modelo es:
47
0,314
Pm− ( s ) = (3.21)
0, 2178s + 1
La parte no invertible es:
Pm+ ( s ) = e −0,1954 s (3.22)
Entonces, la función de transferencia del controlador IMC es:
Cimc ( s ) = Pm−−1G f ( s ) (3.23)
Como
1
Gf (s) = n
(3.24)
(T f s + 1)
Para que Cimc ( s ) sea propia, n≥1, escogiendo n=1:
0, 2178s + 1 1
Cimc ( s ) = ⋅ (3.25)
0,314 (Tf s + 1)
Se debe cumplir que
Cimc (∞)
≤ 20
Cimc (0)
0, 2178
⋅ 0, 314 ≤ 20 (3.26)
0,314T f
T f ≥ 0, 0109
Se buscará que la constante de tiempo de la respuesta de lazo cerrado sea 0.5 s. Es
decir, que la constante de tiempo del filtro, Tf, sea 0,5s.
Por lo tanto,
0, 2178s + 1
Cimc ( s ) = 3,1847 (3.27)
0, 5s + 1
48
El diagrama de bloques del controlador se muestra en la siguiente figura:
e(s) 0, 2178s + 1 ∆ T (º C )
+ 3,1847
0,5s + 1
+
0,314
e −0,1954 s
0, 2178s + 1
Figura 3.7 Diagrama de bloques del controlador IMC
3.12 Curvas de respuestas de lazo cerrado

Se aplicó al lazo de control un escalón unitario en el valor deseado. Se estudió el
efecto que tiene sobre el desempeño del controlador, el variar el tiempo muerto real de la
planta. La figura 3.8 muestra la respuesta del servocontrol.
49
Respuesta al escalón unitario en el valor deseado
2
Valor deseado
1.6
1.4
Temperatura K
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 3.8 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado
Como era de esperarse, dado que el controlador fue diseñado utilizando un modelo
que asumía que la velocidad del aire era un 50% de su valor máximo, el mejor desempeño
del controlador se obtiene cuando el tiempo muerto de la planta es igual a este valor. Sin
embargo, cuando se hizo la simulación con una velocidad del aire más baja (o un tiempo
muerto mayor), la respuesta se vuelve subamortiguada y tarda más tiempo en asentarse.
Un fenómeno parecido se puede observar en la figura 3.9, la cual muestra las
respuestas del lazo de control ante un cambio en la temperatura ambiente. Tanto en la
figura 3.8, como en la figura 3.9, se observa que la respuesta tiene un tiempo mayor cuanto
más baja es la velocidad.
50
Respuesta a escalón en la perturbacion (Ta) a diferentes velocidades
1
0.6
0.4
Temperatura K
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 3.9 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la temperatura ambiente
Otro caso que se analizó fue el de un cambio en la velocidad del aire. El resultado
es una oscilación en la temperatura medida. Esta respuesta se encuentra en la figura 3.10.
51
Respuesta a escalón en la perturbacion (cambio en la velocidad del aire)
20.02
20.015
20.01
20.005
Temperatura K
20
19.995
19.99
19.985
19.98
10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 3.10 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la velocidad del aire.
52
4 Velocidad de un motor de corriente directa
Este sistema consiste en un motor de corriente directa en cuyo eje hay acoplada una
carga rotacional. En la siguiente figura 4.1 se muestra un esquema de dicho sistema.
Ra La
Va
Vm
θ , ωm , τ m
Figura 4.1 Esquema de un motor de corriente directa

Un motor DC se puede controlar tanto por el voltaje del estator como por la
corriente de armadura. El control por medio del voltaje en el estator involucra el modelo
general del motor DC y constituye un problema de control de un proceso no lineal.
El control por medio de la manipulación de la corriente de armadura se logra
manteniendo el flujo magnético constante. Se tendría el mismo efecto empleando un motor
DC de imán permanente[20]. El motor de imán permanente es equivalente al motor DC
controlado por corriente de armadura.
Realizando un análisis de mallas en el circuito de la figura 4.1, se obtiene:
53
dia
Va = Ra ia + La + Vm (4.1)
dt
Dado que el flujo magnético es constante en el motor, las relaciones entre las
variables mecánicas y eléctricas para este motor son[5]:
τ m = K f 1ia (4.2)
Vm = K f 2ωm (4.3)
Por otro lado, aplicando el Principio de D’Alembert para sistemas rotacionales se
obtiene la siguiente relación:
d 2θ dθ
τm −τ L = J 2
+B (4.4)
dt dt
donde J es el momento de inercia del eje del motor, B es la constante de amortiguamiento
viscoso y θ es la posición angular del eje.
Además, se conoce que, siendo ω la velocidad angular:
dθ
= ωm (4.5)
dt
Sustituyendo (4.5) en (4.4):
d ωm
τm −τ L = J + bωm (4.6)
dt
Sustituyendo (4.2) en (4.6) y despejando la corriente de armadura:
J d ωm b
ia = + ωm (4.7)
K f 1 dt Kf1
Sustituyendo (4.7) y (4.3) en (4.1), se obtiene la siguiente ecuación diferencial:
54
d 2 ωm d ω m  dτ 
JLa 2
+ ( JRa + BLa ) + ( BRa + K f 1 K f 2 ) ωm = K f 1Va −  Raτ L + La L  (4.8)
dt dt  dt 
Despreciando las pérdidas magnéticas, se puede asegurar que la potencia eléctrica
es aproximadamente igual a la potencia mecánica[14], por lo que al igualar ambas
potencias se obtiene:
Vm ia ≈ τ mωm (4.9)
Reemplazando (4.2) y (4.3) en (4.9):
K f 2 ≈ Kf1 ≈ K f (4.10)
Por lo que se puede asumir que la constante contraelectromotriz y la constante de
torque son aproximadamente iguales.
La función de transferencia de este sistema, obtenida a partir de la ecuación (4.8) se
da por la siguiente relación:
Kf1
Ω( s ) JLa
= (4.11)
Va ( s ) 2  JR + bLa   bRa + K f 1 K f 2 
s + a s + 
 JLa   JLa 

Los parámetros de este motor, obtenidos de los bloques de referencia de
Simulink[14] son:
• Ra = 3,9 Ω
• La = 0,012 mH
55
• Kf = 7,2·10-5 V/rpm = 6,878·10-4 V·s/rad
• J = 1,0·10-9 kg·m2
• B = 1,0·10-8 N·m·s/rad
Reemplazando estos parámetros en la ecuación (4.11), se obtiene la siguiente
función de transferencia:
Ω( s ) 5, 7317 ⋅ 1010
= (4.12)
Va ( s ) s 2 + 325010 s + 4, 2672 ⋅ 107

Las siguientes son las variables más importantes de este modelo:
• Variable controlada: Velocidad de rotación ωm
• Variable manipulada: Voltaje de armadura Va
• Posibles perturbaciones: Puede darse un cambio en el torque de carga contecado al
motor. Además, puede variar la viscosidad del lubricante del motor debido a un
cambio en su temperatura.

A partir de la ecuación (4.8), igualando todas las derivadas a cero, se obtiene la
siguiente relación:
K f 1Va Ra
ωm = − τL (4.11)
bRa + K f 1 K f 2 bRa + K f 1 K f 2
56
Sustituyendo los parámetros por sus valores reales:
ωm = 1453,83Va − 7, 6162 ⋅10−6τ L (4.12)
Graficando la ecuación (4.12) para diferentes valores de torque de carga, se
obtienen las siguientes curvas:
Característica estática del motor DC

7000
τL = 0 Nm
6000
τL = 0.0001 Nm
τL = 0.0002 Nm
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Voltaje de armadura Va(V)
Figura 4.2 Característica estática del motor de corriente directa

Se eligió un ámbito de medición de 0 a 7000 rad/s. Sea Kω es la constante de este
elemento. Su valor es:
57
1 s
Kω = = 1, 429 ⋅ 10−4 (4.12)
7000 rad

El elemento de actuación permite variar el voltaje de armadura entre 0 y 5 V. Su
constante KV es:
5
KV = =5 (4.13)
1

Utilizando las ecuaciones (4.2), (4.3), (4.4), (4.6) y (4.7), se obtuvo el diagrama que
se muestra en la figura 4.3.
τL
-
Va + 1 1 ωm
K f1 +
La s + Ra Js + b
-
Kf2
Figura 4.3 Diagrama de bloques del motor DC
58
4.8 Respuesta de la planta
Para implementar el modelo en Simulink, se empleó el diagrama de bloques de la
figura anterior. Primero se definen las siguientes constantes:
1
Ke = (4.14)
Ra
La
τe = (4.15)
Ra
1
Km = (4.16)
B
J
τm = (4.17)
B
En la figura 4.4 se muestra el diagrama correspondiente en Simulink.
Figura 4.4 Modelo en Simulink del motor DC
Al aplicar un escalón unitario en el voltaje de armadura, se obtiene la curva de
respuesta que se muestra figura 4.5:
59
Curva de reacción
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Tiempo t(s)
Figura 4.5 Respuesta del motor DC ante un escalón unitario en la entrada
4.9 Obtención del modelo de orden reducido

A partir de la figura 4.5, en primer lugar, se miden la ganancia, el tiempo al 25% y
el tiempo al 75%. A partir de la respuesta de la planta, para así obtener los siguientes
datos:
∆y 1343, 2 − 0
• KP = = = 1343, 2
∆u 1− 0
• t25 = 0,002193 s
• t75 = 0,0106 s
60
A partir de esta información, se encuentra un modelo de primer orden más tiempo
muerto[1]:
T = 0,9102 ( t75 − t25 ) = 0, 007652 (4.18)
L = 1, 262t25 − 0, 262t75 = −9, 634 ⋅ 10−6 ≈ 0 (4.19)
El tiempo muerto encontrado es negativo, sin embargo es sumamente pequeño por
lo que se decidió asumir que es cero. Se obtiene, por lo tanto, un modelo de primer orden
que se da por la siguiente ecuación:
1343, 2
P (s) = (4.20)
0, 007652 s + 1
En la siguiente figura se compara la respuesta ante una entrada escalón en la planta
real con la del modelo de orden reducido
61
Curva de reacción
1400
1200 Sistema real

Modelo de primer orden
1000
800
600
400
200
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Tiempo t(s)
Figura 4.6 Respuesta del motor DC ante un escalón en la entrada

Para este caso se utilizó un controlador de dos grados de libertad obtenido por
medio de la síntesis del controlador regulatorio. Se calculan los parámetros del controlador
tomando como planta el conjunto actuador-planta-sensor. El modelo de la planta es:
1343, 2 0,9597
Pm ( s ) = 5 ⋅ ⋅ 1, 429 ⋅ 10−4 = (4.21)
0, 007652 s + 1 0, 007652 s + 1
62
Buscando una respuesta con una constante de tiempo igual a la mitad de la
constante de tiempo de la planta, es decir, τ c = 0,5 , se obtiene:
1 2 −τc 1 2 − 0, 5
KC = = = 3,126 (4.22)
KP τc 0, 9597 0, 5
Ti = τ c T ( 2 − τ c ) = 0,5 ⋅ 0, 007652 ⋅ ( 2 − 0,5) = 0, 005739 (4.23)
τ T   0, 5 ⋅ 0, 007652 
β = min  c ,1 = min  ,1 = 0, 667 (4.24)
 Ti   0, 005739 
La función de transferencia del controlador de valor deseado es:
 1 
Cr ( s ) = 3,126  0, 667 +  (4.25)
 0, 005739 
De la misma manera, la función de transferencia del controlador de realimentación es:
 1 
C y ( s ) = 3,126  1 +  (4.26)
 0, 005739 
En la figura 4.7 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control diseñado:
d (s)
-
r (s) + + y(s)
Cr ( s ) Pm ( s )
+
C y (s)
Figura 4.7 Controlador de dos grados de libertad
63
Se encontraron la respuesta de lazo cerrado al ocurrir un cambio escalón unitario en
el valor deseado y un cambio escalón de 0,001 N·m en la perturbación. La respuesta ante el
cambio escalón en el valor deseado se muestra en la figura 4.8.

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Tiempo t(s)
Figura 4.8 Respuesta ante un cambio escalón en el valor deseado del motor DC
En la respuesta al cambio en la perturbación, de la figura 4.8, se observa como un
pequeño cambio en el torque de carga disminuye severamente la velocidad de rotación.
64
Respuesta ante un escalón en la perturbación (τL = 0.001 Nm)
0
-500
-1000
-1500
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
Tiempo t(s)
Figura 4.9 Respuesta del motor DC ante un cambio en la perturbación
De ambas respuestas se puede observar que éste sistema tiene una respuesta
bastante más rápida que los otros sistemas analizados anteriormente.
65
5 Posicionador de una cabeza de lectura/escritura de un disco
duro
El sistema que se desarrolla a continuación es el posicionador de una cabeza de
lectura/escritura de un disco duro. En la figura 5.1 se muestra un modelo en tres
dimensiones de un disco duro típico[18]:
Figura 5.1 Disco duro
El conjunto que se analizará, es un servocontrol que recibe de parte de la
computadora un valor deseado para la posición de la cabeza del disco duro. El servocontrol
se encarga de seguir este valor.
En la figura 5.2 se muestra un diagrama del conjunto motor-sujetador-cabeza del
disco duro.
66
Ra La
Va Vm
θ , ωm , τ m
Figura 5.2 Diagrama funcional del sistema posicionador
El sistema consiste en un motor DC (voice coil motor o bobina de voz) que acciona
un posicionador en cuya punta se encuentra la cabeza de lecto-escritura. Además de la
inercia inherente al motor, se debe tomar en cuenta la inercia del posicionador, así como
una constante de un resorte torsional de retorno[16].

En este caso, el motor se controlará de nuevo por corriente de armadura. Por lo
tanto, las ecuaciones que modelan al motor, son las mismas. Éstas se presentan a
continuación:
dia
Va = Ra ia + La + Vm (5.1)
dt
67
τ m = K f 1ia (5.2)
dθ
Vm = K f 2 (5.3)
dt
donde ia es la corriente de armadura, Va es el voltaje de armadura, Ra la resistencia
equivalente del rotor, La la inductancia equivalente del rotor, y Vm la fuerza
contraelectromotriz, θm es la posición angular del posicionador, Kf1 la constante de torque y
Kf2 la constante contraelectromotriz.
Por otro lado, la parte mecánica del sistema, se modela igual a como se hizo con el
modelo anterior, con la excepción de que, aparte del rotor del motor, ahora se debe tomar
en cuenta el elemento que sostiene la cabeza de lectura/escritura. Aplicando el Principio de
D’Alembert para sistemas rotacionales se obtiene la siguiente relación:
d 2θ dθ
τ m −τ L = ( J + Jh ) 2 + B + Kθ (5.4)
dt dt
donde J es el momento de inercia del eje del motor, B es la constante de amortiguamiento
viscoso correspondiente a los rodamientos del motor, Jh es el momento de inercia del
conjunto posicionador-cabeza, θ es la posición angular del eje, τm es el torque ejercido por
el motor, K es la constante del resorte torsional y τL es el torque de carga.
A partir de (5.2):
τm
ia = (5.5)
K f1
Sustituyendo (5.5) en (5.4) y despejando:
68
 J + Jh  d 2θ B dθ K τ
ia =   2 + + θ+ L (5.6)
 K K f 1 dt K f 1 Kf1
 f1  dt
d 3θ d 2θ dθ
La ( J + J h ) 3
+ 
 La B + Ra ( J + J )
h  2
+ ( Ra B + La K + K f 1 K f 2 ) + Ra Kθ
dt dt dt (5.7)
dτ L
= K f 1Va − Raτ L − La
dt

Los parámetros de este motor son[12]:
• Ra = 1,9 Ω
• La = 1,38 µH
• Kf1 = Kf2 = 0,134 V·s/rad
• J = 5,651·10-5 kg·m2
• B = 6,279·10-3 N·m·s/rad
Se asumirá que su masa es del conjunto cabeza-sujetador es 3 mg y que tiene su
centro de masa a una distancia de 0,05 m del eje del motor. La constante del resorte
torsional se asume igual a 0,8 N·m/rad, ya que luego de diversas pruebas, este valor permite
que el sistema tenga suficiente precisión y pueda abarcar el ámbito de ángulos superior de
57°, dado un voltaje de alimentación máximo de 12 V, según la hoja del fabricante. Este
ámbito de ángulos es más que suficiente para que la cabeza alcance cualquier radio de la
superficie del disco. Considerando esto, las propiedades del conjunto sujetador-cabeza son:
• Jh = 7,5·10-9 kg·m2
69
• K = 0,8 N·m/rad
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (5.7), y sustituyendo los
parámetros por sus valores reales, se obtiene que este sistema se representa por medio de la
siguiente función de transferencia
Sustituyendo por los valores de los parámetros reales:
Θ( s ) 1, 718 ⋅109
= 3 (5.8)
Va ( s ) s + 1,377 ⋅106 s 2 + 3,832 ⋅108 s + 1, 949 ⋅1010

Las variables de estudio más importantes en este sistema son:
• Variable controlada: Posición angular θ
• Variable manipulada: Voltaje de armadura Va
• Posibles perturbaciones: Como posible perturbación, se considerará la posibilidad
de que algo se interponga en el camino de la cabeza de lectura/escritura, ejerciendo
un torque de carga τL sobre el motor.

La relación en régimen permanente, obtenida a partir de la ecuación (5.7) es:
Kf1 1
θ= Va − τL (5.9)
Ra K K
70
Sustituyendo los parámetros por sus valores reales y asumiendo que no hay ninguna
carga conectada al eje del motor ( τ L = 0) se obtiene la siguiente relación:
θ = 0, 0882Va − 1, 25τ L (5.10)
La ecuación anterior se representa por medio de las curvas que se presentan en la
figura 5.3. En dicha figura, se graficó la curva para diferentes valores de carga. Estas
curvas se obtuvieron varias veces para distintos valores de K con el fin de lograr un ámbito
amplio de ángulos de operación dado que el voltaje máximo de alimentación del motor
según el fabricante es 12 V.
Característica del posicionador de la cabeza del disco duro

1
τL = 0 Nm
0.9
τL = 0.1 Nm
0.8 τL = 0.2 Nm
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Voltaje de armadura Va(V)
Figura 5.3 Característica estática del sistema posicionador
71
El elemento que recibe de entrada una posición θ y devuelve una salida entre 0 y
π
100% tiene un ámbito de medición de 0 a rad. Sea Kθ es la constante de este elemento.
2
Su valor es:
1 1
Kθ = = 0, 6366 (5.11)
π rad
2

El elemento de actuación permite variar el voltaje de armadura entre 0 y 12 V. Su
constante KV es:
12
KV = = 12 (5.12)
1

El sistema se puede representar por medio del siguiente diagrama de bloques:
Figura 5.4 Diagrama de bloques del sistema posicionador
72
Este diagrama de bloques se dedujo a partir de las ecuaciones (5.1), (5.2), (5.3) y
(5.4).
5.8 Respuesta de la planta

Igual que como se procedió con el control de velocidad del motor DC, se vuelven a
definir las siguientes constantes:
1
Ke = (5.13)
Ra
La
τe = (5.14)
Ra
1
Km = (5.15)
B
J + Jh
τm = (5.16)
B
Para implementar el modelo en Simulink, se empleó el diagrama de bloques de la
figura 5.4. En la figura 5.5 se muestra el diagrama correspondiente en Simulink.
73
Figura 5.5 Modelado en Simulink del sistema posicionador
La respuesta del sistema ante un escalón unitario en el voltaje de armadura se
muestra en la siguiente figura 5.6:
74
Curva de reacción
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tiempo t(s)
Figura 5.6 Respuesta al escalón en la entrada del sistema posicionador
Obtención de modelos de orden reducido
Las características de la respuesta del sistema son:
∆y 0, 08814 − 0
• KP = = = 0, 08814
∆u 1− 0
• t25 = 0,008538 s
• t50 = 0,01553 s
• t75 = 0,02627 s
75
Con esta información se obtuvo un modelo de segundo orden más tiempo muerto
por el método generalizado[1]. Esto se realizó por medio del siguiente procedimiento:
−0, 642t25 + 0,9866t50 − 0,3626t75

a= = 0, 2438 (5.17)
0,3533t25 − 0, 7036t50 + 0,3503t75
t75 − t25
T '' = = 0, 01531 (5.18)
0,9866 + 0, 7036a
T1 = T '' = 0, 01531 (5.19)
T2 = aT '' = 0, 003733 (5.20)
L '' = t75 − (1,3421 + 1,3455a ) T '' = 0,0007 ≈ 0 (5.21)
Con la información anterior, se obtiene que el modelo de segundo orden de la planta
modelada es el de la siguiente relación:
0, 08814
P (s) = (5.22)
( 0, 01531s + 1)( 0, 003733s + 1)
En la figura 5.7 se muestran las respuestas del sistema modelado por la ecuación
(5.8) y la del modelo de la ecuación (5.22).
76
Curva de reacción
0.09
Sistema real
0.08 Modelo de segundo orden
0.07
Posición angular θ(rad/s)
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tiempo t(s)
Figura 5.7 Respuestas del sistema real y del modelo de orden reducido

En primer lugar, se encuentra la función de transferencia de la planta, tomando en
cuenta el elemento actuador y el elemento de medición. El resultado es:
11781e −0,0007 s
P (s) = (5.23)
( s + 65, 32 )( s + 267,88 )
Se utilizó un controlador PID serie para cancelar los dos polos de la planta y ajustar
la velocidad de respuesta con la ganancia del controlador. Con este controlador, la función
de transferencia de lazo abierto es:
77
11781e −0,0007 s K 'T '  1  1 
L(s) = ⋅ C d  s +  s + (5.24)
( s + 65,32 )( s + 267,88 ) s  Ti '  Td ' 
1 1
Luego, ajustando los parámetros de forma que = 65, 32 y = 267,88 se
Ti Td '
obtiene que Ti’ = 0,01531 y Td’ = 0,003733.
La función de transferencia de lazo abierto resultante es:
11781e−0,0007 s K C ' Td '

L(s) = (5.25)
s
Especificando que el tiempo de asentamiento al 2% de la planta sea 1 ms y
despreciando el tiempo muerto del modelo:
ta 2 = 4T (5.26)
1
= 4000 (5.27)
T
Luego, evaluando el polinomio característico:
43, 98 K C '+ s = 4000 + s (5.28)
K C ' = 90,95 (5.29)
5.10 Respuestas de lazo cerrado

Se obtuvo la respuesta del sistema ante una entrada escalón en el valor deseado.
Ésta se muestra en la figura 5.8. Tal y como se observa en la figura, la respuesta es
subamortiguada, a diferencia de la respuesta sobreamortiguada del sistema de control de la
velocidad de un motor DC.
78
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tiempo t(s)
Figura 5.8 Respuesta ante un escalón unitario en el valor deseado
Se introdujo, también, un cambio escalón de 0,1 N·m en el torque de carga. El
resultado fue una leve reducción en la posición angular de la cabeza. Esto se ilustra en la
figura 5.9.
79
-3 Respuesta ante un escalón en la perturbación (τL = 0.1 Nm)
x 10
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tiempo t(s)
Figura 5.9 Respuesta ante un escalón en el torque de carga
80
BIBLIOGRAFÍA
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Eléctrica, Universidad de Costa Rica.
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3. Castro, A. Modelado y simulación de sistemas dinámicos para estudios de control,
Proyecto eléctrico (Bachillerato), Escuela de ingeniería Eléctrica, universidad de Costa
Rica, 2008
4. Çengel Y. y Boles, M. Termodinámica, Cuarta Edición, McGraw Hill, México, 2003.
5. Loría, G. y Mazón, I. Análisis y Modelado de Sistemas Dinámicos, Primera Edición,
Editorial de la Universidad de Costa Rica, Costa Rica, 1989.
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15. Control Tutorials for Matlab-Example: Modeling an Inverted Pendulum,
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pend/invpen.html.
16. Hard-Disk Read/Write Head Controller,
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19. Radcliffe, C. ME451 Laboratory Experiment #6: Air Temperature Control,
http://www.egr.msu.edu/classes/me451/radcliff/lab/Handouts/Exp6.pdf
20. Zaccarian, L. DC Motors: dynamic model and control techniques,
http://robot2.disp.uniroma2.it/~zack/LabRob/DCmotors.pdf
82
ANEXOS
Anexo 1 Especificaciones del fabricante del equipo Feedback Process
Trainer PT326.
83
84
Anexo 2 Plano del motor VCM Bei Kimco
85

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Universidad de Costa Rica

IE – 0502 Proyecto Eléctrico

Modelado y simulación de sistemas dinámicos

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Sometido a la Escuela de Ingeniería Eléctrica

BACHILLER EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

Leonardo Marín y Verny Méndez, por sus acertadas observaciones.

ÍNDICE DE FIGURAS ..................................................................vii

Figura 2.1 Sistema .................................................................................................................5

Tabla 3.1 Parámetros del sistema de péndulo invertido .......................................................23

Con el fin de enriquecer el proceso de aprendizaje del modelado de sistemas

dinámicos y favorecer el estudio de los sistemas de control se crearon cinco modelos

realistas de sistemas de diversa naturaleza. Se modelaron un péndulo invertido, un sistema

de tanques interactuantes, un calentador de aire, un motor de corriente directa y un sistema

de posicionamiento de una cabeza de disco duro.

determinaron los valores numéricos de los parámetros correspondientes. Dependiendo de

los elementos o bien, se buscaron los valores reales en catálogos de fabricantes.

En los casos que lo ameritaran, se obtuvieron modelos linealizados y modelos de

orden reducido. Se diseñaron sistemas de control por medio de diversas técnicas y se

de los modelos linealizados.

Todo el trabajo realizado quedó escrito en rutinas de Matlab® acopladas a modelos

El estudio de los sistemas de control es una parte fundamental de la ingeniería

eléctrica. La aplicación de las técnicas de control permite automatizar los procesos

industriales. Con la automatización de estos se incrementa la eficiencia y la calidad en la

El estudio de los sistemas de control lineales, normalmente parte de una función de

la que describe el controlador, se puede analizar el comportamiento del sistema de control,

de control algunos criterios de desempeño, es posible determinar los parámetros del

controlador requerido para lograrlos.

Sin embargo, la ingeniería no se trata sólo de interpretar y manipular información

como parte del estudio de los sistemas de control.

contexto de un sistema real.

consideraron modelos eléctricos, mecánicos, hidráulicos y térmicos.

1.2.1 Objetivo general

Desarrollar un conjunto de modelos de sistemas dinámicos de diferente naturaleza,

adecuados para realizar estudios de control con técnicas diversas.

• Seleccionar un conjunto de sistemas de diferente naturaleza que sean adecuados

para los estudios de control.

• Obtener los modelos de estos sistemas.

• Incorporar los instrumentos de medición y actuación al sistema y analizar el

comportamiento dinámico de los mismos ante cambios en la entrada y en las

• Elaborar programas de simulación con los modelos no lineales originales y con

los modelos linealizados.

• Sintonizar controladores de uno y dos grados de libertad con varios criterios y

analizar las curvas de respuesta de lazo cerrado.

Para cumplir con los objetivos propuestos se procedió de la siguiente manera:

rigen a los elementos que los componen, se determinaron las ecuaciones

diferenciales que los describen.

• Se buscó en la literatura y en catálogos, los valores de los parámetros de cada

modelo con el fin de que se ajusten lo más posible a sistemas reales.

• Se establecieron las variables de interés de cada sistema y se determinó la curva

característica de cada uno de ellos.

• Se seleccionó un punto de operación normal y se linealizó el modelo, de ser

necesario, en torno a este punto.

• Se representaron los sistemas por medio de un diagrama de bloques.

• Se obtuvieron las respuestas ante cambios en la entrada y en las perturbaciones

de los sistemas linealizados y se compararon con las del sistema no lineal

• Se simularon los modelos lineales y no lineales.

• A partir de las curvas de reacción, se identificaron modelos de orden reducido

para representar cada modelo.

• Se sintonizaron controladores de uno y dos grados de libertad con diferentes

criterios que serán elegidos según convenga.

• Se analizaron las curvas de respuesta de lazo cerrado.