TEORIA DE CONTROL

CONCEPTOS FUNDAMENTALES
 HISTORIA
• S. XVIII: REGULADOR DE VELOCIDAD CENTRIFUGO DE JAMES WATT
(CONTROL MAQUINA DE VAPOR)
• 1922: MINORSKY TRABAJO EN CONTROLADORES AUTOMATICOS PARA LA
NAVEGABILIDAD DE BARCOS. ESTABILIDAD CON USO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES QUE DESCRIBIAN LOS SISTEMAS.
• 1932: NYQUIST DISEÑO PROCEDIMIENTOS SIMPLE PARA COMPROBAR LA
ESTABILIDAD DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO.
• 1934: HAZEN INTRODUJO EL CONCEPTO DE SERVOMECANISMO PARA
SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
• DECADAS 40 Y 50: SE DESARROLLO METODOS DE ANALISIS DE RESPUES EN
FRECUENCIA PARA DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES EN LAZO
CERRADO. SE DIFUSIONO EL USO DEL PID PARA EL CONTROL DE VARIABLES
COMO TEMPERATURA Y PRESION.
 HISTORIA
• DECADA 60: DEBIDO AL DESARROLLO COMPUTACIONAL, SE PUDO POSIBLE
EL ANALISIS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS MAS COMPLEJOS, ENTRANDO
CONCEPTOS DE TEORIA DE CONTROL MODERNA.
• ENTRE LOS 60 Y 80: SE EVOLUCIONO A LA INVESTIGACION DEL CONTROL
OPTIMO A SISTEMAS DETERMINISTICOS COMO ESTOCASTICOS, HACIENDO
CONTROLES ADAPTATIVOS Y DE APRENDIZAJE.
• DESDE LOS 80 Y 90: SE INCORPORO CONCEPTOS DE CONTROL ROBUSTO
EN EL CUAL SE APLICO EN DISEÑO AL SISTEMA REAL DESDE EL MODELO
CON LA VARIACION DE LOS POSIBLES ERRORES QUE COMPREMETIAN LA
ESTABILIDAD SIEMPRE QUE ESTEN FUERA DEL RANGO DEL SISTEMA.
 DEFINICIONES
• VARIABLE CONTROLADA: CANTIDAD O CONDICION QUE SE MIDE Y
CONTROLA.(SALIDA DEL SISTEMA)
• VARIABLE MANIPULADA: CANTIDAD QUE EL CONTROLADOR
MODIFICA LA AFECTAR LA VARIABLE CONTROLADA.
• CONTROL: ACCION DE MEDIR EL VALOR DE LA VARIABLE
CONTROLADA DEL SISTEMA, Y APLICAR AL SISTEMA LA VARIABLE
MANIPULADA PARA CORREGIR O LIMITAR LA DESVIACIÓN DEL VALOR
MEDIDO, RESPECTO AL VALOR DESEADO.
• PLANTA: PARTE DE EQUIPO O CONJUNTO DE ELEMENTOS QUE
JUNTOS REALIZAN UNA OPERACIÓN PARTICULAR (HORNO,
SEPARADOR, REACTOR…)
 DEFINICIONES
• PROCESO: OPERACIÓN O DESARROLLO NATURAL QUE SE DA DE FORMA
PROGRESIVA CONTINUA DE FORMA GRADUAL PARA GENERAR UN
RESULTADO O PROPOSITO DETERMINADO, EL CUAL DEBERA SER
CONTROLADO.
• SISTEMA: COMPONENTES QUE ACTUAN JUNTOS Y REALIZAN UN OBJETIVO
DETERMINADO. EXISTEN SISTEMAS FISICOS, QUIMICOS, BIOLOGICOS.
• PERTURBACIONES: SEÑAL QUE AFECTA NEGATIVAMENTE EL VALOR DE
SALIDA DEL SISTEMA. PUEDEN SER INTERNA O EXTERNA.
• CONTROL RETROALIMENTADO: OPERACIÓN QUE CON PERTURBACIONES
TIENDE A REDUCIR LA DIFERENCIA ENTRE LA SALIDA DEL SISTEMA Y UNA
ENTRADA DE REFERENCIA.
 SERVOSISTEMAS
Se llama servosistema (o servomecanismo) a un sistema de control
retroalimentado en el que la salida es algún elemento mecánico, sea
posición, velocidad o aceleración.
Por tanto, los términos servosistema o sistema de control de posición o
de velocidad o de aceleración, son sinónimos. Estos servosistemas se
utilizan ampliamente en la industria moderna.
Por ejemplo, con el uso de servosistemas e instrucción programada se
puede lograr la operación totalmente automática de máquinas o
herramientas.
 SISTEMAS DE REGULACIÓN
AUTOMÁTICA
Un sistema de regulación automática
es un sistema de control
retroalimentado en el que la entrada
de referencia o la salida deseada son,
o bien constantes o bien varían
lentamente en el tiempo, y donde la
tarea fundamental consiste en
mantener la salida en el valor deseado
a pesar de las perturbaciones
presentes (ej: la regulación automática
de tensión en una planta generadora
eléctrica).
SISTEMAS MANUALES
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO
Los sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la
señal de control, se denominan sistemas de control de lazo abierto.
En estos sistemas, la salida ni se mide ni se retroalimenta para
compararla con la entrada.
Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición
de operación fija.
Así, la precisión del sistema depende de la calibración.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto
no cumple su función asignada.
En la práctica se puede utilizar sólo si la relación entrada – salida es
conocida y si no se presentan perturbaciones de ningún tipo.
CARACTERISTICAS DE SISTEMAS LAZO
ABIERTO:
• Ser sencillos y de fácil concepto.
• Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
• La salida no se compara con la entrada.
• La precisión depende de la previa calibración del sistema.
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO
Son los sistemas en
los que la acción de
control está en
función de la señal
de salida. Los
sistemas de circuito
cerrado usan la
retroalimentación
desde un resultado
final para ajustar la
acción de control en
consecuencia.
CARACTERISTICAS DE SISTEMAS LAZO
CERRADO:
• Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.
• La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del
sistema.
• Su propiedad de retroalimentación.
• Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
 LAZO CERRADO V/S LAZO ABIERTO
• Respuesta del sistema control lazo cerrado insensible a
perturbaciones externas y a variaciones internas de parámetros del
sistema. De este modo, es posible utilizar componentes relativamente
imprecisos y económicos, y lograr la exactitud de control requerida en
determinada planta, cosa que sería imposible en un control de lazo
abierto.
• Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de
lazo abierto, ésta es más fácil de lograr, ya que en él la estabilidad no
constituye un problema importante. En cambio, en los sistemas de
lazo cerrado, la estabilidad sí es un problema importante, por su
tendencia a sobrecorregir errores que pueden producir oscilaciones
de amplitud constante o variable.
 LAZO CERRADO V/S LAZO ABIERTO
• Para sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y en los que no hay
perturbaciones, es preferible utilizar el control de lazo abierto. Los sistemas de
control de lazo cerrado tienen ventajas sólo si se presentan perturbaciones no
previsibles y/o variaciones imprevisibles de componentes del sistema.
• La potencia de salida determina parcialmente el costo, peso y tamaño de un
sistema de control.
La cantidad de componentes utilizados en un sistema de control de lazo cerrado es
mayor a la correspondiente a un sistema de control de lazo abierto. Así, un sistema
de control de lazo cerrado es generalmente de mayor costo y potencia. Para reducir
la potencia requerida por un sistema, cuando sea posible, es conveniente usar un
sistema de lazo abierto (o una combinación de ambos sistemas).

ACTIVITY
EJEMPLO 1: EJEMPLO 2: