ETAPA 1 – MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo
y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes de sistemas eléctricos que corresponden al equipo
industrial que se requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser
analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar con
el fin que no se repitan modelos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑉(𝑡) y como variable de salida
el voltaje en la bobina L 𝑉𝐿 .
 𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 3 Ω

𝑅3 = 3 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 =3𝐹

1
𝑖𝑅 = 𝑉𝑐 4
2

Los elementos que amacena energía son: Voltaje en condensador y corriente en la bobina,
por tanto:

𝑉𝑐
Variables de estado: [ ]
𝑖𝐿

Ecuaciones de estado: 𝑥1(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡)

𝑥2(𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑡)

Los elementos que almacenan energía van

 En función de la derivada, por tanto:

𝑑𝑉𝑐
𝑉𝑐 → 𝑖𝑐 = 𝐶
𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝐿 → 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑡
𝑖𝑐 𝑦 𝑉𝐿 No son variables de estado pero se deben escribir en función de 𝑉𝑐 𝑦 𝑖𝐿 .

LVK

Malla 1

𝑉 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅

𝑉𝑅 = 𝑉 − 𝑉𝑅1

𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 1 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 2:

𝑉 − 𝑉𝑅1 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑐

𝑉 − 𝑉𝑅2 − 𝑉𝑐 = 𝑉𝑅1 (𝒂)

Malla 2

−𝑉𝑐 − 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑅3 + 𝑉𝐿 = 0

𝑉𝐿 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑅2 − 𝑉𝑅3

LCK

Nodo A: 𝑖1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 + 𝑖𝐿

𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑖1 , 𝑖𝑅

𝑉𝑅1 1 4
= 𝑉𝑐 + 𝑖𝑐 + 𝑖𝐿 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑅1 = 1 𝑦 𝑉𝑅1 𝑑𝑒 (𝒂)
𝑅1 2

1 4
𝑉 − 𝑉𝑅2 − 𝑉𝑐 = 𝑉𝑐 + 𝑖𝑐 + 𝑖𝐿 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑉𝑅2
2
1
𝑉 − 𝑅2 𝑖𝐶 − 𝑉𝐶 = 2 𝑉𝑐 4 + 𝑖𝑐 + 𝑖𝐿 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑅2 = 2

1 4
𝑉 − 2𝑖𝐶 − 𝑉𝐶 = 𝑉𝑐 + 𝑖𝑐 + 𝑖𝐿
2
1
𝑉 − 3𝑖𝐶 − 𝑉𝐶 = 2 𝑉𝑐 4 + 𝑖𝐿 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑖𝐶

1
𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 = 3𝑖𝑐
2
1
3𝑖𝑐 = 𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿
2
1 1
𝑖𝑐 = (𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 )
3 2
1 1 1 1
𝑖𝑐 = 𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 (𝒃)
3 3 6 3
𝑑𝑉𝑐
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑖𝑐 = 𝐶
𝑡
𝑑𝑉𝑐 1 1 1 1
𝐶 = 𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿
𝑡 3 3 6 3
𝑑𝑉𝑐 1 1 1 1 1
= ( 𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 ) 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑐 = 2
𝑡 𝑐 3 3 6 3
𝑑𝑉𝑐 1 1 1 1 1
= ( 𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿 )
𝑡 2 3 3 6 3
𝑑𝑉𝑐 1 1 1 1
= 𝑉 − 𝑉𝐶 − 𝑉𝑐 4 − 𝑖𝐿
𝑡 6 6 12 6
𝑑𝑉𝑐 1 1 1 1
= − 𝑉𝐶 − 𝑖𝐿 + 𝑉 − 𝑉𝑐 4
𝑡 6 6 6 12