Identificación de sistemas dinámicos

Realizado por:

Cristian Giovanny Báez Miranda

Código: 1095946731

Presentado a:

Santiago Rúa

Sistemas dinámicos (243003 – 37)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Mayo 2019
 Actividades a desarrollar – Individual
1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 3 resaltando la
información que considere aporta al desarrollo del problema
planteado, la consolida en un documento y lo comparte en el foro,
referenciando bajo normas APA.

Simulink
Es un software para simulación, análisis y modelado de sistemas
dinámicos, que acompaña a Matlab, en forma de toolbox, su interface
gráfica permite ver los modelos.
Simulink soporta sistemas lineales y no lineales, continuos, discretos e
híbridos.

La notación matemática de los bloques es la utilizada en los tratados de

control automático, en los que se utiliza la variable compleja 𝑠, que se tiene
entre otras, la propiedad de que multiplicar por 𝑠 representa derivar y dividir
por 𝑠 representa integrar.
En los diagramas de bloques lo que sale es el producto de lo que entra por
el contenido del bloque.
 2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no
paramétricos haciendo énfasis en el comando ident de MATLAB® y
participe en el foro de interacción y producción de la unidad indicando
las características principales del comando y su aplicación.

3. Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-

Jenkins, con esta información diligenciar la siguiente tabla:

Modelo Características Variables Aplicación Referencias

bibliográficas
ARX se determinan Las variables http://www.an
fuera del exógenas son alyticalway.co
proceso que independientes m/?p=62
está del proceso que
modelando intenta modelar.
ARMAX
OE
BJ
Función de transferencia
Modelo ARX
 𝑨(𝒛) = 𝟏 − 𝟎. 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛−𝟏 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟒𝟖𝒛−𝟐
𝑩(𝒛) = 𝟑. 𝟖𝟖𝟐𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟗𝟑𝟑𝒛−𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒𝒛−𝟑
𝑨(𝒛) 𝒀(𝒕) = 𝑩(𝒛) 𝑼(𝒕)
𝒀(𝒕) 𝑩(𝒛) 𝟑. 𝟖𝟖𝟐𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟗𝟑𝟑𝒛−𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒𝒛−𝟑
= =
𝑼(𝒕) 𝑨(𝒛) 𝟏 − 𝟎. 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛−𝟏 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟒𝟖𝒛−𝟐

𝟑, 𝟖𝟖𝟐 𝟎, 𝟗𝟑𝟑 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒

𝒛 + 𝒛𝟐 + 𝒛𝟑
𝑨𝑹𝑿 =
𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖
𝟏− −
𝒛 𝒛𝟐
𝟑, 𝟖𝟖𝟐 𝒛𝟐 𝟎, 𝟗𝟑𝟑 𝒛 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒
𝒛 (𝒛𝟐 ) + 𝒛𝟐 (𝒛) + 𝒛𝟑
𝑨𝑹𝑿 = 𝟐
𝒛 𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏 𝒛 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖
𝟏 ( 𝟐) − ( ) −
𝒛 𝒛 𝒛 𝒛𝟐
𝟑, 𝟖𝟖𝟐𝒛𝟐 𝟎, 𝟗𝟑𝟑𝒛 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒
+ +
𝑨𝑹𝑿 = 𝒛𝟑 𝒛𝟑 𝒛𝟑
𝒛 𝟐 𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖
𝟐 − −
𝒛 𝒛𝟐 𝒛𝟐
𝟑, 𝟖𝟖𝟐𝒛𝟐 + 𝟎, 𝟗𝟑𝟑𝒛 + 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒
𝑨𝑹𝑿 = 𝒛𝟑
𝟐
𝒛 − 𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛 − 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖
𝒛𝟐
𝒛𝟐 (𝟑, 𝟖𝟖𝟐𝒛𝟐 + 𝟎, 𝟗𝟑𝟑𝒛 + 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒)
𝑨𝑹𝑿 =
𝒛𝟑 (𝒛𝟐 − 𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛 − 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖)
𝟑, 𝟖𝟖𝟐𝒛𝟐 + 𝟎, 𝟗𝟑𝟑𝒛 + 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒
𝑨𝑹𝑿 =
𝒛(𝒛𝟐 − 𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛 − 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖)
𝟑, 𝟖𝟖𝟐𝒛𝟐 + 𝟎, 𝟗𝟑𝟑𝒛 + 𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟒𝟒
𝑨𝑹𝑿 =
𝒛𝟑 − 𝟎, 𝟒𝟒𝟎𝟏𝒛𝟐 − 𝟎, 𝟑𝟔𝟒𝟖𝒛
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del
modelo ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante 𝑽(𝒕) = 𝟓 𝑽, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.
Modelo OE (Out-Put Error)
Discrete-time OE model: 𝒚(𝒕) = [𝑩(𝒛)/𝑭(𝒛) ]𝒖(𝒕) + 𝒆(𝒕)
𝑩(𝒛) = 𝟒. 𝟓𝟐𝟐 𝒛−𝟏 − 𝟓. 𝟎𝟓𝟑 𝒛−𝟐 + 𝟏. 𝟎𝟕𝟓 𝒛−𝟑
𝑭(𝒛) = 𝟏 − 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟑 𝒛−𝟐
𝒚(𝒕) 𝑩(𝒛)
= [ ] + 𝒆(𝒕)
𝒖(𝒕) 𝑭(𝒛)

𝟒. 𝟓𝟐𝟐 𝒛−𝟏 − 𝟓. 𝟎𝟓𝟑 𝒛−𝟐 + 𝟏. 𝟎𝟕𝟓 𝒛−𝟑

𝒐𝒆 =
𝟏 − 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟑 𝒛−𝟐
𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝟏. 𝟎𝟕𝟓
− +
𝒛 𝒛𝟐 𝒛𝟑
𝒐𝒆 =
𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝟎. 𝟕𝟑𝟑
𝟏 − 𝒛 +
𝒛𝟐
𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝒛𝟐 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝒛 𝟏. 𝟎𝟕𝟓
( 𝟐) − ( ) +
𝒛 𝒛 𝒛 𝟐 𝒛 𝒛𝟑
𝒐𝒆 =
𝒛𝟐 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛 𝟎. 𝟕𝟑𝟑
𝟏 ( 𝟐 ) − 𝒛 (𝒛 ) +
𝒛 𝒛𝟐
𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝒛𝟐 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝒛 𝟏. 𝟎𝟕𝟓
𝟑 − 𝟑 +
𝒐𝒆 = 𝒛 𝒛 𝒛𝟑
𝒛𝟐 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛 𝟎. 𝟕𝟑𝟑
− +
𝒛𝟐 𝒛𝟐 𝒛𝟐
 𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝒛𝟐 − 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝒛 + 𝟏, 𝟎𝟕𝟓
𝒐𝒆 = 𝒛𝟑
𝟐
𝒛 − 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟑
𝒛𝟐
𝒛𝟐 (𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝒛𝟐 − 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝒛 + 𝟏, 𝟎𝟕𝟓)
𝒐𝒆 =
𝒛𝟑 (𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟑)
𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝒛𝟐 − 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝒛 + 𝟏, 𝟎𝟕𝟓
𝒐𝒆 =
𝒛 (𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟑)
𝟒, 𝟓𝟐𝟐 𝒛𝟐 − 𝟓, 𝟎𝟓𝟑 𝒛 + 𝟏, 𝟎𝟕𝟓
𝒐𝒆 =
𝒛𝟑 − 𝟏. 𝟕𝟏𝟏 𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟑 𝒛

Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante (𝑡)=5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.
Modelo box Jenkins
Discrete-time BJ model: 𝒚(𝒕) = [𝑩(𝒛)/𝑭(𝒛) ]𝒖(𝒕) + [𝑪(𝒛)/𝑫(𝒛) ]𝒆(𝒕)
𝑩(𝒛) = 𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒛−𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑𝒛−𝟑
𝑪(𝒛) = 𝟏 − 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒛−𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖𝒛−𝟑
 𝑫(𝒛) = 𝟏 − 𝟏. 𝟏𝟖𝟖𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖𝒛−𝟐
𝑭(𝒛) = 𝟏 − 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒𝒛−𝟏 − 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓𝒛−𝟐
𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒛−𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑𝒛−𝟑
𝑩𝑱 =
𝟏 − 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒𝒛−𝟏 − 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓𝒛−𝟐
𝟏 − 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒛−𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖𝒛−𝟑
+
𝟏 − 𝟏. 𝟏𝟖𝟖𝒛−𝟏 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖𝒛−𝟐

𝟑. 𝟔𝟔𝟔 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖

𝒁 + 𝒁𝟐 − 𝟏− + −
𝒁𝟑 𝒁 𝒁𝟐 𝒁𝟑
𝑩𝑱 = +
𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓 𝟏. 𝟏𝟖𝟖 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖
𝟏− − 𝟏− 𝒁 +
𝒁 𝒁𝟐 𝒁𝟐
𝟑. 𝟔𝟔𝟔 𝒁𝟐 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒 𝒁 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑
𝒁 (𝒁𝟐 ) + 𝒁𝟐 (𝒁) − 𝒁𝟑
𝑩𝑱 =
𝒁𝟐 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒 𝒁 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓
𝟏 ( 𝟐) − (𝒁) −
𝒁 𝒁 𝒁𝟐
𝒁𝟑 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔 𝒁𝟐 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖 𝒁 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖
𝟏 ( 𝟑) − ( 𝟐) + (𝒁) −
𝒁 𝒁 𝒁 𝒁𝟐 𝒁𝟑
+
𝒁𝟐 𝟏. 𝟏𝟖𝟖 𝒁 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖
𝟏 ( 𝟐 ) − 𝒁 (𝒁) +
𝒁 𝒁𝟐
𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒁𝟐 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒁 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑 𝒛𝟑 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒁𝟐 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒁 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖
+ − − + −
𝑩𝑱 = 𝒁𝟑 𝒁𝟑 𝒁𝟑 + 𝒛𝟑 𝒁𝟑 𝒁𝟑 𝒁𝟑
𝒛 𝟐 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒𝒛 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓 𝒁𝟐 𝟏. 𝟏𝟖𝟖𝒁 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖
− − − +
𝒛𝟐 𝒁𝟐 𝒁𝟐 𝒁𝟐 𝒁𝟐 𝒁𝟐
𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑
𝑩𝑱 = 𝒁𝟑
𝟐
𝒛 − 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒𝒛 − 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓
𝒛𝟐
𝒛 − 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖
𝟑

+ 𝒛𝟑
𝟐
𝒁 − 𝟏. 𝟏𝟖𝟖𝒁 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖
𝒁𝟐
𝒁𝟐 (𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑)
𝑩𝑱 =
𝒁𝟑 (𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒𝒛 − 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓)
𝒁𝟐 (𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖)
+
𝒁𝟑 (𝒁𝟐 − 𝟏. 𝟏𝟖𝟖𝒁 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖)
𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑 𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖
𝑩𝑱 = +
𝒁(𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒𝒛 − 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓) 𝒁 (𝒁𝟐 − 𝟏. 𝟏𝟖𝟖𝒁 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖)
𝟑. 𝟔𝟔𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟏𝟑𝟔𝟒𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟖𝟏𝟑 𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟔𝟖𝟒𝟔𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟗𝟓𝟖𝒁 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟎𝟓𝟖
𝑩𝑱 = +
𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟕𝟓𝟑𝟒 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟎𝟗𝟒𝟔𝟓 𝒁 𝒁𝟑 − 𝟏. 𝟏𝟖𝟖 𝒁𝟐 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟑𝟖 𝒁
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del
modelo Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica
una entrada constante (𝑡)=5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más. De
manera que la simulación dura 10 segundos.