Fundamentos

de
Control Automático
2º G. Ing. Tecn. Industrial

Tema 1 Introducción
 Control Automático
„ Sistemas de control automático

 Sistemas: Conjunto de cosas que relacionadas entre sí

ordenadamente contribuyen a determinado objeto.

 Control: Ajustar el funcionamiento de un sistema a

determinados fines

 Automático: Que funciona en todo o en parte por sí solo

Conjunto de dispositivos que, por sí solos, ajustan

el funcionamiento de un sistema para unos determinados fines

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 Sistemas de control

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 Sistemas de Control

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Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 6
 Sistemas de control
El regulador de bolas de Watt
(~1770)
Control de velocidad
actuando sobre la entrada de vapor

J.C. Maxwell: On governors (1868)

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 D. Papin 1679

Thomas Crapper 1898 Lee 1795

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 c

Harold Stephen Black Hendrik Wade Bode Harry Nyquist

Amplificadores
Realimentados

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 Algunos ejemplos
Un disco duro

• Control de la velocidad de giro del disco

• Control de la posición del brazo lector

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 Automatismos

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 Robótica

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 Sistemas de producción

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 Sistemas de producción

„ Sistemas de producción automatizada

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ntaci
ón de
 Sistemas de navegación

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ntaci
ón de
 El control:
La tecnología oculta

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 Formas de controlar

Control en bucle abierto P cte

temporizador

Válvula Tanque
posición caudal altura

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 Formas de controlar

Control en bucle cerrado

altura
posición
Válvula Tanque
caudal

manos cerebro ojos

REALIMENTACIÓN
REALIMENTACIÓN

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 Formas de controlar

Control en bucle cerrado

altura

Válvula Tanque
caudal

mecanismo Boya
posición

REALIMENTACIÓN
REALIMENTACIÓN

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 Otro ejemplo
„ Control de temperatura de un coche
 Aire Acondicionado
• El conductor regula el ventilador y las salidas
para mantener una temperatura confortable
Control en bucle abierto

 Climatizador
• El ordenador de abordo se encarga de regular el ventilador
y la salida para mantener la temperatura deseada

Control en bucle cerrado

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 Cómo se realiza una realimentación

Implementación tecnológica

Referencia Variable
Manipulable
(entrada)

Controlador Actuador Sistema

Variable a
controlar
(salida)
Sensor

Señal de la medida

Si
Si se
se puede
puede medir,
medir, se
se puede
puede controlar
controlar

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 Ejemplos de realimentación

Controlador
Actuador

Sensor

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 Ejemplos de realimentación
Sensor
Controlador

Sensor
Actuador
Controlador

Actuador

Referencia
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 Organización de la asignatura
Bloque 1 Tema 1: Introducción

Tema 2: Representación y modelado de sistemas dinámicos

(1º cuat)
Tema 3: Representación de sistemas lineales.
Análisis de
Tema 4: Análisis de la respuesta temporal de sistemas
sistemas
lineales
dinámicos
Tema 5: Respuesta frecuencial de sistemas lineales

Bloque 2 Tema 6: Sistemas de control por realimentación

Tema 7: Control PID

(2º cuat)
Tema 8: Análisis frecuencial de sistemas realimentados
Diseño de
Tema 9: Diseño frecuencial de controladores PID
sistemas de
control Tema 10: Implementación de controladores PID

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 Desarrollo
„ Clases teóricas: 45 horas
 14 clases de 110 min por cuatrimestre
„ Prácticas: 15 horas
 Prácticas en el Centro de Cálculo:
• En horario de clase: 110 min/práctica
• 1º cuatrimestre: 3 prácticas
• 2º cuatrimestre: 2 prácticas
 Prácticas en laboratorio
• Laboratorio de Control del Dept. Ing. Sistemas y Automática
• Fuera del horario de clase: 180 min/práctica
• 1º cuatrimestre: 1 práctica
• 2º cuatrimestre: 1 práctica

„ Proyecto de asignatura
 2 partes: una por cuatrimestre
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 Evaluación
„ Se realiza en base a
 Examen escrito
 Prácticas
 Proyecto de asignatura

„ Criterio de evaluación
 Nota del examen ≥ 4
 Nota del proyecto ≥ 5
 (Nota de prácticas ≥ 5)

Nota total= 0.8*Nota Examen + 0.2*Nota Proyecto

(+0.15*Nota prácticas )

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 Evaluación
„ Aprobado por curso
 Si en cada cuatrimestre
• Nota Examen≥4, Nota Proyecto≥5
• Nota Prácticas≥ 5
• Nota total ≥ 5
 Se libera materia para la 1ª convocatoria
„ Aprobado 1ª convocatoria
 En cada parte del cuatrimestre
• Nota Examen≥4, Nota Proyecto≥5
• Si Nota Prácticas≥ 5 y Nota total ≥ 5
• Si Nota Prácticas <5
y Nota total= (0.8*Nota Examen + 0.2*Nota proyecto) ≥ 7
„ Aprobado 2º y 3º convocatoria
 Idem a la 1ª, pero con examen de la asignatura completa.
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 Material docente
„ WebCT
 Transparencias de clase
 Colección de problemas
 Manuales Matlab/Simulink
 Enunciados de proyecto, prácticas, etc.

„ Bibliografía
• Ingeniería de control moderna. K. Ogata. Prentice-Hall 1998
• Sistemas de control moderno. R. Dorf y R. Bishop. Pearson Ed.
2005
• Sistemas de control automático.B. J. Kuo. Prentice-Hall, 1996
• Sistemas de control en ingeniería. P.H. Lewis y C. Yang. Prentice-
Hall 1999
• Sistemas de control en tiempo discreto 2aEd. K. Ogata. Pearson
Educación, 1998
• Teoría de Sistemas. C.Bordóns, M.R. Arahal y D. Limón

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