ROBOTICA AVANZADA

PASO 1

ESTUDIANTE: DAVID BURBANO MARTINEZ

CC: 1085313862
TUTOR: MARIO RICARDO ARBULU

Grupo: 299012_5

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
MARZO 07 DE 2019
DIAGRAMA DE FLUJO
DISEÑO

Cinemática directa
valor de la posición final del robot manipulador

T  0An  01A 21A 32A ....n n1 A ,n  Dof

n
T A
Parámetros

θi rotación alrededor del eje Zi-1

di translación a lo largo de Zi-1 eje

ai translación lo largo del eje Xi

Αi rotación alrededor del eje Xi

Sistemas de coordenadas obtenidos

Articulación a d[m]b a[m]c α[rad]d

1 1 0,28616 0 π/2

2 2 0 0,30226 0

3 3 0 0,285 0

Parámetros de Denavit-Hartenberg.

Matrices de rotación
Remplazando las ecuaciones se obtiene la matriz:

Vectores n, o, a = orientación final del robot

Vector p= valor de coordenada

Coordenadas del punto final

Px  0,30226 cos(1)cos(2)  0,285cos(1)cos(2)cos(3)  0,285cos(1)sin(2)sin(3)

Py  0,30226 cos(2)sin(1)  0,285cos(2)cos(3)sin(1)  0,285sin(1)sin(2)sin(3)

Pz  0,30226 sin(2 )  0,285cos(2 )sin(3 )  0,285cos(3 )sin(2 )  0,28616

Cinemática inversa

cálculo de los valores articulares del manipulador

T  0An  0A11A2 2A3

Matriz T se obtiene
 ( 0A )1( 1A )1T  2A

Pz sin(2 )  286,16 sin(2 )  Px cos(1)cos(2 )  Py cos(2 )sin(1)  302,26  0,285cos(3 )

Pz cos(2 )  286,16 cos(2 )  Px cos(1 )sin(2 )  Py sin(1 )sin(2 )  0,285sin(3 )

Px sin(1 )  Py cos(1 )  0

valor del ángulo 1

  tan1( )
1 1

Al factorizar en las ecuaciones 17 y 18, se obtiene:

Pz sin(2 )  286,16 sin(2 )  Px cos(2 )cos(2 )  Py cos(2 )sin(1)  302,26  285cos(3 )

sin( 2 ) Pz  286,16   cos( 2 )  Px cos(1 )  Py sin(1 )  302,26  285cos( 3 )

Pz cos(2)  286,16 cos(2)  Px cos(2)sin(2)  Py sin(2 )sin(2)  285sin(3)

 sin( 2 )  Px cos( 2 )  Py sin( 2 )  cos( 2 ) Pz  286,16   285sin( 3 )

a  Px cos(1)  Py sin(1)

b  Pz  286,16

− + sin(θ θ ) cos( ) = 285sin(θ )

Robot 5 grados de libertad