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Control análogo
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (1)
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) = (2)
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝑗𝑠 + 𝑏
Y simplificando (2) …
𝐾
𝑋(𝑠) = (3)
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 = (9)
𝑗
Según la ecuación (8) para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor
del cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada Wn por lo que para conocer
este valor se debe recurrir a las ecuaciones que rigen los parámetros gráficos de
un sistema dinámico de segundo orden:
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 = (10)
𝑊𝑑
𝑊𝑑
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) (11)
σ
σ = 𝜁𝑊𝑛 (12)
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 (13)
𝜋
𝑡𝑝 = (14)
𝑊𝑑
𝜎∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 (15)
4
𝑡𝑠 = (16)
𝜎
Dónde:
𝑡𝑟 = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
𝑊𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.
𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso.
Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 2.315 𝑠 (24)
𝑊𝑑 1.315
Tiempo de levantamiento:
𝑊𝑑 1.315
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 1.081 (25)
σ 0.7
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.081
𝑡𝑟 = = = 1.566
𝑊𝑑 1.315
Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.
𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Figura 6. Diagrama de Zeros y Polos del sistema en lazo cerrado.
Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:
√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))
𝑐(𝑡) = 1 −
√1 − ζ2
Se obtiene :
𝐶(𝑡) = 1.01 ≈ 1
Error en estado estacionario.
El error de régimen permanente es un aspecto muy recurrente en sistemas
dinámicos, debido a que ningún sistema esta exento por completo a ello. Para el
calculo se parte de la ecuación del error en un sistema en lazo cerrado:
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = (29)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Donde R(s) es la entrada del sistema, E(s) el error producto de la diferencia que
se ejecutó con la retroalimentación, G(s) el bloque que se encuentra en el lazo
superior del sistema y H(s) el bloque que se encuentra en el lazo inferior.
Esta ecuación se le debe ingresar el valor de la entrada, en este caso una función
escalón unitario. Esta señal debe cambiar su representación al ser operada con la
transformada de Laplace dando como resultado:
𝑆 ∗ 𝑅(𝑠)
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (31)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Simplificando la ecuación (32) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.
1
𝐸𝑟𝑝 = (33)
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)
Hallando el valor del límite:
3.626 3.626
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )=( )=1 (34)
0 + 2.66 ∗ 0 + 3.626 3.626
La ecuación (33) se despeja y el valor del error en estado estacionario es:
1 1
𝐸𝑟𝑝 = = = 0.5 (35)
1+1 2
Respuestas.
Parámetro Valor
𝜃 3.626
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖 𝑆 2 + 2.66 𝑆 + 3.626
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.9
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315 s
Tiempo de subida 1.566 s
Tiempo de establecimiento 3.14 s
Valor final 1
Error en estado estacionario 0.5
Remplazando los valores se tiene que la función de transferencia del sistemas es:
𝑉𝑜(𝑠) 6.25
= 2 (43)
𝑉𝑖(𝑠) 𝑆 + 2 𝑆 + 6.25
Tiempo de levantamiento.
Se logra hallar este parámetro haciendo uso de las ecuaciones (10) y (11)
𝑊𝑑 2.2912
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 1.1592 (47)
σ 0.4
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.1592
𝑡𝑟 = = = 0.8651 (48)
𝑊𝑑 1.315
Factor de atenuación.
Se encuentra este parámetro despejando la ecuación (12).
σ = 𝜁𝑊𝑛 = 0.4 ∗ 2.5 = 1 (49)
Sobrepaso.
Se halla este parámetro haciendo uso de la ecuación (15) con la variación de la
entrada escalón es de amplitud 1 sino de 2..
𝜎∗2𝜋 0.4∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑉 ∗ 𝑒 𝑊𝑑 = 2 ∗ 𝑒 −2.2912 = 0.5 (50)
Tiempo Pico.
Se logra encontrar el valor de este parámetro despejando la ecuación (14).
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 1.3711 𝑠 (51)
𝑊𝑑 2.2912
Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 −2 ± √(2)2 − 4 ∗ 1 ∗ 6.25
𝑆= = (52)
2∗𝑎 2∗1
Despejando la ecuación (28) se logra obtener el valor de las raíces del sistema en
lazo cerrado con retroalimentación negativa unitaria.
𝑆1 = −1 + 2.2913 𝑖
𝑆2 = −1 − 2.2913 𝑖
Tiempo de establecimiento.
Para hallar el valor de este parámetro se hace uso de la ecuación (16)
4 4
𝑡𝑠 = = = 4𝑠
𝜎 1
Error en estado estable.
2
𝑆∗𝑆
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (54)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Simplificando la ecuación (54) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.
2
𝐸𝑟𝑝 = (55)
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)
6.25 6.25
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )=( )=1 (56)
0 + 2 ∗ 0 + 6.25 6.25
2 2
𝐸𝑟𝑝 = = =1 (57)
1+1 2
Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:
√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))
𝑐(𝑡) = 2 −
√1 − ζ2
Se obtiene :
𝐶(𝑡) = 2.009 ≈ 2
Parámetro Valor
𝑉𝑜 6.25
Función de transferencia ⁄𝑉
𝑖 2
𝑆 + 2 ∗ 𝑆 + 6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.4
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 2.5
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 2.2912
Posición de los polos 𝑆1 = −1 + 2.2913 𝑖
𝑆2 = −1 − 2.2913 𝑖
Ganancia 1
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 0.5
Tiempo pico 1.3711 s
Tiempo de subida 0.865 s
Tiempo de establecimiento 4s
Valor final 2
Error en estado estacionario 1
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de
error de posición Kp
R.
Partiendo de la ecuación (55) del error en régimen permanente con una entrada
escalón de amplitud 2 se logra identificar la constante estática de error de posición
Kp.
𝐾𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠) (59)
2
𝐾𝑝 = − 1 = 49 (62)
0.04
Una vez conocido el valor que debe tomar Kp para obtener un error en estado
estable del 4%, se procede a encontrar el valor de la variable K de la ecuación
(58).
𝐾 𝐾
𝐾𝑝 = 49 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )= (63)
𝑆 +4𝑆+9 9
Despejando el valor de K…
𝐾 = 49 ∗ 9 = 441 (64)
Figura 12. Respuesta al escalón de amplitud 2.