Roberto Castillo R.

Arranque y frenado de motores

Prof. Javier Riedemann A.

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Facultad de Ingeniería
Valparaíso, 04 de diciembre de 2018
Índice general
Introducción................................................................................................................. 2

1 Motor DC con excitación separada......................................................................... 3

1.1 Aranque con tensión nominal en vacío. ..................................................................................... 3
1.2 Arranque insertando resistencias en serie con el circuito de armadura. ................................. 9
1.3 Arranque a tensión nominal con carga nominal. .................................................................... 13
1.4 Frenado regenerativo. ................................................................................................................ 17

2 Motor de inducción. ............................................................................................... 21

2.1 Arranque a tensión nominal del motor en vacío...................................................................... 21
2.2 Arranque a tensión nominal del motor con carga nominal. ................................................... 24
2.3 Arranque estrella-triángulo del motor en vacío. ...................................................................... 26
2.4 Frenado dinámico. ...................................................................................................................... 29

Conclusión y discusiones.......................................................................................... 33
Introducción
El presente informe pretende estudiar el funcionamiento de dos tipos de máquinas rotativas. En
primera instancia, se analizará un motor de corriente continua con excitación separada, en donde
este será sometido a diferentes tipos de arranque, considerando modificaciones en sus
parámetros. Luego de analizado el arranque en diferentes circunstancias, se estudiará el frenado
regenerativo aplicado al motor DC.

Del mismo modo, se hará un análisis del motor de inducción, en donde al igual que en el caso
anterior, se estudiarán varios casos de partida para distintas modificaciones en sus parámetros.
También, se realizará el estudio del frenado dinámico aplicando una fuente DC entre dos
terminales de estator, para finalmente comparar los resultados con el frenado libre.

2
 Motor DC con excitación separada

1 Motor DC con excitación separada.

Se tiene un motor DC con excitación separada, sus valores nominales se muestran en la Tabla 1-
1.

Tabla 1-1: Datos nominales Motor DC

VT=120[v] La=14[mH] Ra=1.1[Ω]

n=1300[rpm] Jm=0.2[Kgm2] Bm=0.01[Nms]

Ia=30[A] Lf=0.02[mH] Rf=70[Ω]

1.1 Aranque con tensión nominal en vacío.

La Fig. 1-1 muestra el circuito de equivalente de un motor DC operando en vacío, considerando
un coeficiente de roce natural de la máquina de B m=0.01[Nms]. El motor es alimentado con
tensión nominal.

Fig. 1-1: Motor DC con excitación separada.

En primera instancia se procederá a calcular de forma teórica los parámetros que definen el
motor, para luego contrastarlos con los valores obtenidos en la simulación de PSIM. Dicho lo
anterior se tiene que:

Utilizando LKV en el circuito de armadura, se obtiene la expresión 1-1

𝑉𝑡 = 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎 + 𝐸𝑎 (1-1)

3
 Motor DC con excitación separada

Durante el arranque el voltaje inducido es cero (𝐸𝑎 = 0), por lo cual a partir de la expresión 1-1 se
obtiene la corriente de partida o de arranque.

Vt (1-2)
Ipartida =
Ra

Al sustituir los valores de la maquina DC, la corriente teórica de partida es Ipartida = 109.09 [A]

La Fig. 1-2 muestra el transitorio de corriente de armadura en el motor DC en vacío. Se observa

que inicialmente la corriente toma un valor máximo de 101.766[A] para luego, disminuir hasta
2.860[A]. En teoría el valor final de corriente debería tender a cero, pero debido al roce e inercia
propia de la máquina, el valor de corriente tiende a 2.860[A].

Fig. 1-2: Transitorio de corriente.

Se observa, además, que el valor máximo de corriente difiere con el calculado teóricamente,
mediante la expresión 1-2. Lo anterior se debe al atraso de la corriente, producto de la inductancia
del devanado del motor. Esto se traduce, en la práctica, que la velocidad no es cero durante el
arranque, por lo cual la corriente tiende a ser ligeramente menor a lo calculado.

Para comprobar lo mencionado en el párrafo anterior, se observará la velocidad del rotor en el

momento donde la corriente es máxima. La Fig. 1-3 muestra dicho instante.

4
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-3: Velocidad a corriente máxima.

Ahora que se tiene la velocidad durante el arranque, se puede calcular la caída de tensión en la
resistencia de armadura, para luego calcular la corriente que pasa por el circuito durante la
partida.

En primer lugar, calculamos el voltaje inducido a valores nominales.

Ea = V𝑡 − R a ∙ Ia (1-3)

Reemplazando valores nominales en la expresión 1-3, se tiene que:

Ea = 120 − (1.1 ∙ 30)

Ea = 87 [V]

En estado estacionario el voltaje inducido se define como:

𝐸𝑎 = 𝐾ϕ𝑓 ∙ 𝜔𝑚 (1-4)

Por lo tanto, de la expresión 1-4 se puede obtener 𝐾ϕ𝑓 .

Ea 87
K∅f = = π
wm 1300 ∙
30
K∅f = 0.639 [Vs]

Usando LKV en el circuito de armadura se puede calcular la caída de tensión VRa en Ra

VRa = Vt − Ea (1-5)

Reemplazando la expresión 1-4 en 1-5 se tiene:

VRa = V𝑡 − K∅f wm (1-6)

5
 Motor DC con excitación separada

Luego al reemplazar los valores obtenidos en 1-6 el voltaje en la resistencia de armadura es:

π
VRa = 120 − 0.639 ∙ 120.345 ∙
30

VRa = 111.947 [V]

Ahora utilizando el valor calculado anteriormente se tiene que la corriente de partida es:

VRa (1-7)
Ipartida =
Ra

Por lo tanto, la corriente de partida, al reemplazar los valores obtenidos en la expresión 1-7, es
Ipartida = 101.770[𝐴], lo cual es congruente con lo obtenido en la simulación.

Ahora bien, como ya se mencionó anteriormente, en teoría la corriente debería tender a cero en
el estado estacionario, pero debido a la inercia y roce natural de las partes del motor, por el
circuito de armadura circulará una corriente ligeramente mayor.

Para el cálculo de lo indicado anteriormente se sabe que el torque es proporcional a la corriente

por lo cual:

𝑇𝑒𝑚 = 𝐼𝑎 ∙ 𝐾∅𝑓 (1-8)

Y además se sabe que debido al roce el torque es definido por:

𝑇𝑒𝑚 = 𝐾1 ∙ wm (1-9)

Se sabe además que la velocidad de vacío está definida por:

𝐸𝑎 (1-10)
𝜔𝑚 =
𝐾ϕ𝑓

Ahora reemplazando la expresión 1-8 en 1-9 y considerando la velocidad de vacío, luego

despejando la corriente se tiene:

𝐾1 ∙ 𝐸𝑎 (1-11)
𝐼𝑎 =
𝐾∅𝑓 2

Luego sustituyendo valores en la expresión 1-10, se tiene que la corriente de armadura en estado
estable es 𝐼𝑎 = 2.939[𝐴], lo cual contrastado con los valores mostrados en la Fig.1-2, demuestra gran
similitud.

Para el cálculo del tiempo de arranque se tiene que:

𝜔𝑚 = 𝜔𝑓 ∙ (1 − 𝑒
−𝑡⁄
𝜏𝑒𝑚 ) (1-12)

Por conveniencia matemática, se considera la velocidad del motor igual al 95% de la velocidad
final, teniendo en cuenta esto en la expresión 1-11 y despejando el tiempo, el tiempo de arranque
queda:

6
 Motor DC con excitación separada

3𝑗𝑚 𝑅𝑎 (1-13)
𝑡𝑠𝑠 = 3 ∙ 𝑡𝑒𝑚 =
𝐾ϕ𝑓 2

Luego, el tiempo que demora la maquina en arrancas es 𝑡𝑠𝑠 = 1.616[𝑠]

La Fig.1-4 muestra la excursión de velocidad de la maquina operando en vacío, se logra apreciar

que la velocidad final es mayor a la velocidad nominal, lo anterior es producto del régimen de su
funcionamiento, ya que al operar en vacío la máquina no tiene como carga un torque capaz de
limitar su velocidad.

Fig. 1-4: Velocidad en vacío, motor DC.

Para el cálculo de la velocidad final que obtiene la máquina, se considera el voltaje inducido igual
𝑟𝑎𝑑
al voltaje en terminales, al reemplazar en la expresión 1-10, se tiene que 𝜔𝑚 = 187.79[ 𝑠
], es decir,
𝑛𝑚 = 1793.30[𝑟𝑝𝑚].

Continuando con el análisis del motor DC operando en vacío, se puede observar en la Fig. 1-5 que
el torque presenta una excursión similar a la corriente, lo anterior se debe a la relación
proporcional que existe entre dichas variables de la máquina. Luego para el cálculo del torque se
tiene:

Durante la partida, según lo simulado, la corriente es Ipartida = 101.766[A], por lo que el torque
electromagnético es

𝑇𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 ∙ 𝐾∅𝑓 (1-14)

Sustituyendo los datos en la expresión 1-14, se tiene que el torque durante el arranque es
𝑇𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 65.028[𝑁𝑚].

Luego, en estado estacionario, la corriente es Iss = 2.86[𝐴], por lo que el torque es definido como:

7
 Motor DC con excitación separada

𝑇𝑠𝑠 = 𝐼𝑠𝑠 ∙ 𝐾∅𝑓 (1-15)

Reemplazando los valores en la expresión 1-15, el torque de la maquina en estado estable es 𝑇𝑠𝑠 =
1.82[𝑁𝑚]

Fig. 1-5: Torque motor DC operando en vacío.

8
 Motor DC con excitación separada

1.2 Arranque insertando resistencias en serie con el circuito de

armadura.
En este apartado, se pretende limitar la corriente de arranque de tal modo que no sobrepase el
doble de la corriente nominal de armadura, es decir, durante el arranque la corriente no deber
superar los 60[A]. Se solicita además que, para limitar la corriente, se utilice un conjunto de
resistencias que se vayan cortocircuitando secuencialmente cada vez que la corriente alcance el
valor nominal. En relación con lo anterior, se ha dispuesto conectar dos resistencias en serie con
el circuito de armadura, la Fig. 1-6 muestra dicha conexión.

Fig. 1-6: Motor DC con excitación separada, arranque con resistencias en serie.

Para el cálculo de la resistencia a conectar se considera R ext = R1 + R 2 . Durante la partida, el

voltaje inducido es cero y, utilizando LKV en el circuito de armadura, se tiene

𝑉𝑇 = (𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡 ) ∙ 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 (1-16)

Debido a que se solicitó limitar la corriente de armadura a un valor inferior a 60[A], al sustituir los
valores en la expresión 1-16, se tiene que:

VT 120
R ext = − 𝑅𝑎 = − 1.1
Ipartida 60

R ext = 0.9 [ohm]

De tal forma que la máquina opere con torque nominal durante la simulación, el torque de carga
debe ser ligeramente inferior al torque nominal, para que, al sumarse con el torque generado por
el roce, resulte ser el torque nominal. Es decir:

9
 Motor DC con excitación separada

TC = 𝐾ϕ𝑓 ∙ Ia − K1 ∙ ω𝑚 (1-17)

Sustituyendo los valores en la expresión 1-17, TC = 17.809[Nm].

Para el cálculo, del tiempo en el cual se deben cortocircuitar R1 , se tiene que

3𝑗𝑚 (𝑅𝑎 + 𝑅1 + 𝑅2 ) (1-18)

𝑡𝑠𝑠1 = 3 ∙ 𝑡𝑒𝑚 =
𝐾ϕ𝑓 2

Sustituyendo los valores se tiene que 𝑡𝑠𝑠1 = 2.939[𝑠], lo cual, para efectos de la simulación se
utilizará un tiempo 𝑡𝑠𝑠1 = 3[𝑠]

Para calcular los valores de 𝑅1 y 𝑅2 , se debe definir un segundo valor máximo de corriente para
cuando se deba cortocircuitar R1 , se define arbitrariamente este valor de corriente, el cual para
este caso será de 45[A].

En primera instancia se desea conocer el valor de voltaje inducido

E𝑎 = V𝑡 − (R a + R ext ) ∙ Ia (1-19)

Reemplazando los valores se tiene que E𝑎 = 60 [𝑉] cuando la corriente alcanza el valor nominal.
Debido a que el voltaje inducido no cambia instantáneamente se tiene que:

V𝑅2 = V𝑡 − V𝑅𝑎 − E𝑎 (1-20)

Al sustituir los valores se tiene V𝑅2 = 10.5, luego 𝑅2 = 0.23[𝑜𝑚ℎ𝑠], por consiguiente 𝑅1 = 0.67[𝑜𝑚ℎ𝑠]

Para el cálculo del tiempo en el cual se debe cortocircuitar 𝑅2 ,se utiliza la expresión 1-18, sin considerar
𝑅1 . Para tales efectos se tiene que aproximadamente 2[s] luego de cortocircuitada 𝑅1 debe
cortocircuitarse 𝑅2 .

La Fig. 1-7, muestra lo calculado anteriormente, donde se puede verificar, que lo calculado
coincide con lo simulado, cabe destacar que el tiempo de arranque total de la maquina aumenta
debido a las resistencias dispuestas en el circuito de armadura.

10
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-7: Corriente de partida con resistencias en serie.

La Fig. 1-8, ilustra el transitorio de velocidad de la máquina, se observa que ésta acelera durante
diferentes tramos a medida que se cortocircuitan las resistencias, de modo que para corroborar
lo simulado se calculará la velocidad final en cada tramo. Es decir, se calculará la velocidad de la
maquina a los 3 y 5 segundos.

A los 3 segundos de la partida, el voltaje inducido es de 60[V], por lo que utilizando la expresión
1-13:

60
𝜔𝑚 =
0.639
𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑚 = 93.897 [ ]
𝑠
𝑛𝑚 = 896 [𝑟𝑝𝑚]

Luego a los 5 segundos de la partida del motor, el voltaje inducido se calcula utilizando la
expresión 1-20, al despejar el voltaje inducido se tiene que E𝑎 = 80.1[𝑉] por lo que al reemplazar
en la expresión 1-13:

80.1
𝜔𝑚 =
0.639
𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑚 = 125.352 [ ]
𝑠
𝑛𝑚 = 1197 [𝑟𝑝𝑚]

11
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-8: Velocidad motor DC con resistencias en serie.

La Fig. 1-9, muestra el transitorio de toque electromagnético, al igual que en el caso anterior, se
aprecia una clara similitud en la forma con respecto a la corriente, esto debido a la
proporcionalidad de dichas variables.

Fig. 1-9: Torque Motor DC con resistencias en serie.

12
 Motor DC con excitación separada

1.3 Arranque a tensión nominal con carga nominal.

El torque nominal del motor se define como:

Tnom = K∅f ∙ I a (1-21)

Sustituyendo los valores en la expresión 1-21 el torque nominal es Tnom = 19.17[𝑁𝑚].

Al igual que en el apartado anterior, se debe realizar un ajuste, para que la simulación trabaje a
torque nominal.

La Fig. 1-10, muestra la configuración del circuito con carga nominal.

Fig. 1-10: Motor DC con excitación separada, arranque a tensión y carga nominal.

Utilizando LKV en el circuito de armadura, se obtiene la expresión 1-1

𝑉𝑡 = 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎 + 𝐸𝑎 (1-22)

Durante el arranque el voltaje inducido es cero (𝐸𝑎 = 0), por lo cual a partir de la expresión 1-1 se
obtiene la corriente de partida o de arranque.

Vt (1-23)
Ipartida =
Ra

Al sustituir los valores de la maquina DC, la corriente teórica de partida es Ipartida = 109.09 [A]

La Fig. 1-11 muestra el transitorio de corriente de armadura en el motor DC operando con carga
nominal. Se observa que inicialmente la corriente toma un valor máximo de 103.636[A] para
luego, disminuir hasta 30[A]. En teoría el valor final de corriente debería tender a la corriente
nominal, lo cual es comprobado en la simulación.

13
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-11: Transitorio de corriente, carga nominal.

Se observa, además, que el valor máximo de corriente difiere con el calculado teóricamente,
mediante la expresión 1-23. Lo anterior se debe al atraso de la corriente, producto de la
inductancia del devanado del motor. Esto se traduce, en la práctica, que la velocidad no es cero
durante el arranque, por lo cual la corriente tiende a ser ligeramente menor a lo calculado.

Para comprobar lo mencionado en el párrafo anterior, se observará la velocidad del rotor en el

momento donde la corriente es máxima. La Fig. 1-12 muestra dicho instante.

Fig. 1-12: Velocidad a corriente máxima.

Ahora que se tiene la velocidad durante el arranque, se puede calcular la caída de tensión en la
resistencia de armadura, para luego calcular la corriente que pasa por el circuito durante la
partida.

14
 Motor DC con excitación separada

Usando LKV en el circuito de armadura se puede calcular la caída de tensión VRa en Ra

VRa = Vt − Ea (1-24)

Reemplazando la expresión 1-24 en 1-25 se tiene:

VRa = V𝑡 − K∅f wm (1-25)

Luego al reemplazar los valores obtenidos en 1-6 el voltaje en la resistencia de armadura es:

π
VRa = 120 − 0.639 ∙ 89.638 ∙
30

VRa = 114.002 [V]

Ahora utilizando el valor calculado anteriormente se tiene que la corriente de partida es:

VRa (1-26)
Ipartida =
Ra

Por lo tanto, la corriente de partida, al reemplazar los valores obtenidos en la expresión 1-26, es
Ipartida = 103.638[𝐴], lo cual es congruente con lo obtenido en la simulación.

Para el cálculo del tiempo de arranque se tiene que:

𝜔𝑚 = 𝜔𝑓 ∙ (1 − 𝑒
−𝑡⁄
𝜏𝑒𝑚 ) (1-27)

Por conveniencia matemática, se considera la velocidad del motor igual al 95% de la velocidad
final, teniendo en cuenta esto en la expresión 1-11 y despejando el tiempo, el tiempo de arranque
queda:

3𝑗𝑚 ∗ 𝑅𝑎 (1-28)
𝑡𝑠𝑠 = 3 ∙ 𝑡𝑒𝑚 =
𝐾ϕ𝑓 2

Luego, el tiempo que demora la maquina en arrancar es 𝑡𝑠𝑠 = 1.616[𝑠]

Fig. 1-13: Velocidad motor DC con carga nominal.

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 Motor DC con excitación separada

Continuando con el análisis del motor DC operando con carga nominal, se puede observar en la
Fig. 1-14 que el torque presenta una excursión similar a la corriente, lo anterior se debe a la
relación proporcional que existe entre dichas variables de la máquina. Luego para el cálculo del
torque se tiene:

Durante la partida, según lo simulado, la corriente es Ipartida = 103.636[A], por lo que el torque
electromagnético es

𝑇𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 ∙ 𝐾∅𝑓 (1-29)

Sustituyendo los datos en la expresión 1-29, se tiene que el torque durante el arranque es
𝑇𝑎𝑟𝑟𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 = 66.223[𝑁𝑚].

Luego, en estado estacionario, la corriente es Iss = 30[𝐴], por lo que el torque es definido como:

𝑇𝑠𝑠 = 𝐼𝑠𝑠 ∙ 𝐾∅𝑓 (1-30)

Reemplazando los valores en la expresión 1-30, el torque de la maquina en estado estable es 𝑇𝑠𝑠 =
19.17[𝑁𝑚].

Fig. 1-14: Torque motor DC con carga nominal.

16
 Motor DC con excitación separada

1.4 Frenado regenerativo.

La Fig. 1-15 muestra el motor DC operando en estado estacionario con una carga inercial de
10[Kgm2], una vez alcanzado el estado estacionario, se aplica un voltaje en terminales de 40[v] y
freno regenerativo.

Fig. 1-15: Motor DC utilizando freno regenerativo.

Producto de la inercia de la carga, el tiempo de aceleración será mayor por lo que mediante la
expresión 1-31:

3(𝑗𝑚 + 𝑗𝐿 ) ∗ 𝑅𝑎 (1-31)
𝑡𝑠𝑠 = 3 ∙ 𝑡𝑒𝑚 =
𝐾ϕ𝑓 2

Se tiene que el tiempo de aceleración es 𝑡𝑠𝑠 = 82.43[𝑠].

La Fig. 1-16 muestra el transitorio de la velocidad del motor DC operando con carga inercial,
torque y tensión nominal, se observa que cercano a los 82.4[s] el motor alcanza el 95% de su
velocidad nominal (1300[rpm]), pero para efectos de la simulación, se trabajará sobre los 200[s],
ya que luego de ese tiempo el motor se encuentra aún más cerca de la velocidad nominal.

17
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-16: Velocidad Motor DC con carga inercial y torque nominal.

Una vez transcurridos 220[s] la tensión en terminales disminuye de 120[V] a 40[V], lo cual genera
que el motor comience a frenar, invirtiendo el sentido de la corriente, por lo que se devuelve
energía a la fuente. La figura 1-17 muestra la excursión de corriente, se observa que luego de la
disminución de tensión en terminales, la corriente invierte su sentido, tomando valores negativos
para luego aumentar hasta la nueva corriente de operación a 40[V].

Para el cálculo de la corriente inversa generada por la disminución de tensión y, además

considerando que el voltaje inducido no cambia instantáneamente, al utilizar LKV en el circuito
de armadura se tiene que:

−𝑉𝑡 + 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎 + 𝐸𝑎 = 0 (1-32)

Reemplazando los valores en la expresión 1-32

𝜋
−40 + 1.1 ∙ 𝐼𝑎 + 1300 ∗ ∗ 0.639 = 0
30

Se tiene que la corriente de armadura en el instante del cambio de tensión es 𝐼𝑎 = −42.7 , lo cual
es congruente con lo simulado y mostrado en la Fig. 1-17.

18
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-17: Corriente motor DC aplicando freno regenerativo.

La Fig. 1-18 muestra excursión de velocidad al aplicar el freno regenerativo.

Utilizando la expresión 1-32, con la velocidad final obtenida de la simulación se tiene que la
corriente es:

𝜋
−40 + 1.1 ∙ 𝐼𝑎 + 136.07 ∗ ∗ 0.639 = 0
30

Se tiene que la corriente en estado estacionario luego de aplicado el freno es 𝐼𝑎 = 28.09, lo cual
concuerda con lo mostrado en la Fig.1-17.

La Fig. 1-18 muestra la variación de la tensión inducida, la cual por un intervalo de

aproximadamente 25[s] es mayor al voltaje en terminales, por lo que en ese intervalo de tiempo
el motor estaría devolviendo potencia a la red.

19
 Motor DC con excitación separada

Fig. 1-18: Tensión inducida motor DC con freno regenerativo.

En relación con el torque, como se ha demostrado en los apartados anteriores, este es

proporcional a la corriente, por lo que solo se mostrará lo simulado en PSim

Fig. 1-19: Torque motor DC con freno regenerativo.

20
2 Motor de inducción.
Se tiene un motor trifásico de inducción, sus valores nominales se muestran en la Tabla 2-1.

Tabla 2-1: Datos nominales motor de inducción.

V=380[v] Lm=46[mH]

f=60[Hz] Jm=0.3[Kgm2] Bm=0.01[Nms]

Polos: 6 Rs=0.9[Ω] R’r =0.6[Ω]

2.1 Arranque a tensión nominal del motor en vacío.

La Fig. 2-1 muestra el circuito de equivalente de un motor de inducción operando en vacío,
considerando un coeficiente de roce natural de la máquina de Bm=0.01[Nms]. El motor es
alimentado con tensión nominal.

Fig. 2-1: Esquema de conexión motor de inducción operando en vacío.

21
 Motor de inducción

Para el cálculo de la corriente de partida se utiliza el circuito mostrado en la Fig. 2-2

Fig. 2-2: Circuito equivalente motor de inducción.

Utilizando LKV la tensión en terminales es:

𝑅𝑟⁄ (2-1)
(𝑋𝑟 + 𝑠 ) ∗ 𝑋𝑚
𝑉𝑇 = (𝑋𝑠 + 𝑅𝑠 + ) ∙ 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎
𝑅𝑟⁄
(𝑋𝑟 + 𝑠 ) + 𝑋𝑚

Luego los valores de las reactancias se calculan mediante:

𝑋 = 2𝜋 ∙ 𝑓 ∙ 𝐿 (2-2)

Sustituyendo valores en la expresión 2-2 se tiene que el valor de las reactancias es: (Valores
predefinidos en PSim: 𝐿𝑠 = 1.39[𝑚𝐻], 𝐿𝑟 = 0.74[𝑚𝐻])

𝑋𝑠 = 𝑗0.524[Ω]

𝑋𝑟 = 𝑗0.279[Ω]

𝑋𝑚 = 𝑗17.3[Ω]

Durante la partida el deslizamiento es s=1, por lo que al reemplazar los valores en la expresión
2-1 se tiene que la corriente de partida es 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 = 224.643∠ − 28.93°[𝐴].

Producto de la conexión en triangulo de los devanados del motor, la magnitud de la corriente de

línea es 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡.𝐿(𝑅𝑀𝑆) = 389.1[𝐴], por lo que el valor peak de corriente en la partida es
𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡.𝐿(𝑝𝑒𝑎𝑘) = 550.28[𝐴]

La Fig. 2-3 muestra el transitorio de corriente del motor de inducción en vacío, y se observa que
le peak de corriente obtenido de la simulación es inferior al calculado, lo anterior se debe a que al
momento de alcanzar el valor peak el deslizamiento es diferente de uno, lo cual genera una
pequeña diferencia.

22
 Motor de inducción

Fig. 2-3: Corriente de arranque motor de inducción en vacío.

Con relación a la velocidad se tiene que:

120 ∙ f (2-3)
ns =
N° polos

Reemplazando los valores en la expresión 2-3 se tiene que la velocidad sincrónica es

ns = 1200[𝑟𝑝𝑚].

Producto de que la máquina se encuentra trabajando en vacío su velocidad final será la velocidad
sincrónica. La Fig. 2-4 muestra lo anterior mencionado.

Fig. 2-4: Velocidad motor de inducción en vacío.

23
 Motor de inducción

La Fig.2-4 muestra el torque durante el arranque de la máquina, se aprecia que el motor ejerce un
torque máximo de 𝑇𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑒𝑎𝑘 = 1383.78[𝑁𝑚] para luego, como es de esperarse, producto de
estar operando en vacío, decrecer hasta un torque igual a cero.

Fig. 2-5: Torque motor de inducción en vacío.

2.2 Arranque a tensión nominal del motor con carga nominal.

La Fig. 2-6 muestra el circuito de equivalente de un motor de inducción operando a tensión y
torque nominal, considerando un coeficiente de roce natural de la máquina de B m=0.01[Nms].

Fig. 2-6: Esquema de conexión motor de inducción operando con torque nominal.

En primera instancia es necesario calcular el torque nominal con el fin de ponerlo como carga en
la simulación, por lo que:

𝑅𝑟⁄ (2-4)
3 ∙ 𝑉𝑇𝐻 2 ∙ 𝑆
𝑇𝑒𝑚 = 2
𝑛𝑠 ∗ 𝜋 𝑅
[(𝑅𝑇𝐻 + 𝑟⁄𝑆) + (𝑋𝑠 + 𝑋𝑟 )2 ]
30

24
 Motor de inducción

Luego para calcular 𝑉𝑇𝐻 , se tiene que:

𝑉 ∗ 𝑋𝑚 (2-5)
𝑉𝑇𝐻 =
√(𝑋𝑠 + 𝑋𝑚 )2 + 𝑅𝑠 2

Al reemplazar los valores en la expresión 2-5, obtenidos en el apartado anterior, 𝑉𝑇𝐻 = 368.36[𝑉].

Luego 𝑅𝑇𝐻 se define como:

2
𝑋𝑚 (2-6)
𝑅𝑇𝐻 = 𝑅𝑠 ∙ ( )
𝑋𝑠 + 𝑋𝑚

Al sustituir los valores en la expresión 2-6 se tiene que 𝑅𝑇𝐻 = 0.874[Ω].

Ahora bien, considerando deslizamiento nominal y los valores obtenidos en las expresiones 2-5 y
2-6, en la expresión 2-4, se tiene que el torque nominal es 𝑇𝑒𝑚,𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 = 148.47[𝑁𝑚].

En relación con el comportamiento de la corriente de arranque, esta es similar a lo mostrado en

el apartado anterior, por lo que solamente se mostrará su forma de onda en la Fig.2-7. Se observa
que, en la partida, existe un peak de corriente 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡.𝐿(𝑝𝑒𝑎𝑘)] que alcanza los 535.128[A], lo cual es
relativamente similar a lo calculado anteriormente.

Fig. 2-7: Corriente de partida motor de inducción con carga nominal.

Luego en la Fig.2-8 se observa el transitorio del torque, en donde se aprecia que en la partida este
alcanza un valor de 1406[Nm], lo cual es bastante similar a lo obtenido cuando el motor operaba
en vacío.

25
 Motor de inducción

Fig. 2-8: Torque motor de inducción operando con carga nominal.

2.3 Arranque estrella-triángulo del motor en vacío.

La Fig. 2-9 muestra el circuito de equivalente de un motor de inducción operando en vacío,
utilizando el mecanismo de arranque estrella-triángulo, el cual genera el cambio,
arbitrariamente, a los 0.105[s]. Se considera, además, un coeficiente de roce natural de la máquina
de Bm=0.01[Nms]. El motor es alimentado con tensión nominal.

Fig. 2-9: Esquema de conexión motor de inducción, arranque estrella-triángulo.

26
 Motor de inducción

Utilizando los datos obtenidos en el apartado 2.1 y considerando que, debido a la conexión
380
estrella, en los devanados habrá una caída de tensión de , se tiene que la corriente de partida
√3
es 𝐼𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎 = 129.7∠ − 28.93°[𝐴]

Luego Ipartida peak = 183.4[𝐴], lo cual es congruente con lo simulado y mostrado en la Fig 2-10.

Fig. 2-10: Corriente motor de inducción, arranque estrella-triángulo.

El voltaje en el estator, como se esperaba, cambia su amplitud respecto a los otros arranques,
puesto que, al estar conectado en estrella, las fases del motor no están recibiendo el voltaje de
línea, sin embargo, al hacer el cambio a triangulo, las fases del motor si reciben el voltaje de línea,
por lo tanto, el voltaje en el estator crece. Lo anterior mencionado se muestra en la Fig. 2-11.

Fig. 2-11: Voltaje motor de inducción, arranque estrella-triángulo.

27
 Motor de inducción

El torque, al igual que la corriente, presenta un peak considerable en el cambio de conexión, para
luego estabilizarse hasta llegar a cero. Se aprecia en la Fig. 2-12 lo dicho anteriormente.

Fig. 2-12: Torque motor de inducción, arranque estrella-triángulo.

Finalmente, y como se aprecia en la gráfica de velocidad presentada en la Fig. 2-13, mientras el

motor está conectado en triangulo, la velocidad presenta en el inicio pendiente creciente bastante
regular, sin embargo, al momento del cambio de conexión, en el intervalo de tiempo en el cual el
torque se dispara, la velocidad crece mucho más rápido.

Fig. 2-13: Velocidad motor de inducción, arranque estrella-triángulo.

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 Motor de inducción

2.4 Frenado dinámico.

La Fig. 2-14 muestra el esquema de conexión del motor operando en estado estacionario a tensión
nominal moviendo una carga inercial de inercia igual a 50 veces la inercia propia del rotor, con
frenado dinámico.

Fig. 2-14:Esquema de conexión motor de inducción con frenado dinámico.

La corriente nominal es 𝐼𝑛𝑜𝑚 = 27,11 [𝐴] por lo que, desarrollando el circuito en triangulo
conectado a la fuente que se desea calcular, tenemos que:

(0.9 + 0.9) ∙ 0.9

𝑍𝑒𝑞 = = 0.6 [Ω]
(0.9 + 0.9 + 0.9)

Entonces la tensión de la fuente DC es:

𝑉𝐷𝐶 = 𝐼𝑛𝑜𝑚 ∙ 𝑍𝑒𝑞 (2-7)

Mediante la expresión 2-7 se tiene que 𝑉𝐷𝐶 = 85.4[𝑉]

Ahora bien, en la Fig. 2-15 se muestra la forma de onda de la tensión una vez que el freno comienza
a funcionar, se aprecia que el voltaje decrece hasta llegar a la mitad del valor de la fuente DC.

29
 Motor de inducción

Fig. 2-15: Tensión devanado motor de inducción con freno dinámico.

La Fig. 2-16 muestra el transitorio de corriente una vez aplicado el freno, se observa un peak de
corriente alto, lo anterior es producto de la inercia de la carga, una vez ocurrido esto la corriente
se estabiliza a 1.5 veces la corriente nominal del motor.

Fig. 2-16: Corriente de frenado motor de inducción con freno dinámico.

En relación al torque la Fig.2-17 muestra el torque ejercido al momento de aplicado el freno, se

aprecia que en ese instante, este toma un valor negativo considerable producto del freno
dinámico.

30
 Motor de inducción

Fig. 2-17: Torque motor inducción con frenado dinámico.

La Fig. 2-18, muestra la variación de la velocidad desde el arranque, hasta aplicado el freno, se
observa que, una vez aplicado el freno el motor demora 6 [s] en meterse, cabe destacar que en
este tipo de frenado suele usarse también un freno mecánico, para detener completamente el eje
del motor.

Fig. 2-18: Velocidad motor de inducción con freno dinámico.

En comparación con el método de frenado libre se aprecia en la Fig. 2-19 una gran diferencia en
el tiempo de frenado, producto de la inercia de la carga.

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 Motor de inducción

Fig. 2-19: Velocidad motor de inducción, frenado libre.

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Conclusión y discusiones.
De la simulación del motor DC se observa que, al agregar una serie de resistencias al circuito de
armadura, la corriente de arranque disminuye, la cual pasa de un valor aproximado de 100[A] a
un valor de 60[A] aproximadamente disminuyendo hasta el valor nominal de corriente (30[A]),
para luego de cortocircuitada la primera resistencia, la corriente de armadura presente un peak
de 45[A] aproximadamente. Una vez cortocircuitadas todas las resistencias externas la corriente
tendera a su valor nominal.

Para el frenado regenerativo, el motor demora aproximadamente 180[s] hasta alcanzar una
velocidad constante, se aprecia que durante el tiempo de frenado no se devuelve energía a la
fuente en todo su intervalo, sino que solo lo hace durante aproximadamente 25[s], ya que durante
ese tiempo el voltaje inducido es mayor al de la fuente, condición necesaria para devolver energía
a la red.

De la simulación del MI con carga y sin carga se puede concluir que el mayor cambio se produce
en la velocidad y en el torque. La velocidad de un MI sin carga toma el valor de la velocidad
sincrónica, mientras que, en el motor con carga, considerando el deslizamiento toma un valor
inferior a la velocidad sincrónica, cercano al calculado. Esta diferencia entre el cálculo y la
simulación es bastante pequeña y se debe entre otras cosas a las aproximaciones y supuestos de
la teoría.

Del arranque estrella triangulo, se puede observar que la corriente y el voltaje son menores al
inicio. Además de que la velocidad se mantiene constante ante el cambio de conexión y el torque
toma el valor de cero debido a que el motor esta sin carga.

Finalmente, al comparar el frenado dinámico con el frenado libre se concluye que la velocidad es
lo que más se ve afectado, ya que para el frenado libre la velocidad disminuye lentamente, incluso
aumentando el tiempo de simulación no es posible observar su llegada a cero. En cambio, en el
frenado dinámico, la velocidad disminuye con mayor rapidez, aproximadamente a los 6[s] de
aplicado el freno el motor se detiene.

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