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TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

Unidad VIII

MOTORES MONOFÁSICOS

1. MOTOR UNIVERSAL

Quizás el enfoque más sencillo utilizado para diseñar un motor que funcione con
una fuente de potencia de CA monofásica consista en tomar una máquina de CC
y ponerla en marcha con un suministro de CA.

LS RA

EA

Figura 8.1a. Circuito equivalente de un motor universal.

Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor de CC en derivación o


serie, tanto la dirección del flujo de campo como la dirección de la corriente
inducida se invierte, y el momento inducido resultante continúa en la misma
dirección que tenía antes.

Este tipo de diseño sólo resulta práctico para el motor de CC en serie, puesto que
la corriente inducida y la corriente de campo de la máquina deben invertirse
exactamente al mismo tiempo. Para los motores de CC en derivación, la altísima
inductancia de campo tiende a retardar la inversión de la corriente de campo y
por ende a reducir de manera inconveniente el momento inducido promedio del
motor.

Para que un motor de CC serie funcione efectivamente con CA, sus polos de
campo y el marco del estator deben estar completamente laminados, si no lo
estuvieran, las pérdidas de núcleo serían enormes. Al estar laminados los polos y
el estator, el motor se llama generalmente motor universal por cuanto éste
puede marchar a partir de una fuente bien sea de CA como de CC.

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Cuando el motor está funcionando con una fuente de CA, la conmutación será
mucho más pobre que con una fuente de CC. El chispeo extra en las escobillas se
debe a los voltajes que inducen acción transformadora en las bobinas sometidas
a conmutación. Estas chispas reducen significativamente la vida de las escobillas
y en algunos ambientes pueden ser una fuente de interferencia para las
frecuencias radiales.

En la figura 8.1b aparece una característica típica momento de torsión –


velocidad de un motor universal; ésta difiere de la característica de la misma
máquina que funciona con una fuente de voltaje de CC, por dos razones.

1. Los embobinados de inducido y de campo tienen una gran reactancia


grande a 50 ó 60 Hz. Una parte significativa del voltaje de entrada cae a
través de estas reactancias y por tanto EA es más pequeña para un
determinado voltaje de entrada durante el funcionamiento con CA que con
CC. Puesto que :

EA = Kφω
Para una determinada corriente de inducido y un cierto momento inducido,
el motor es más lento con corriente alterna que con corriente continua.

Motor de CC serie

Motor universal
(alimentación ca)

Figura 8.1b.

2. Además, el voltaje cresta un sistema de CA es √2 veces su valor rms y por


esto la saturación podría disminuir notablemente el valor del flujo rms del
motor para determinado nivel de corriente, tendiendo a reducir el momento
inducido en la máquina. Recuérdese que una disminución del flujo aumenta
la velocidad de una máquina CC, por lo cual este efecto puede compensar
parcialmente la disminución de velocidad ocasionada por el primer efecto.

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2. APLICACIONES DE LOS MOTORES UNIVERSALES

El motor universal tiene la misma característica momento de torsión - velocidad


de pendiente pronunciada que un motor de CC serie, razón por la cual no es
apropiado para emplearse en equipos de velocidad constante. Sin embargo, es
compacto y ofrece mayor momento por amperio que cualquier otro motor
monofásico; por ello se utiliza en aplicaciones donde son importantes un peso
ligero y un momento alto.

Las aplicaciones típicas para este tipo de motor son las máquinas aspiradoras, los
taladros y otras herramientas portátiles semejantes, y los aparatos de cocina.

3. CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES UNIVERSALES

Tal como ocurre con los motores de CC serie, la mejor manera de controlar la
velocidad de un motor universal es variar el valor rms de su voltaje de entrada.
Cuanto más alto sea este voltaje, mayor será la velocidad resultante del motor.
En la figura 7.2 aparecen las características momento de torsión – velocidades
típicas de un motor universal en función del voltaje.

Figura 8.2.

4. INTRODUCCIÓN A LOS MOTORES DE INDUCCIÓN MONOFÁSICOS

Otro motor monofásico común es la versión monofásica del motor de inducción.


En la figura se observa un motor de inducción con un rotor de jaula de ardilla y
un estator monofásico.

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Estator
Rotor

Figura 8.3.

Los motores de inducción monofásicos presentan una gran desventaja: puesto


que hay una sola fase en el embobinado del estator, el campo magnético de este
motor no gira; a cambio, pulsa, primero con una gran intensidad que disminuye
luego, pero permaneciendo siempre en la misma dirección.

Como no hay campo magnético giratorio en estator, un motor de inducción


monofásico no tiene momento de arranque.

Es fácil comprobar este hecho al examinar el motor cuando su rotor es


estacionario. El flujo del estator de la máquina aumenta inicialmente y luego
disminuye, pero apunta siempre en la misma dirección.

Puesto que el campo magnético del estator no gira, no hay movimiento relativo
entre el campo del estator y las barras del rotor. Por tanto, no hay voltaje
inducido por causa del movimiento relativo del rotor, tampoco hay flujo de
corriente debido al movimiento relativo ni hay movimiento inducido.

En realidad, un voltaje se induce en las barras del rotor mediante acción


transformadora y como las barras están en cortocircuito, la corriente fluye en el
rotor.

No obstante, este campo magnético está alineado con el campo magnético del
estator pero esto no produce momento neto en el rotor.

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Figura 8.4. Motor de inducción monofásico en condición de arranque. El embobinado


del estator induce voltajes y corrientes opuestos dentro del circuito del rotor,
ocasionando un campo magnético del rotor alineado con el campo magnético del
estator Tind = 0.

5. LA TEORÍA DEL DOBLE CAMPO GIRATORIO DE LOS MOTORES DE


INDUCCIÓN MONOFÁSICO

Básicamente, esta teoría sostiene que un campo magnético pulsante y


estacionario puede descomponerse en dos campos magnéticos giratorios de igual
magnitud pero que giran en direcciones opuestas.

El motor de inducción responde separadamente a cada campo magnético, y el


momento neto de la máquina será la suma de los momentos correspondientes a
cada uno de los dos campos magnéticos.

En la figura 8.5 puede verse cómo un campo magnético pulsante y estacionario


puede descomponerse en dos campos magnéticos iguales y de rotación
contraria.

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BS BS
BCCW BCW
BCCW BCW

BCCW BCW

BCW BCCW

BS=0
BCCW BCW BCW BCCW

BS
BS

Figura 8.5. Descomposición de un campo magnético pulsante en dos campos


magnéticos de igual magnitud pero con direcciones de rotación contrarias. Obsérvese
que en todo momento la suma vectorial de los dos campos magnéticos permanece en el
plano vertical.

En la figura 8.6 a puede observarse la característica momento de torsión


velocidad de un motor de inducción trifásico con respecto a su campo magnético
giratorio. Un motor de inducción monofásico reacciona ante cada uno de los dos
campos magnéticos presentes en él, por lo cual el momento inducido neto del
motor es la diferencia entre las dos curvas momento de torsión – velocidad.

En la figura 8.6 b aparece este momento de torsión neto. Obsérvese que a la


velocidad cero no hay momento neto, por lo cual este motor no tiene momento
de arranque.

La característica momento de torsión – velocidad que aparece en la figura 8.6 b


no es una descripción exacta del momento de torsión de un motor monofásico;
dicha figura resultó de la superposición de dos característica trifásicas y
desconoció el hecho de que los dos campos están presentes simultáneamente en
el motor trifásico.

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Figura 8.6. a) la característica momento de torsión velocidad de un motor de inducción


trifásico. b) Curvas de la característica momento de torsión – velocidad de los dos
campos magnéticos de estator iguales y de rotación contraria.

6. ARRANQUE DE LOS MOTORES DE INDUCCIÓN MONOFÁSICOS

Como ya se explicó, un motor de inducción monofásico no tiene momento de


arranque intrínseco. Comúnmente se utilizan tres técnicas para dar arranque a
estos motores, que se clasifican de acuerdo con los dos métodos empleados para
producir su momento de arranque. Estas técnicas difieren en costo y en la
cantidad de momento de arranque producido; normalmente los ingenieros usan
la técnica menos costosa que cumpla los requerimientos de un determinado
equipo. Las tres principales técnicas de arranque son:

1. Embobinados de fase partida


2. Embobinados con condensador
3. Embobinados con polos sombreados

Todas estas técnicas son métodos para hacer que uno de los dos campos
magnéticos giratorios sea más fuerte que el otro y con ello dé al motor un
momento de torsión inicial en una dirección o en otra.

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6.1. EMBOBINADOS DE FASE PARTIDA

Un motor de fase partida es un motor de inducción monofásico con dos


embobinados de estator, uno principal (M) y otro auxiliar de arranque (A);
(véase la figura 8.7). Estos dos embobinados están separados por un
espacio de 90 grados eléctricos a lo largo del estator, y el embobinado
auxiliar está diseñado para desconectarse del circuito a una determinada
velocidad mediante un interruptor centrífugo; además, este embobinado
está diseñado para tener un cociente resistencia/reactancia mayor que el
embobinado principal. Generalmente esta mayor relación R/X se logra al
utilizar alambre de menor diámetro para el embobinado auxiliar.

Interruptor
centrífugo
Bobina principal

RA RM
>
XA XM

Bobina auxiliar

Figura 8.7.

Se permite este tipo de alambre allí porque se usa sólo para el arranque y
por tanto no tiene que tomar continuamente corriente plena.

Con el fin de comprender el funcionamiento del embobinado auxiliar, el


lector debe remitirse a la figura 8. Puesto que la corriente del
embobinado auxiliar adelanta la corriente del embobinado principal, el
campo magnético, BA alcanza su punto máximo antes que el campo
magnético principal BM. Como BA alcanza primero su punto máximo y
luego BM, hay una rotación neta en el campo magnético, con dirección
contraria al avance de las agujas del reloj. En otras palabras, el
embobinado auxiliar hace que uno de los campos magnéticos del estator
con rotación contraria sea mayor que el otro y suministre un momento de
arranque neto al motor.

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En la figura 8.8 aparece una característica típica momento de torsión –


velocidad auxiliar, la dirección de rotación del motor puede invertirse
mediante la manipulación de las conexiones del embobinado auxiliar sin
cambiar las conexiones del embobinado principal.

Bobina auxiliar

Bobina principa

Voltaje de línea

Bobina principal más Interruptor centrífugo


bobina de arranque

Bobina
principal
sola

Figura 8.8. Puesto que IA alcanza su punto máximo antes que IM hay una
rotación neta de los campos magnéticos, con dirección contraria al avance de
las agujas del reloj, en c) aparece la característica momento de torsión
velocidad resultante.

Los motores de fase partida tienen un moderado momento de arranque


con una corriente de arranque medianamente baja. Se utilizan en equipos
que no necesitan momentos de arranque muy altos, como ventiladores,
secadores y bombas centrífugas; se consiguen en tamaños que
corresponden a fracciones de hp y no son costosos.

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En un motor de fase partida, la corriente de los embobinados auxiliares


siempre alcanza su punto máximo antes que la del embobinado principal,
y por tanto el campo magnético del embobinado auxiliar siempre llega a
ese punto antes que el campo del embobinado principal. La dirección de
rotación del motor está determinada por el hecho de que el ángulo del
campo magnético del embobinado auxiliar esté 90° adelante atrás del
ángulo del embobinado principal.

7. MOTORES CON ARRANQUE POR CONDENSADOR

En algunos equipos, el momento de arranque suministrado por un motor de fase


partida es insuficiente para arrancar la carga en un eje del motor. En tales casos
pueden utilizarse los motores de arranque por condensador (véase la figura 7.9).

Interruptor
centrífugo
Bobina principal

Bobina auxiliar

Figura 8.9.

En los motores de este tipo se coloca un condensador en serie con el


embobinado auxiliar. Mediante la adecuada elección del tamaño del
condensador, la fuerza magnetomotriz de la corriente de arranque del
embobinado auxiliar puede ajustarse para que sea igual a la fuerza
magnetomotriz de la corriente del embobinado principal, y puede lograrse que el
ángulo de fase de la corriente del embobinado auxiliar adelante la corriente del
embobinado principal a 90°. Ya que los dos embobinados están separados
físicamente 90°, una diferencia de fase de 90° en la corriente producirá un solo
campo de estator de rotación uniforme, y el motor se comportará como si
arrancara mediante una fuente de potencia trifásica.

En este caso, el momento de arranque puede superar el 300% de su valor


nominal (véase la figura 8.10).

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Los motores de arranque por condensador son más costosos que los de fase
partida, y se utilizan en equipos donde es absolutamente necesario un alto
momento de torsión de arranque, estos motores tiene aplicación habitual en
compresores, bombas, acondicionadores de aire, y otros equipos que deben
arrancar bajo carga.

Bobina principal y auxiliar

Bobina principal sola interruptor

Figura 8.10 Características momento de torsión – velocidad de un motor de inducción


con arranque por condensador.

8. MOTORES CON CONDENSADOR PARTIDO PERMANENTE Y MOTORES DE


ARRANQUE Y DE GIRO POR CONDENSADOR

El condensador de arranque hace tan buen trabajo de mejoramiento de la


característica momento de torsión- velocidad de un motor de inducción, que a
veces se deja permanentemente en el circuito del motor en embobinado auxiliar
con un condensador más pequeño.

Si se escoge correctamente el valor del condensador, tal motor tendrá un campo


magnético giratorio permanentemente uniforme a cierta carga específica, y en
ese punto se comportará como un motor de inducción trifásico. Este diseño se
llama motor con condensador partido permanente o motor con condensador de
arranque y de giro (véase la figura 8.11). Los motores de condensador partido
permanente son más sencillos que los de arranque por condensador, ya que no
necesitan interruptor de arranque.

A cargas normales, son más eficientes y tienen un mayor factor de potencia y un


momento de torsión más uniforme que los motores de inducción monofásicos
comunes.

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No obstante, los motores de condensador partido permanente tienen menor


momento de arranque que los de arranque por condensador, puesto que el
condensador debe tener un tamaño adecuado para balancear las corrientes de
los embobinados principal y auxiliar en condiciones normales de carga. Ya que la
corriente de arranque es mucho mayor que la carga normal, un condensador que
balancea las fases con cargas normales las deja muy desbalanceadas en
condiciones de arranque.

Bobina principal

Bobina auxiliar

Figura 8.11.
a) Motor de inducción con condensador partido permanente.
b) Característica momento de torsión – velocidad de este motor.

Si se necesitan tanto el mayor momento de arranque posible como las mejores


condiciones de funcionamiento, pueden utilizarse dos condensadores con el
embobinado auxiliar. Los motores que tienen dos condensadores se llaman
motores con condensador de arranque y condensador de giro, o motores con
condensador de dos velocidades (véase figura 8.12). El condensador más grande
sólo está presente en el circuito durante el arranque, cuando asegura que las
corrientes de los embobinados principales y auxiliares están aproximadamente
balanceadas, produciendo momentos de arranque muy altos. Cuando el motor
adquiere velocidad, el interruptor centrífugo se abre y sólo queda el condensador
permanente en el circuito del embobinado auxiliar.

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El condensador permanente es suficientemente grande para balancear las


corrientes en cargas normales del motor, por lo cual éste funciona de nuevo
eficientemente con un momento de torsión y un factor de potencia altos. En este
motor, el condensador permanente tiene generalmente entre el 10 y 20% del
tamaño del condensador de arranque.

La dirección de rotación de un motor que tenga cualquier tipo de condensador


puede invertirse cambiando la posición del interruptor en las conexiones de los
embobinados auxiliares.

Bobina principal

400%
Condensador de arranque a giro
300%

200%

100%
Condensador
de giro
n
Interruptor nsinc

Figura 8.12
a) Motor de inducción con condensador de arranque y condensador de marcha.
b) Características momento de torsión-velocidad de este motor.

9. MOTORES DE POLOS SOMBREADOS

Un motor de inducción de polos sombreados tiene solamente un embobinado


principal. En lugar de un embobinado auxiliar, tiene polos salientes; una porción
de cada polo está rodeada por una bobina en cortocircuito llamada bobina de
sombreado (véase la figura 8.13 a).

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El embobinado principal induce en los polos un flujo en el tiempo. Cuando varía


el flujo del polo, induce un voltaje y una corriente en la bobina de sombreado
que opone al cambio original del flujo.

Esta oposición retarda los cambios del flujo bajo las porciones sombreadas de las
bobinas y por tanto produce un leve desequilibrio entre los dos campos
magnéticos del estator que giran en sentidos contrarios.

La rotación neta tiene una dirección que va de la porción no sombreada a la


sombreada de la cara polar. En la figura 8.13 b aparece la característica
momento de torsión-velocidad de un motor de polos sombreados.

Los polos sombreados producen menor momento de arranque que cualquier otro
tipo de sistema de arranque de motores de inducción. Son mucho menos
eficientes y tienen un deslizamiento mucho mayor que otros tipos de motores de
inducción monofásicos. Estos polos sólo se utilizan en motores muy pequeños
(1/20 de hp o menos) que exigen un momento de arranque muy bajo. Donde
sea posible utilizar los motores de polos sombreados, conviene hacerlo ya que
son los menos costosos.

Ya que estos motores cuentan con una bobina sombreada para su momento de
arranque, no hay un modo fácil de invertir la dirección de rotación de este motor.
Para lograr la inversión, es necesario instalar dos bobinas sombreadas en cada
cara polar y acortar de manera selectiva una de las dos.

Figura 8.13
a) Diagrama de un motor de inducción de polos sombreados
b) Su característica resultante momento de torsión-velocidad

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10. COMPARACIÓN DE LOS MOTORES DE INDUCCIÓN MONOFÁSICOS

La clasificación de los motores monofásicos va de los mejor a lo peor en términos


de sus características de arranque y de giro:

1. Motor con arranque por condensador y giro por condensador.


2. Motor con arranque por condensador.
3. Motor con condensador partido permanente.
4. Motor de fase partida.
5. Motor de polos sombreados.

Naturalmente, el mejor es también el más costoso y el pero es el más barato.


Además, no todas estas técnicas de arranque se encuentran en toda la gama de
tamaños de los motores. Es necesario que se seleccione el motor menos costoso
que pueda conseguirse para determinada aplicación que sea capaz de realizar el
trabajo.

La velocidad de los motores de inducción monofásicos puede controlarse del


mismo modo que se hace con la velocidad de los motores polifásicos. Para los
motores con rotor de jaula de ardilla se dispone de las siguientes técnicas:

1. Variar la frecuencia del estator.


2. Cambiar el número de polos.
3. Cambiar el voltaje terminal aplicado VT.

11. MODELO DE CIRCUITO DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN MONOFÁSICO

Como ya se describió, puede lograrse una comprensión del momento de torsión


inducido en un motor monofásico mediante la teoría del doble campo giratorio o
por la teoría del campo cruzado. Los dos enfoques pueden llevar a un circuito
equivalente del motor, y la característica momento de torsión – velocidad puede
obtenerse por cualquiera de los dos métodos.

Esta sección se limita a examinar un circuito equivalente basado en la teoría del


doble campo giratorio; en realidad, sólo a un caso especial de dicha teoría. Se
desarrollará un circuito equivalente del embobinado principal de un motor
monofásico cuando está funcionando solo.

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La mejor manera de empezar el análisis de un motor monofásico es cuando está


parado; en este momento parece ser un transformador monofásico al que se
hubiera quitado su circuito secundario, y por ello su circuito equivalente es el de
un transformador. En la figura 8.14 a, puede verse este circuito equivalente; allí,
R1 y X1 son la resistencia y la reactancia del embobinado del estator, XM es la
reactancia magnetizante R2 y X2 son los valores reflejados de la resistencia y la
reactancia del rotor.

avance

retroceso

Figura 8.14.
a) Circuito equivalente de un motor monofásico. Sólo sus embobinados principales
están energizados.
b) Equivalente que muestra por separado los efectos de los campos magnéticos de
avance y de retroceso.

Las pérdidas en el núcleo de la máquina no se muestran y se agruparán con las


mecánicas y las diversas como parte de las pérdidas rotacionales del motor.

Debe recordarse ahora que el flujo pulsante del entrehierro de aire en el motor
en condiciones estacionarias puede descomponerse en dos campos magnéticos
iguales y opuestos dentro del motor.

Como estos campos son de igual tamaño, cada uno contribuye en igual medida a
las caídas de voltaje resistiva y reactiva en el circuito del rotor. Es posible partir
en dos secciones el circuito equivalente del rotor; cada una de ellas corresponde
a los efectos de uno de los dos campos magnéticos. En la figura 14 b aparece el
circuito equivalente del motor, que muestra separadamente los efectos de los
campos magnéticos de avance y de retroceso.

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Ahora supóngase que el rotor comienza a girar con ayuda de un embobinado


auxiliar y que éste se apaga nuevamente después de que el motor alcanza
velocidad. La resistencia efectiva del rotor de un motor de inducción depende de
la cantidad de movimiento relativo entre los campos magnéticos del rotor y el
estator. No obstante, hay dos campos magnéticos en este motor, y la cantidad
de movimiento relativo difiere para cada uno de ellos.

Para el campo magnético de avance, la diferencia por unidad entre la velocidad


del rotor y la del campo magnético es el deslizamiento s, donde el deslizamiento
se define el mismo modo como se hizo para los motores de inducción trifásicos.
La resistencia del rotor en la parte del circuito relacionada con el campo
magnético de avance es entonces 0.5 R2/s.

El campo magnético de avance gira a velocidad nsinc, y el campo magnético de


retroceso gira a velocidad – nsinc. Por tanto, la diferencia total de velocidad por
unidad (con base en nsinc) entre los campos magnéticos de avance y retroceso es
2. Como el rotor está girando a una velocidad s menor que el campo magnético
de avance, la diferencia total de velocidad por unidad entre el rotor y el campo
magnético de retroceso es 2 –s. Por campo magnético de retroceso es 0.5 R2/(2-
s).

En la figura 8.15 aparece el circuito equivalente final del motor de inducción.

avance

retroceso

Figura 8.15. Circuito equivalente de un motor de inducción monofásico, que funciona a


velocidad y sólo con sus embobinados principales energizados.

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12. ANÁLISIS DEL CIRCUITO CON EL CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR


DE INDUCCIÓN MONOFÁSICO

El circuito equivalente del motor monofásico que aparece en la figura 8.14 es


semejante al circuito equivalente trifásico, excepto por el hecho de que están
presentes los componentes de potencia y de momento de torsión tanto de
avance como de retroceso.

Las mismas relaciones generales de potencia y de momento de torsión que se


aplican para los motores trifásicos también se aplican para los componentes de
avance y de retroceso del motor monofásico, y la potencia y el momento de
torsión netos de la máquina son la diferencia entre los componente de avance y
de retroceso.

Para calcular de modo más sencillo el flujo de corriente interna del motor, se
acostumbra definir las impedancias ZF y ZB donde ZF es un solo equivalente de
impedancia de todos los elementos de impedancia del campo magnético de
avance y ZB es un solo equivalente de impedancia de todos los elementos de
impedancia del campo magnético de retroceso. Estas impedancias están
determinadas por:

( R2 / s + jX 2 )( jX M )
ZF = RF + jXF =
( R2 / s + jX 2 ) + jX M

ZB = RB + jXB =
[R2 /(2 − s) + jX 2 ]( jX M )
[R2 /(2 − s) + jX 2 ] + jX M

En términos de ZF y ZB, la corriente que fluye en el embobinado del estator es:

V
I1 =
R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B

La potencia por fase del entrehierro de un motor trifásico es la potencia disipada


en la resistencia del circuito del rotor 0.5 R2/s. De modo similar, la potencia del
entrehierro de retroceso de un motor monofásico es la potencia disipada por 0.5
R2/s, y la potencia del entrehierro de retroceso del motor es la potencia disipada
por 0.5 Rs/(2-s). Por tanto, la potencia del entrehierro del motor podría
calcularse determinando la potencia en la resistencia de avance 0.5 R2/s,
determinando la potencia en la resistencia de retroceso 0.5 R2/(2-s), y restando
una de la otra.

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La parte más difícil de este cálculo es determinar las corrientes separadas que
fluyen en las dos resistencias. Afortunadamente, es posible simplificar este
cálculo. Obsérvese que la única resistencia dentro de los elementos del circuito
que componen la impedancia equivalente ZF es la resistencia R2/s. Como ZF es
equivalente a ese circuito, toda potencia disipada por ZF debe ser disipada
también por el circuito original, y como R2/s es la única resistencia del circuito
original, su disipación de potencia debe igualar al de la impedancia ZF. Por tanto,
la potencia del entrehierro para el campo magnético de avance puede expresarse
como:

PAG.F = I12 (0.5RF)

De modo similar, la potencia del entrehierro para el campo magnético de


retroceso puede expresarse como:

PAG.F = I12 (0.5RB)

La ventaja de estas dos ecuaciones es que sólo debe calcularse la corriente I1


para determinar las dos potencias.

Entonces, la potencia total del entrehierro de un motor monofásico es:

PAG = PAG.F - PAG.B

El momento inducido en un motor trifásico puede hallarse a partir de la


ecuación:

PAG
τInd =
ω sinc
Donde PAG es la potencia neta del entrehierro. Las pérdidas en el cobre del rotor
pueden hallarse como la suma de las pérdidas en el cobre del rotor bebidas al
campo de avance y las debidas al campo de retroceso.

PRCL = PRCL.F + PRCL.B

Las pérdidas en el cobre del rotor de un motor trifásico eran iguales al


movimiento relativo por unidad entre el rotor y el campo del estator (el
deslizamiento) multiplicado por la potencia del entrehierro de la máquina. De
modo similar, las pérdidas en el cobre del rotor de avance de un motor
monofásico están determinadas por:

PRCL.F = sPRCL.F

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Y las pérdidas en el cobre del rotor de retroceso están dadas por:

PRCL.B = (2-s) PAG.B


Ya que estas dos pérdidas de potencia del rotor están a frecuencias diferentes, el
total de pérdidas de potencia del rotor equivalente a su suma.

La potencia eléctrica convertida en mecánica en un motor monofásico está dada


por la misma ecuación que Pconv para los motores trifásicos. Esta ecuación es:

Pconv = τind ωm

Puesto que ωm = (1-s) ωsinc esta ecuación puede reexpresarse como:

Pconv = τind (1-s)ωsinc


Pconv = (1-s)PAG

Como en el motor trifásico, la potencia de salida del eje no es igual a Pconv, ya


que las pérdidas rotacionales aún deben restarse. En el modelo de motor
monofásico utilizado aquí, las pérdidas en el núcleo, las mecánicas y las diversas,
deben restarse de Pconv para obtener Psal.

Ejemplo: un motor de inducción de fase partida y con seis polos, de 60 HZ, 110
V y 1/3 de hp tiene las siguientes impedancias:

R1 = 1.52 Ω X1 =2.10Ω XM= 52.8 Ω


R2 = 3.13 Ω X2 = 1.56 Ω

Las pérdidas en el núcleo son de 35 W y las de fricción, vendaval y diversas son


de 16 W. El motor está funcionando al voltaje y a las frecuencias nominales con
su embobinado de arranque abierto, y el deslizamiento del motor es del 5%.
Halle las siguientes cantidades en el motor en tales condiciones:

• Velocidad en rpm
• Corriente del estator, en amperios
• Factor de potencia del estator
• Pent
• PAG
• Pconv
• τind
• Psal
• τcarga
• eficiencia

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Solución: las impedancias de avance y de retroceso a un deslizamiento del 5%


son:

ZF = RF +jXF =
(R2 / s + jX 2 )( jX M )
( R2 / s + jX 2 ) + jX M

(3.13Ω / 0.05 + j1.56Ω)( j 52.8Ω)


= RF +jXF =
(3.13Ω / 0.05 + j1.56Ω) + j 52.8Ω

(62.6 < 1.43°Ω)( j 52.8Ω)


= RF +jXF =
(62.6Ω + j1.56Ω) + j 52.8Ω

= RF +jXF = 39.9< 50.5° Ω = 25.4+j30.7Ω

ZB = RB +jXB =
[R2 /(2 − s) + jX 2 ]( jX M )
[R2 /(2 − s) + jX 2 ] + jX M

(3.13Ω / 1.95 + j1.56Ω)( j 52.8Ω)


= RB +jXB =
(3.13Ω / 1.95 + j1.56Ω) + j 52.8Ω

(2.24 < 44.2°Ω)( j 52.8Ω)


= RB +jXB =
(1.61Ω + j1.56Ω9 + j 52.8Ω

= RB +jXB = 2.18<45.9°Ω = 1.51 + j 1.56Ω

Estos valores se utilizarán para determinar la corriente, la potencia y el momento


de torsión.

a) La velocidad sincrónica es:


120fe 120(60HZ )
nsinc = = = 1,200rpm
P 6polos

Como el motor está funcionando con deslizamiento del 5%, su velocidad


mecánica es:

nm = (1-s) nsinc
= (1-0.95)(1,200rpm)
= 1,140 rpm

131
Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

b) La corriente del estator es:


V
I1 =
R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B

V
=
1.52Ω + j 2.10Ω + 0.5(25.4 + j 30.7) + 0.5(1.51 + j1.56)

110 < 0°V 110 < 0°V


= =
14.98 + j18.23Ω 23.6 < 50.6°Ω

= 4.66 < -50.6° A

c) El factor de potencia del estator es:


FP = cos (-50.6°) = 0.635 atrasado

d) La potencia de entrada es:


Pent = VI cos θ
= (110 V) (4.66 A) (0.635)
= 325 W

e) La potencia del entrehierro de la onda de avance es:


PAG.F = I12 (0.5RF)
= (4.66 A)2 (12.7Ω) = 275.8 W

Y la potencia del entrehierro de la onda de retroceso es:

PAG.F = I12 (0.5RB)


= (4.66 A)2 (0.755 Ω) = 16.4 W

Por tanto, la potencia total del entrehierro del motor es:

Pconv = PAG.F – PAG.B


= 275.8 W –16.4 W
= 259.4 W

132
TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

f) La potencia eléctrica convertida en mecánica es:


Pconv = (1-s) PAG
= (1-0.05) (259.4 W)
= 246 W

g) El momento de torsión inducido en el motor está dado por:


PAG
τ ind =
ω sinc
259.4W
=
(1,200rpm)(1min / 60s )(2πrad / r )
= 2.06 N. m

h) La potencia de salida está dada por:


Psal = Pconv - Prot
= Pconv - Pnúcleo - Pmec - Pdiversas
= 246 W – 35 W – 16 W
= 195 W

i) El momento de torsión de la carga está determinado por:


Psal
τ ind =
ωm
195W
=
(1,140rpm)(1min / 60s )(2πrad /)
= 1.63 N .m

j) Finalmente, la eficiencia del motor en estas condiciones es:


psal
η= x 100%
Pent
195W
= x100% = 60%
325W

133
Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

13. MOTOR DE PASO A PASO

Los motores de pasos son ideales para la construcción de mecanismos en donde


se requieren movimientos muy precisos.

Figura 8.16a. Motores de pasos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un


paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90°
hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4
pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar
un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o


bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizados, el motor
estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán
permanente, ya que estos son los más usados en robótica.

Figura 8.16b. Vista de un rotor y un estator de 4 bobinas.

134
TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el


que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por
un controlador.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

Figura 17. Motores de paso a paso de imán permanente.

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 8.17).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio
de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.

En figura 8.18 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores


mediante el uso de un puente en H (H-Bridge).

Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir
que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas),
necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 8.18.

El circuito de la figura 18 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a


un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como
son los casos del L293 (ver figura 8.19).

135
Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

Figura 8.18. Control de motores con puente en H-Bridge.

Figura 8.19. Control de motores con puente en H-Bridge integrado.

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su


conexionado interno (ver figura 8.17). Este tipo se caracteriza por ser más simple
de controlar.

En la figura 8.20 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un


motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array
de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA.
Las entradas de activación (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente
activadas por un microcontrolador.

136
TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

Figura 8.20. Conexionado de un motor de paso unipolar.

14. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversión de la corriente


que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la
polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está
determinado por la secuencia seguida.

A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar


motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V

Tabla 8.1

15. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan
a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente
se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

137
Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

• Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente


recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez
y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un
alto torque de paso y de retención.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON ON OFF OFF

2 OFF ON ON OFF

3 OFF OFF ON ON

4 ON OFF OFF ON

Tabla 8.2

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

138
TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

• Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una
bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más
suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de
paso y retención es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

4 OFF OFF OFF ON

Tabla 8.3

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de
tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se
activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la
tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

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Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 ON OFF OFF OFF

2 ON ON OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

4 OFF ON ON OFF

5 OFF OFF ON OFF

6 OFF OFF ON ON

7 OFF OFF OFF ON

8 ON OFF OFF ON

Tabla 8.4

140
TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a
tener en cuenta.

En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de
pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede
reaccionar en alguna de las siguientes formas:

• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.


• Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
• Puede girar erráticamente.
• O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una


frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad
deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotación.

16. UNA REFERENCIA IMPORTANTE

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los
bobinados y el cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:

141
Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

Figura 8.21. Motores de paso de 5 y 6 cables de salida.

16.1. AISLANDO EL CABLE(S) COMÚN QUE VA A LA FUENTE DE


ALIMENTACIÓN

Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6


cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el
mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las
pruebas.

Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el


cable común será el único que tenga la mitad del valor de la resistencia
entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y
cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos
bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida en el cable
común.

142
TECSUP – PFR Máquinas Eléctricas II

16.2. IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D)

Aplicar un voltaje al cable común (generalmente 12 volts, pero puede ser


más o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND)
mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás cables de forma
alternada y observando los resultados.

El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese será


llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar


cuál de los tres cables restantes provoca un paso en
sentido antihorario al ser conectado también a masa.
Ese será el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar


cuál de los dos cables restantes provoca un paso en
sentido horario al ser conectado a masa. Ese será el
cable D.

El último cable debería ser el cable C. Para


comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no
debería generar movimiento alguno debido a que es
la bobina opuesta a la A.

Tabla 8.5

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

17. IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P-P BIPOLARES:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de


salida), la identificación es más sencilla. Simplemente tomando un tester en
modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que

143
Máquinas Eléctricas II TECSUP – PFR

corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deberá haber continuidad
(en realidad una resistencia muy baja).

Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene


fácilmente probando.

Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los


cables de una de las bobinas y entonces ya debería funcionar correctamente. Si
el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las
conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

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