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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

FASE 4: PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

ELIANA CAROLINA DURANGO SALDARRIAGA

SANDRA JULIET CASTRO VALENCIA

LAURA BETANCURT GARCÍA

JUAN ESTEBAN MARIN ECHEVERRI

TUTOR

EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERÍA INDUSTRIAL

2019
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Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

a. DISEÑO Y PROGRAMACION LEGO MINDSTORM EV3 PARA


TRASPORTE DE MATERIAL RADIOACTIVO ATRAVES DE
LABERINTO

b. INTRODUCCIÓN.

Este trabajo tiene como fin principal, suministrar una propuesta


de solución a la situación problemática, presentada en esta
planta nuclear, descrita en la guía de actividades. Para realizar
la propuesta de solución a esta situación, se implementarán los
contenidos teóricos que se encuentran en el entorno de
conocimiento, donde se abarca ampliamente los conceptos
básicos para el desarrollo e implementación de un proyecto, su
alcance, objetivos, diseño, operatividad, programación, entre
otras.

La planificación del transporte que se va a realizar en el laberinto


con el robot lego eve3 tiene una gran importancia para la
humanidad, esto se ve favorecido para los estudiantes, ya que
si no hay liberación de la sustancia radiactiva incita más a la
programación e investigación de nuevos proyectos que mejoren
la seguridad y el transporte de cualquier tipo de elemento y si
ocurre derrames ayuda a la construcción y mejoramiento del
problema para brindar una solución más segura.

Las características principales para resolver el laberinto es que


podemos programar, construir y controlar cada movimiento del
robot gracias al hardware y software; este nos permite
incrementar giros, y hacer los ajustes necesarios para que la
sustancia llegue a su destino final sin generar derrames.

Para analizar el problema planteado es importante saber todo lo


necesario del lego EV3 y las causas que pueden ocurrir; dos de
ellas es el derramé de la sustancia radioactiva, y no diseñar el
robot indicado para el transporte.

c. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

En una planta nuclear se requiere transportar un material


altamente radiactivo de una zona aislada a otra. A pesar de que
la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el
transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
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transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la


trayectoria que debe seguir la cápsula con una línea negra sobre
un fondo blanco. La sustancia y su contenedor sólo pesan 100
gramos. El recurso disponible es un robot LEGO MINDSTORM
EV3.

¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar


dentro de una planta nuclear una carga de 100 g de un material
altamente radiactivo, siguiendo una trayectoria marcada en el
piso?

d. OBJETIVO GENERAL Y OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

General

Realizar el diseño y programación optima del robot Lego EV3, de


forma que se cumpla a cabalidad los requerimientos solicitados
en la situación problemática.

Específicos

Determinar hardware necesario para ejecución de la actividad,


capacidad de carga y recorrido.

Realizar programación de software de forma que el robot LEGO,


realice el recorrido solicitado satisfactoriamente.

Conseguir un mejor conocimiento en los tres laboratorios sobre


la construcción del robot encargado de transportar la sustancia.

Diseñar el robot indicado para transportar el radiactivo.

Conocer y programar el software y el hardware para la


construcción del robot hacer las pruebas necesarias para
garantizar que ambos funcionan adecuadamente

Obtener toda la información necesaria para saber transportar la


sustancia radioactiva.

Estudiar a fondo el paso del robot por el laberinto para que la


entrega sea segura y sin derrames
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e. JUSTIFICACIÓN.

Para realizar un transporte seguro utilizaremos un robot lego


EV3 para evitar contacto directo con los humanos, evitando que
las personas se enfermen con la radiación ya que se ve afectada
principalmente la salud; realizando un daño en los tejidos
dañando el ADN de las células, provocando mutaciones celulares
y generando diversos tipos de cáncer; también puede afectar al
medio ambiente.

Este problema debe ser resuelto para así evitar que el ser
humano sufra daños totalmente irreversibles todo debido a la
radiación, así que depende de una buena construcción del robot
lego EV3.

Debemos tener en cuenta que al tener un buen diseño y


programación del robot vamos a lograr transportar de manera
segura la sustancia hasta su destino final.

f. MARCO TEÓRICO.

Capsulas cilíndricas con Capas De Acero:

Consejo de Seguridad Nuclear


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Es una capsula cilíndrica formada por varias capas de acero


inoxidable y acero al carbono que asegura la sustancia
radiactiva, que contiene en el interior un bastidor con
absorbente neutrónico en el que se aloja las sustancias, durante
el almacenamiento, esta capsulas se colocan en un módulo que
proporciona protección estructural para un transporte más
seguro.

Lego MindStorms

Lego Mindstorms fue uno de los resultados de la colaboración


entre Lego y el MIT. Esta asociación se emplea como ejemplo de
relación entre la industria y la investigación académica que
resulta muy beneficiosa para ambos socios. La asociación se
basó, en que Lego se encargaría de financiar las investigaciones
del grupo de epistemología y aprendizaje del MIT sobre cómo
aprenden los niños y, a cambio, obtendría nuevas ideas para sus
productos, que podría lanzar al mercado sin tener que pagar
regalías al MIT. Un fruto de esta colaboración fue el desarrollo
del MIT Programmable Brick (Bloque programable MIT).

Esta línea paso a ser un juego de robótica fabricado por la


empresa Lego, el cual posee elementos básicos de las teorías
robóticas, como la unión de piezas y la programación de
acciones, en forma interactiva. Puede ser usado para construir
un modelo de sistema integrado con partes electromecánicas
controladas por computador. Prácticamente todo puede ser
representado con las piezas tal como en la vida real, como un
elevador o robots industriales.
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Componentes del Robot

• Bloque EV3. Es el brick o bloque que funciona como


unidad de control y central eléctrica del robot. Este bloque
lleva una batería recargable como fuente de alimentación.

• Motores grandes. Son dos servomotores que permiten


programar desplazamientos precisos y potentes.

• Motor mediano. Es el motor que se suele utilizar para


mover partes del robot.

• Sensor ultrasónico. Utiliza ondas de sonido reflejadas


para medir la distancia y la presencia de obstáculos.

• Sensor de color. Reconocer siete colores diferentes y


mide la intensidad de luz.

• Giro sensor. Mide el ángulo que gira el robot respecto a


una orientación inicial.

• Sensores táctiles. Identifica tres condiciones: tocado, en


contacto y lanzado.
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Interfaz del Bloque

El bloque EV3 es el centro de control que dota de vida al robot.


Utilizando la pantalla y los botones que tiene este bloque es
posible interactuar con su interfaz para realizar distintas tareas.
El menú principal consta de 4 pestañas:

Navegación por
Ejecutar Reciente Aplicaciones Ajustes
archivos

Software Lego EV3

Se instala en un ordenador Windows o Mac y se utiliza para


escribir programas, enviarlos al robot EV3 y ejecutarlos en él.
Es una herramienta que facilita la introducción visual e intuitiva
a la programación. Propone un catálogo de bloques que se van
situando en una secuencia lineal a la vez que se configuran sus
parámetros de comportamiento. Está orientado a la elaboración
de proyectos EV3 dentro de los cuales es posible organizar
distintos programas, incorporar recursos multimedia (imágenes,
audios, vídeos, etc) a través del editor de contenidos, añadir
comentarios y textos anexos, etc.

Los requisitos mínimos del ordenador para instalar el software


de Lego EV3 son:

• Sistema operativo: Windows XP, Vista, Windows 7 y


Windows 8 o bien Mac 10.6, 10.7 y 10.8
• Software instalado: Silverlight 5.0 y Microsoft Dot Net
4.0
• Hardware: 2 GB de RAM, procesador de 1,5 GHz, 2 GB
de espacio libre en disco duro, resolución de pantalla de
1024x600 y puerto USB 2.0

Entorno del programa


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Al iniciar el software de Lego EV3 se mostrará la página de inicio


desde la cual es posible acceder a la programación y a todos los
recursos digitales necesarios

1. Pestaña Página de Inicio. Al pulsar en este botón siempre


se podrá regresar a la página de inicio.

2. Descripción general de la actividad. En este panel se


mostrarán los contenidos elegidos en la columna lateral
izquierda:

• Set principal del modelo. Muestra las instrucciones


para construir los distintos modelos de robots:
Gyroboy, etc.
• Inicio rápido. Contiene recursos de introducción a la
programa y uso del bloque EV3 en formato de texto
y vídeo.
• Archivo. Es el administrador de archivos desde
donde se puede comenzar un nuevo proyecto o abrir
uno existente.
• Robot Educador. Incluye tutoriales paso a paso
donde se explica cómo utilizar el hardware o el
software de EV3.

3. Botón Ver. Al pulsar en este botón podrás regresar al panel


de Descripción general de actividad.
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4. Botón Buscar. Facilita la búsqueda de proyectos con


contenidos específicos mediante distintas opciones de
filtrado.

5. Botón Ir a Lego Mindstorms Education. Es un vínculo al


sitio web oficial.

Conexión Bloque EV3

El bloque EV3 se puede conectar con el ordenador que contiene


el software Lego EV3 mediante 3 formas distintas:

• Cable USB
• Bluetooth
• WIFI

Una vez que se ha establecido la conexión del ordenador con el


bloque mediante cualquiera de los 3 procedimientos descritos
(cable USB, Bluetooth o WIFI), se pueden realizar distintas
tareas sobre el brick conectado desde el panel Hardware situado
en la esquina inferior derecha del software Lego EV3.

Programación del Lego EV3 para ejecución del transporte


seguro como nuevo proyecto

Abre el software de Lego EV3 mediante Inicio > Todos los


programas > LEGO MINDSTORMS Education EV3 > LEGO
MINDSTORMS Education EV3 o bien haciendo doble clic en el
icono de acceso directo situado en el Escritorio
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• Moverse hacia delante. En la paleta de


bloques, situada en la parte inferior del
área de diseño del programa, selecciona la
paleta de Acciones (color verde).
• Arrastra el bloque Mover la dirección y
conéctalo con el bloque de Inicio en el área de diseño del
programa.
• Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la
opción Encendido por rotaciones

Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:}

• Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en


línea recta. Este valor oscila entre -100 y +100 indicando
una trayectoria más curva a la izquierda o a la derecha en
función del valor introducido.
• Potencia. Por defecto el valor es 50. Puede oscilar entre
-100 y +100 para indicar giro del motor hacia delante o
hacia atrás y con qué intensidad.
• Rotaciones. Indica el número de vueltas que ejecutará el
motor.
• Detener al final. Si está marcada esta opción, el motor
se detendrá después de ejecutar el movimiento
especificado.

g. METODOLOGÍA.

Tipo de estudio

El tipo de estudio utilizado en el desarrollo del proyecto aplicado


es explicativo, ya que se realizará mediante la revisión
bibliográfica relacionada con la gestión de proyectos,
programación y ensamble de robots con tecnología Lego EV3, y
adicionalmente la búsqueda de los recursos necesarios para dar
solución a la situación problemática, que en este caso en
específico trata de transportar un material radioactivo a través
de un laberinto.
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Enfoque de la investigación

El desarrollo del proyecto aplicado está enfocado en el ensamble


y programación de un robot tipo Lego basado en tecnología EV3,
que permita suplir los requerimientos establecidos en la
situación problémica, donde se deben tener en cuenta el
recorrido a realizar del robot y además la forma del material a
transportar.

Técnicas de recolección de la información

Revisión bibliográfica. Con el fin de que toda la


fundamentación teórica de la investigación sea apropiada según
el tema a trabajar

Mediante esta revisión bibliográfica se identificarán todos los


componentes de hardware y software necesarios para el
ensamble y programación del prototipo de forma que se cumpla
a cabalidad con el recorrido del laberinto.

Pseudocódigo Programación Recorrido Laberinto

1. Inicio
2. Aprovisionar – Cargue del material radioactivo
3. Ejecutar – Inicio del recorrido
4. Acción – Reconocimiento obstáculo
5. Acción – Giro 90° hacia la izquierda
6. Acción – Aceleración Graduada
7. Acción – Reconocimiento obstáculo a 50 cm
8. Acción – Giro 90° hacia la derecha
9. Acción – Aceleración Graduada
10. Acción – Reconocimiento obstáculo
11. Acción – Giro 90° hacia la izquierda
12. Acción – Aceleración Graduada
13. Acción – Reconocimiento obstáculo
14. Acción – Giro 90° hacia la derecha
15. Acción – Aceleración Graduada
16. Acción – Reconocimiento obstáculo
17. Acción – Giro 90° hacia la derecha
18. Acción – Aceleración Graduada
19. Acción – Reconocimiento obstáculo
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20. Acción – Giro 90° hacia la izquierda


21. Acción – Aceleración Graduada
22. Acción – Reconocimiento obstáculo
23. Acción – Giro 90° hacia la izquierda
24. Acción – Aceleración Graduada
25. Acción – Reconocimiento obstáculo
26. Acción – Giro 90° hacia la izquierda
27. Acción – Aceleración Graduada
28. Acción – Reconocimiento obstáculo
29. Acción – Giro 90° hacia la derecha
30. Acción – Aceleración Graduada
31. Acción – Reconocimiento obstáculo
32. Fin – Apagado del robot

Planos del Prototipo

Ver Anexos

h. PRESUPUESTO.

Para la realización del presupuesto se tuvo en cuenta el salario


del equipo, teniendo en cuenta la seguridad social y parafiscales
de cada uno de ellos, que aumenta este salario de cada uno en
un 53%.

Adicional se provisiona un costo para papelería, impresiones,


entre otros, de forma que se pueda garantizar la disponibilidad
de recursos para la ejecución del proyecto.
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Tiempo Total
Ítem Cantidad Valor Total
(meses) Unitario
Personal
Director de proyecto 1 4 $3.825.000 $15.300.000
TM Hardware 1 4 $3.060.000 $12.240.000
A
TM Software 1 4 $3.060.000 $12.240.000
TM Comunicaciones 1 4 $3.060.000 $12.240.000
TM Control 1 4 $3.060.000 $12.240.000
Equipos
Computador 1 - $2.500.000 $2.500.000
B
Internet 1 4 $80.000 $320.000
Telefonía Celular 4 4 $40.000 $640.000
Viajes
C Viáticos 5 4 $50.000 $1.000.000
Transporte 5 4 $50.000 $1.000.000
Materiales
Robot Lego EV3 1 - $1.700.000 $1.700.000
D
Baterías 10 - $3.000 $30.000
Copias - - $300.000 $300.000

Total del Proyecto $71.750.000

i. CRONOGRAMA.

Por medio del siguiente cronograma se espera realizar la


planificación de cada una de las actividades, detallando los
tiempos y plazos de ejecución de estas.

Este cronograma se le debe cumplir a cabalidad, garantizando


el éxito del proyecto.

En caso de ser necesario, los cambios deben ser solicitados con


anterioridad y previamente autorizados por el director del
proyecto.
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Mes
Actividades
1 2 3 4
Reconocimiento de la situación problémica x

Selección de Roles x

Presentación de formulación del problema x

Realizar diseño conceptual del problema x


Desarrollo de Metodología de solución
x
adoptada (Diseño Básico)
Presentación de descripciones del
x
hardware y lógica del programa
Realización de marco del proyecto y
x
anteproyecto
Entrega de planos en detalle del hardware x

Entrega de planos en detalle del software x

Evaluación del prototipo x

Conclusiones del proyecto x

j. BIBLIOGRAFÍA.

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá:


UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8048

Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá:


UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:


http://hdl.handle.net/10596/8203

The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorms EV3


[PDF]. Recuperado de.
https://www.lego.com/r/www/r/mindstorms/-
/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/user%20g
uides/user%20guide%20lego%20mindstorms%20ev3%2010%
20all%20es.pdf?l.r2=-1089005518
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Gestiopolis (2005). Tipos de estudio y métodos de investigación.


[Web]. Recuperado de. https://www.gestiopolis.com/tipos-
estudio-metodos-investigacion/

Gestión (2019). Cómo elaborar un presupuesto en cualquier


organización. [Web]. Recuperado de.
https://www.gestion.org/como-elaborar-un-presupuesto/

Canal Tic (2019). Robótica Lego EV3. [Web]. Recuperado de.


http://canaltic.com/rb/legoev3/index.html

k. Anexos

Plano Prototipo (página siguiente)

Componentes del prototipo (paginas siguientes)


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2 1

10

11
3

5
8
Lista de partes 6

1. Bloque EV3 5. Sensor de color 9. Cables de datos


2. Girosensor 6. Llantas 10. Puertos de conexión
3. Sensor Táctil 7. Motor grande (x2) 11. Deposito para carga
4. Sensor Ultrasónico 8. Porta carga

Lista de Partes Prototipo Hardware Prototipo EV3


Características Prototipo EV3
EV3 Ensamblaje

Escala 1:2
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Fecha
10/04/2019
Diseño: Grupo 76 Dibujo: Grupo 76
Aprobó: Ezequiel Aparicio Revisó: Grupo 76 Plano N° 1/1
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