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  • Capitulo 14

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    Equilibrio de Cuerpos Rigidos

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    CAPITULO 14 EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RIGIDOS Las torres que soportan un puente colgante deben ser lo sufcientemente fuertes como para que no se desplomen bajo el peso del puente y su carga de trénsito; el tren de aterrizaje de un ‘acroplano no debe romperse si el piloto realiza un mal aterrizaje; una silia no debe derrum- arse ni volcarse cuando nos sentemos en ella. En todos esos problemas el disefiador se reocupa de que estas estructuras supuestamente rigidas realmente permanezcan rigidas bajo las fuerzas y as torcas asociadas que actien sobre ella. En esta clase de problemas debemos plantearnos dos preguntas: (I) ¢Qué fuerzas y torcas acnian sobre el cuerpo supuestamenterigido? (2) Teniendo encuenta su disefio y losmateriales empleados, ;permanecerd rigido el cuerpo bajo la accidn de estas fuerzas y torcas? En este ‘capitulo nos ocuparemos a fondo de la primera pregunta. Para responder a la segunda, debemos estudiar con gran detale as propiedades de los materiales. Queda fuera del propésito de este libro tratar este tema exhaustivamente; asi, en la ultima seccidn de este capitulo lofrecemos una breve exposicin. Eee el 14-1 CONDICIONES DE EQUILIBRIO. Se dice que un cuerpo rigido, como puede ser una si- Ila, un puente, 0 un edificio, esta en equilibrio mecénico si, visto desde un marco de referencia inercial, tanto el impetu lineal P como el impetu angular L del cuerpo rigido tienen un valor constante. De manera equivalen- te, podriamos decir que tanto la aceleracién lineal >, de su centro de masa como Ia aceleracién angular respecto a cualquier eje fijo en el marco de referencia son cero. Esta definicién del equilibrio mecénico no requiere que el cuerpo esté en reposo; esto es, P y L no tienen necesa- riamente el valor constante de cero. Si son cero (0, lo que es lo mismo, si la velocidad del centro de masa Vou ¥ lt velocidad angular respecto a cualquier eje en el marco son ambas cero), entonces estamos ante una situacién de equilibrio estético. En este capitulo buscamos cudles son las restrieciones «que deben imponerse alas fuerzas y alas orcas que actien sobre un cuerpo para crear una condicién de equilibrio. Nos concentraremos en los casos de equilibrio estitico, si jen, como veremos, las mismas restricciones son aplica- bles tanto si el equilibrio es estético como si no lo es. El movimiento de traslacién del centro de masa de un cuerpo rigido se rige por la ecuacién 27 del capitulo 9, a Dan Fe en la que E F,,, es Ia suma de todas las fuerzas externas «que actian sobre el cuerpo. Si P tiene un valor constante, incluso cero, debemos tener que dP/dt = 0. Asi pues, la primera condicién del equilibrio es que la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actien sobre el cuerpo debe ser cero, 0 sea DF aw a) Esta ecuacién vectorial es equivalente a tres ecuaciones escalates: TAH DHA TE donde, por conveniencia, hemos suprimido el subindice “ext” de F,,, Las ecuaciones 1 y 2 postulan que la suma Q) 332 Capitulo 14 Equilibrio de los cuerpos rigidos de las componentes de Ias fuerzas externas a lo largo de cada una de tres direcciones mutuamente perpendiculares escero. El movimiento rotatorio de un cuerpo rigido esté regi do por la ecuacién 8 del capitulo 13, es decir, dL Lew Fe donde E,,, es Ia suma de todas las torcas externas que actian sobre el cuerpo. Si el impetu angular L tiene cualquier valor constante, incluso cero, debemos te que dL /dt = 0. Por tanto, la segunda condicién del equi brio es que la suma vectorial de todas las torcas externas que actien sobre el cuerpo debe ser cero, 0 s¢8, ta =0. 8) Esta ecuacién vectorial puede expresarse como tres ecua~ ciones escalares (nuevamente suprimiendo el subindice ext”): Den Lo-% Yu que postulan que, en el equilibrio, la suma de las compo- nentes de las torcas que actin sobre un cuerpo, alo largo de cada una de tres direcciones mutuamente perpendicu- lares, es cero. La segunda condicién del equilibrio es independiente de Ia eleccién del origen y de los ejes de coordenadas que se usen para calcular las componentes de las torcas. Si la torca neta es cero, entonces sus componentes son cero para cualquier eleccién de los ejes x,y, y z. Ademés, para lun cuerpo en equilibrio, la eleccién del origen para calcu- lar lastorcas es irrelevante y puede hacerse segiin conven 8; si T= 0 con respecto a un origen O en particular, entonces es cero con respecto a cualquier otro punto en el ‘marco de referencia de tn cuerpo en equilibrio. Probemos este iltimo postulado. Supongamos que se aplican NV fuerzas externas sobre el objeto. Respecto al corigen O, la fuerza F, se ejerce en un punto ubicado en r,, la fuerza F, en r, ,y asi sucesivamente. La torca neta con respecto a O es, por lo tanto, torntht es tw xR, +n XE + + + tiyxRy. (5) ‘Supongamos que un punto P esta situado en el desplaza- mientor, con respecto a O (Fig. 1). El punto de aplicacién de F,, con respecto a P, es (r, -r,). La torea con respecto aPes p= (1) te) XF, + (tp — 1p) xR Feet Oyo) XE y sinxFtnxkt = [rex Fy + 1px E+ +ryxFyl set epxEyh Figura La fuerza F, es una de las N fuerzas externas que actian sobre un cuerpo rigido (no mostrado). El veetor ry én de F, con relacién a Oy se usa para calcula Ia torea de F, con respecto a O. El vector r= r, se usa para calcula la torea de F, con respecto a P. El primer grupo de términos entre corchetes da 7 de acuerdo con la ecuacién 5. Podemos reescribir el segundo grupo suprimiendo el factor constante de r, t= to~ [teX(F +R t+ +E yl) mf) To

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