INTELIGENCIA ARTIFICIAL 

 
Robótica 
La  robótica  es  la  rama  de  la  tecnología  que   estudia  el  diseño  y  construcción  de  máquinas 
capaces  de  desempeñar  tareas  realizadas  por  el  ser  humano  o  que  requieren  el  uso  de  la 
inteligencia. 
 
Qué es un robot 
Los  ​robots  son  entidades  virtuales  o  mecánicas  que  se  utilizan  para  la  realización  de 
trabajos automáticos y son controlados por medio de computadoras. 
  
Características: 
∙  La precisión que tienen a la hora de realizar una acción o movimiento. 
∙  La capacidad de carga, en kilogramos que el robot puede manejar. 
∙  El grado de libertad que tienen con sus movimientos. 
∙  El  sistema   de  coordenadas  que  especifica  a  que  direcciones  se  realizaran  sus 
movimientos  y  posiciones.  Estas  pueden ser coordenadas cartesianas  (x,y,z), cilíndricas, 
al igual que polares. 
∙  La programación de cada robot o el poder de aprendizaje que cada uno tiene. 
 
Tipos de robots: 
Androides​ :  ​
estos  artilugios se parecen y actúan como si fueran seres humanos.  Este tipo de 
robots  no  existen  en  la  realidad,  por  lo  menos  por  el  momento,  sino  que  son  elementos 
ficcionales. 
: ​
Móviles​ estos  robots  cuentan  con  orugas,  ruedas  o  patas  que les permiten desplazarse de 
acuerdo  a  la   programación  a  la  que  fueron  sometidos.  Estos  robots  cuentan  con  sistemas 
de sensores, que son los que captan la  información que dichos robots elaboran. Los móviles 
son  utilizados  en  instalaciones  industriales,  en  la  mayoría  de  los  casos  para  transportar  la 
mercadería  en  cadenas  de  producción  así  como  también  en  almacenes.  Además,  son 
herramientas   muy  útiles  para  investigar  zonas  muy  distantes  o  difíciles  de  acceder,  es  por 
eso que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas. 
Industriales​
:  los  robots  de  este  tipo  pueden  ser  electrónicos  o  mecánicos  y  se  los  utiliza 
para  la  realización  de  los  procesos  de  manipulación  o  fabricación  automáticos. También se 
les  llama  robots  industriales  a  aquellos  electrodomésticos  que  realizan  simultáneamente 
distintas operaciones. 
:  ​
Médicos​ bajo  esta  categoría  se  incluyen  básicamente las prótesis para disminuidos físicos. 
Estas  cuentan  con  sistemas  de  mando  y  se  adaptan  fácilmente  al  cuerpo.  Estos  robots  lo 
que  hacen  es  suplantar  a  aquellos  órganos  o  extremidades,  realizando  sus   funciones  y 
movimientos.  Además  existen   robots  médicos  destinados  a  la realización de intervenciones 
quirúrgicas. 
Teleoperadores​
:   estos  robots  son  controlados  de  manera  remota  por  un operador humano.  
A  estos  artilugios  se  los  utiliza  en  situaciones  extremas  como  la  desactivación  de  una 
bomba o bien, para manipular residuos tóxicos. 
 
De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en: 
Poliarticulados​
:  si  bien  estos  pueden  tener  de  diversas  configuraciones,  lo  que  tienen  en 
común  estos  robots  es  que  son  sedentarios.  Estos  son  diseñados  para  mover  sus 
terminales  con  limitada  libertad  y  de  acuerdo  a  ciertos  sistemas   de  coordenadas.  Estos 
robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo. 
 
Móviles​ :  a  diferencia  de  los  anteriores,  estos  han  sido  diseñados  para  desplazarse,  ya  sea 
utilizando  un  sistema  locomotor  rodante  o  bien,  mediante  plataformas  o  carros.   Estos  se 
trasladan utilizando sensores que reciben información del entorno o bien, por telemandos. 
Androides​ :  estos  robots  buscan  imitar  de  manera  parcial  o  total  la  el  comportamiento  y 
forma  del  ser  humano.  Como   no  están  prácticamente  desarrollados  se  los  usa   para  la 
experimentación y el estudio. 
Zoomórficos​ :  la  locomoción  de   estos  robots  imita  a  la  de  distintos  animales   y  se  los  puede 
dividir  en  caminadores  y  no  caminadores.  Estos  últimos  están  aún  muy  poco desarrollados 
mientras  que  los  caminadores  sí  lo  están  y  resultan  útiles  para  la  exploración  volcánica  y 
espacial. 
 
Clasificación de los Robots, según el tiempo: 
  
● 1°  Generación  ​ ­   Manipuladores:  son  sistemas  mecánicos  multifuncionales  con  un 
sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. 
● 2° Generación ­  Robots de aprendizaje: repiten una secuencia de movimientos que ha 
sido  ejecutado  previamente  por  un  operador  humano.  El  modo  de  hacerlo es a través 
de  un  dispositivo  mecánico  donde,  el  operador  realiza  los  movimientos  requeridos 
mientras el robot y los memoriza. 
● 3°  Generación  ­   Robots  con  control  sensorizado:  el  controlador  es  una  computadora 
que  ejecuta  las  órdenes  de  un  programa  y  las  envía  al  manipulador  para  que  realice 
movimientos necesarios. 
● 4°  Generación  ­   Robots  inteligentes:  son  similares  a  los   anteriores,  pero  además 
poseen  sensores   que  envían  información  a  la  computadora de control sobre el estado 
del  proceso.  Esto  permite  una  toma  inteligente  de  decisiones  y  el  control  del  proceso 
en tiempo real. 
 
 
Partes de un robot: 
 
● Chasis​ : es la parte del robot que debe soportar los demás elementos (baterías, 
motores, electrónica). 
● Motores​ :​ son los que van a proporcionar tracción a nuestro robot. 
● Ruedas​ :​
 hay que elegirlas bien, puesto que de su diámetro y anchura depende la 
velocidad,agarre,etc 
● Alimentación​ :​
 las baterías son las encargadas de dar la energía a los motores y a la 
electrónica. 
● Electrónica​
:​ dentro de este grupo podemos distinguir el​  microcontrolador,​  que es el 
cerebro del motor, ​ los sensores​ , que son los que permiten detectar el entorno, y ​
los 
drivers de potencia​ , que son los circuitos encargados de suministrar la energía 
necesaria a los motores para hacerlos rodar. 
● Programación​ :​
 es la única parte del robot que no se ve. Es el software que ejecuta el 
microcontrolador, es decir, las órdenes que le dicen al microcontrolador lo que tiene que 
hacer. 
 
 
● Sensores: dispositivos sensibles al ambiente. Pueden ser: 
  
­  Analógicos:   es  aquel  que,  como 
​
salida,   emite  una  señal 
comprendida  por  un  campo  de 
valores  instantáneos  que  varían  en 
el  tiempo,  y  son  proporcionales  a 
los  efectos   que  se  están midiendo. 
Por ej: un termómetro. 
­  ​
Digitales: puede adoptar únicamente 
dos  valores  de  salida:  1­0, 
encendido  o  apagado,  sí  o no. Sus 
estados   son  absolutos  y  únicos,  y 
se  usan  donde  se  desea  verificar 
estados   de  "verdad"  o  "negación" 
. 
en un sistema automatizado​

● Actuadores: motor que le permite moverse por sí solo. 
● Sistema de locomoción: le permite moverse en un entorno, es adaptable y predecible. 
● Computador de control: lógica de control. 
 
3 leyes de la robótica (Isaac Asimov): 
1. Un  robot  no  puede  hacer  daño  a  un  ser  humano  o,  por inacción, permitir que un ser 
humano sufra daño. 
2. Un  robot  debe  obedecer  las  órdenes  dadas por los seres humanos, excepto si  estas 
órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley. 
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no 
entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley 
 
 
ARDUINO 
 
Arduino​ :  es  una  plataforma  de  ​ hardware  libre​ ,  basada  en  una  ​ placa  con  un 
microcontrolador  y  un  ​
entorno  de  desarrollo​,  diseñada  para  facilitar  el  uso  de  la electrónica 
en proyectos multidisciplinares. 
Arduino   puede  tomar  información  del  entorno  a  través  de  sus  entradas  analógicas  y 
digitales,  puede  controlar  luces,  motores y otros actuadores. El microcontrolador  en la placa 
Arduino   se  programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en  Wiring) y el 
entorno  de  desarrollo  Arduino  (basado  en  Processing).  Los  proyectos  hechos  con  Arduino 
pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador. 
 
Lenguaje  de  programación  Arduino​ :  la  plataforma  Arduino  se  programa  mediante  el  uso 
de  un  lenguaje  propio  basado  en  el  lenguaje  de  programación  de  alto nivel ​Processing que 
es similar a C++. 
 
Entradas  y  salidas:  Cada  uno  de  los  14  pines  digitales  se  puede  usar  como  entrada  o  
como  salida.  Funcionan  a  5V,  cada  pin  puede  suministrar  hasta  40  mA.  La  intensidad 
máxima  de  entrada  también  es  de  40   mA.  Cada  uno  de  los  pines  digitales  dispone  de  una 
resistencia  de  pull­up  interna  de  entre  20KΩ  y  50   KΩ  que  está  desconectada,  salvo  que 
nosotros  indiquemos  lo  contrario.  Arduino  también  dispone  de  6  pines  de  entrada 
analógicos que trasladan las señales a un conversor analógico/digital de 10 bits. 
Funciones básicas y operadores 
Sintaxis básica 
● Delimitadores: ; , {} 
● Comentarios: //, /* */ 
● Cabeceras: #define, #include 
● Operadores aritméticos: +, ­, *, /, % 
● Asignación: = 
● Operadores de comparación: ==, !=, <, >, <=, >= 
● Operadores Booleanos: &&, ||, ! 
● Operadores de acceso a punteros: *, & 
● Operadores de bits: &, |, ^, ~, <<, >> 
● Operadores compuestos: 
● Incremento y decremento de variables: ++, ­­ 
● Asignación y operación: +=, ­=, *=, /=, &=, |= 
Estructuras de control 
● Condicionales: if, if...else, switch case 
● Bucles: for, while, do... while 
● Bifurcaciones y saltos: break, continue, return, goto 
Variables:  en  cuanto  al  tratamiento  de  las variables también comparte un gran parecido con 
el lenguaje C. 
Constantes 
● HIGH/LOW:  representan  los  niveles  alto  y  bajo  de  las  señales  de  entrada  y  salida. 
Los niveles altos son aquellos de 3 voltios o más. 
● INPUT/OUTPUT: entrada o salida. 
● false  (falso):  Señal  que  representa  al  cero  lógico.  A  diferencia  de  las  señales 
HIGH/LOW, su nombre se escribe en letra minúscula. 
● true  (verdadero):  Señal  cuya   definición  es  más  amplia  que  la  de  false.  Cualquier 
número  entero diferente de cero es "verdadero", según el ​ álgebra de Boole​
, como en 
el caso de ­200, ­1 o 1. Si es cero, es "falso". 
Tipos de datos 
● void,  boolean,  char,  unsigned char, byte, int, unsigned int, word, long, unsigned long, 
float, double, string, array. 
Conversión entre tipos 
Estas  funciones  reciben  como  argumento  una  variable  de  cualquier  tipo  y  devuelven  una 
variable convertida en el tipo deseado. 
● char(), byte(), int(), word(), long(), float() 
 
Funciones básicas 
 
E/S  Digitales  Analógicas 

Entradas  var = digitalRead(pin);  var = analogRead(pin); 

Salidas  digitalWrite(pin, [LOW, HIGH]);  analogWrite(pin, valor);  

ej: digitalWrite(13, LOW);  ej: valor= 0 … 255 (8bits) 

  Definir previamente el modo en void   
setup{ pinMode(pin,[INPUT/OUPUT]); } 
 
Tiempo 
● delay(ms) 
● delayMicroseconds(microsegundos) 
 
Estructura básica en un programa de arduino​  (obligatoria): 
1. void setup { aqui va todo lo que yo quiero que haga el programa} 
2. void  loop  {mientras  la  placa  tenga corriente se va a repetir indefinidamente lo que se 
encuentre programado aquí} 
 
 
Función map​ : toma el valor de una variable dentro de un rango, y lo lleva a un subrango.  
Ej: 
 
X= 0;1;2   
Y= 8;­80;­160 
 
Y= map(X,0,2,8,­160); 
 
De digital a analógico: var2=map(var,0,1023,0,255); 
 
Estructura repetitivas: 
 
for (arg,arg2,arg3) { 
} 
arg​ var​
 = valor inicial de ​ var​
 (​ =0, ​int var​
=0). 
arg2​  = condición (​var<valor​). 
arg3​  = cómo va a ir cambiando ​ var ​var++​
(​ ). 
 
Ej.: 
int i[3]={13,11,9}; → Declaración de variables global 
 
void setup() { 
 Serial.begin(9600); 
 } 
 
void loop() { 
 for(int x=0; x<255; x++){   → Incrementa luz  led 
   for(int y=0; y<=2; y++){ 
   analogWrite(i[y], x); 
   delay(3); 
 } 
  analogWrite(13,x); 
  delay(10); 
  Serial.println(x); 
  } 
 delay(500); 
  
for(int x=0; x<255; x++){ → Disminuye luz led 
   for(int y=0; y<=2; y++){ 
   analogWrite(i[y], x); 
   delay(3); 
 } 
  analogWrite(13,x); 
  delay(10); 
  Serial.println(x); 
 } 
 delay(500); 
}