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U.N.M.S.M. - F.I.E.E.

(2019-I)

CONTROLES ELECTRICOS Y
AUTOMATIZACION

Introducción
 Definición: Sistema que hace que una máquina funcione de
forma autónoma, realiza ciclos completos de operaciones que se
pueden repetir, con el objeto de liberar física y mentalmente al
hombre de la ejecución del proceso.
 Tipos de automatismos
 Según su naturaleza
 Mecánicos: ruedas dentadas, poleas, levas, cremalleras, poleas.
 Neumáticos: cilindros, válvulas.
 Hidráulicos: cilindros, válvulas.
 Eléctricos: contactores
 Electrónicos: procesadores
 Según el sistema de control
 Lazo abierto: La salida no influye en la entrada
 Lazo cerrado: La salida repercute en la entrada
 Según el tipo de información
 Analógicos (Regulación Automática)
 Digitales: Cableado (Automatismos). Programado (Automatización)
Características de los automatismos
CRITERIO ELECTRICO NEUMÁTICO HIDRÁULICO

Fuerza lineal Mal rendimiento Máx. 4000kp Grandes fuerzas

Fuerza rotativa Bajo par en reposo Alto par en reposo, sin Alto par en reposo, con
consumo alto consumo
Movimiento lineal Complicado y caro Fácil generación. Difícil Fácil generación. Buena
regulación regulación
Movimiento rotativo Buen rendimiento Mal rendimiento Buen rendimiento.
Bajas revoluciones
Regulabilidad Grandes limitaciones Fácil regulación fuerza y Fácil regulación incluso
velocidad a velocidad lenta
Acumulación y Muy fácil transporte Fácil transporte Muy limitado transporte
transporte de energía Difícil acumulación Acumulación limitada y acumulación

Influencias ambientales Insensible temperatura Insensible temperatura Sensible temperatura


Peligro en ambientes No peligro ambientes Posibles fugas
explosivos explosivos
Coste Bajo coste energético Alto coste energético Alto coste energético

Manejo Por personal técnico Personal no cualificado Personal técnico por las
altas presiones

Sobrecargas No admite sobrecarga Admite sobrecargas Admite sobrecargas

Según el sistema de control


Lazo abierto AUTOMATISMO

Órdenes de Entrada
Control Actuadores
(operario)

Producto a Proceso Producto


elaborar terminado

Órdenes de Entrada
(operario) Control Actuadores

Producto a Producto
Proceso
elaborar terminado

Lazo cerrado

Sensores

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Fases en el desarrollo de un automatismo
Especificaciones funcionales

Determinación de
actuadores y sensores

Diseño del circuito


de mando y de potencia

Selección de componentes

Motaje y pruebas

Puesta en marcha

Elementos básicos de un automatismo

 Entrada (contactos)
 Interruptores
 Pulsadores
 Finales de carrera

 Salida (receptores)
 Motores
 Lámparas
 Contactores y relés
Circuito de mando
 Representa el circuito auxiliar de control. Lo integran los
siguientes elementos:
 Contactos auxiliares de mando y protección
 Circuitos y componentes de regulación y control
 Equipos de medida
 Dispositivos de señalización
 Los componentes que encontramos en el circuito de mando son:
 Pulsadores
 Interruptores
 Conmutadores
 Detectores de posición
 Detectores de proximidad
 Detectores fotoeléctricos
 Contactores y relés

Pulsador
 Elemento electromecánico de conexión y desconexión. Para
activarlo hay que actuar sobre él, pero al eliminar la actuación,
el pulsador se desactiva por sí mismo.

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Interruptor
 Elemento electromecánico de conexión y desconexión al que
hay que accionar para activarlo y también para desactivarlo.
 Su nombre atendiendo a las normas es “pulsador con
enclavamiento”.

Accionadores de dispositivos

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Conmutador
 Elemento electromecánico de conexión y desconexión, que tiene
una posición de reposo y varias de accionamiento, pudiendo
comportarse estas como interruptor o como pulsador.

Detectores de posición
 También llamados finales de carrera, son dispositivos
electromecánicos de conmutación.
 Similares eléctricamente a los pulsadores, no son accionados
manualmente por el operario, sino que lo hacen determinados
elementos de las máquinas que controlan.

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Detectores de proximidad
 Los detectores de proximidad son interruptores estáticos
(semiconductor) que realizan la conexión o desconexión de una carga
(normalmente un contactor) por proximidad de ciertos materiales.

Conexionado de los detectores

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Detectores fotoeléctricos
 Los detectores de proximidad
necesitan que el objeto a detectar
se encuentre relativamente
próximo.
 Los detectores fotoeléctricos o
fotocélulas, pueden detectar
objetos de cualquier índole y a
grandes distancias.
 Pueden ser:
 Según su disposición:
 De barrera
 De reflexión
 De proximidad
 Según su funcionamiento:
 Función “luz”
 Función “sombra”

Contactor (Relé)
 Elemento mecánico de conexión con una sola posición de
reposo, accionado generalmente mediante electroimán.
 Debe ser capaz de establecer, soportar e interrumpir la
corriente que circula por el circuito en condiciones normales de
funcionamiento.
 Debe soportar las condiciones de sobrecarga de servicio
(arranque de motores), pero no otras (cortociruitos).

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Constitución de un contactor

 Electroimán: elemento motor del


contactor
 Circuito magnético: parte móvil + fija.
 Bobina: diferente configuración para
C.C. y para C.A. (anillo de desfase).
 Polos: elementos encargados de
establecer e interrumpir la corriente del
circuito de potencia.
 El Según su número pueden ser bipolar,
tripolar o tetrapolar.
 Contactos auxiliares: se utilizan en
el circuito de mando y para
señalización.
 Instantáneos: NC, NA o una
combinación de ambos.
 Temporizados.

Tipos de contactores

 Principales: disponen de
contactos de potencia
(polos). A veces incluyen
algunos contactos auxiliares.
Si es necesario, se les
pueden acoplar bloque de
contactos auxiliares.
 Auxiliares: solo disponen
de contactos de pequeña
potencia, utilizados en los
circuitos de mando y
señalización.
 Relés: no tienen contactos
de potencia.

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Bloques de contactos auxiliares
 Puede aumentarse el número de contactos auxiliares de un contactor,
mediante el acoplamiento de bloques de contactos auxiliares. Sus
contactos cambian simultáneamente con los del propio contactor.

Soplado magnético

 Cuando la intensidad a través de los


contactos es superior a 1 Amp. y
principalmente con cargas
inductivas, en la apertura de los
contactos se produce un arco
eléctrico.
 El aire se ioniza y se vuelve
conductor.
 Causa problemas por las altas
temperaturas.
 Prolonga la conexión después de
abierto.
 Se reduce el efecto con aletas de
desionización.
 Alargan el arco (soplado magnético).
 Disminuyen la temperatura al
disminuir la tensión en el contacto.

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Elección de un contactor

 Se deben tener en cuenta las


siguientes características:
 Tensión nominal de empleo (Un)
 Intensidad nominal de empleo (In)
 Condiciones particulares del circuito
de carga
 Categorías de empleo:
 Circuito resistivo
 Circuito inductivo
 Motores
 Durabilidad
 Número de maniobras
 Robustez
 Categoría de empleo

Categorías de empleo en C.A.


CATEGORÍA DE TIPO DE CIRCUITO INTENSIDAD AL INTENSIDAD
EMPLEO CIERRE APERTURA

AC1 Resistivo (cos  0.95) Ie Ie


AC2 Rotor bobinado (corte motor calado) 2,5 Ie 2,5 Ie
AC3 Jaula de ardilla (corte motor lanzado) 6 Ie Ie
AC4 Jaula de ardilla (corte motor calado) 6 Ie 6 Ie

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Relación entre contactos auxiliares

 Los contactos son accionados por


un vástago. Estos conmutan
según el vástago avanza o
retrocede.
 Pueden ser:
 Normales (en algún instante
están todos abiertos).
 Primero abren los NC
 Después se cierran los NA
 Especiales
 Adelantados: cambian su
posición antes que los normales.
 Retrasados: cambian su posición
después que los normales.
 Solapados: contacto conmutado
donde el NA es adelantado y el
NC es retrasado

Relé temporizado (con retardo)


 Los contactos asociados se abren o se cierran un tiempo
después del cambio de estado de su órgano de mando.
 Retardo a la conexión (al trabajo)
 Activación: los contactos basculan después del tiempo regulado.
 Desactivación: los contactos vuelven instantáneamente a la posición de
reposo.
 Retardo a la desconexión (al reposo)
 Activación: los contactos basculan instantáneamente.
 Desactivación: Los contactos vuelven a la posición de reposo tras el
tiempo regulado.

Tema 2, Componentes en un
J. Temprado Automatismo Eléctrico 22

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Circuito de potencia
 Representa el circuito encargado de alimentar los receptores de
gran consumo. Lo integran los siguientes elementos:
 Elemento para abrir o cerrar el circuito de potencia.
 Elementos de protección
 Receptores
 Los componentes que encontramos en el circuito de potencia
son:
 Interruptores
 Seccionadores
 Fusibles
 Interruptores automáticos de protección
 Relé térmico
 Relé electromagnético
 Relé diferencial
 Contactores principales
 Receptores de gran consumo (motores)

Interruptor circuito de potencia


 Elemento mecánico de conexión capaz de establecer, soportar e
interrumpir la corriente del circuito en condiciones normales de
servicio e incluso las de sobrecarga.

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Seccionador
 Seccionador: Elemento mecánico de
conexión que, en la posición de abierto,
asegura una distancia específica, denominada
de seccionamiento.
 Soporta intensidades de empleo y breves de
sobrecarga
 Solo puede abrir a cerrar el circuito en vacío.
 Interruptor-Seccionador: Combina las
características del interruptor con las del
seccionador, pudiendo abrir, soportar y cerrar
el circuito en carga, manteniendo en su
posición de abierto, una distancia de
seguridad

Elementos de protección
 Todo circuito debe estar protegido contra sobreintensidades
(intensidad superior a la nominal).
 Cortocircuitos: unión directa de dos o más puntos con distinta tensión.
 Sobrecarga: aumento momentáneo de intensidad en un circuito sin
defectos.
 La protección contra cortocircuitos se hace con:
 Fusibles calibrados rápidos.
 Interruptores automáticos de corte electromagnético.
 La protección contra sobrecargas se hace con:
 Fusibles calibrados lentos.
 Interruptores automáticos de corte térmico.
 Las combinaciones usadas son:
 Fusibles: protegen contra cortocircuitos y sobrecargas de larga duración.
 Fusible+Relé Térmico: protege contra cortocircuitos y contra
sobrecargas.
 Se utiliza para la protección de motores
 Interruptores automáticos Magnetotérmicos
 Parte magnética protege contra cortocircuitos.
 Parte térmica protege contra sobrecargas.

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Fusible
 Elemento de protección para la línea y
para los elementos conectados a ella
contra sobrecargas y/o cortocircuitos.
 En caso de intensidad excesiva, se funde
la parte conductora del fusible, abre el
circuito e impide el paso de la corriente.
 PRECAUCIONES:
 Un motor nunca debe ir protegido solo
con un fusible.
 En caso de avería, primero hay que
detectar y solucionar el problema y
después, reponer el fusible.

Seccionador-fusible
 A veces los fusibles se montan sobre la parte móvil de un
seccionador.
 Los propios fusibles abren o cierran los contactos.

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Fusibles

 Tipos de fusibles (UNE):


 g (antes “usos generales”):
pueden cortar todas las
sobreintensidades. Rápidos.
 a (antes “de acompañamiento”):
pueden cortar una parte de las
sobreintensidades. Lentos.
 Una segunda letra indica la
aplicación:
 L: líneas
 M: Motores
 G: Uso general
 Según la forma los fusibles
industriales pueden ser:
 Cilíndricos: hasta 100 A
 De cuchillas: hasta >1000 A

Relés de protección

 Relé térmico: detecta una


sobreintensidad debido al
aumento de temperatura que
hará que unas láminas
bimetálicas se curven y se
active el disparador del
contacto asociado.
 Protege contra:
 Sobrecargas
 Arranques demasiado lentos
 Agarrotamiento
 Ciclos arranque-paro
frecuentes
 Reposición manual.

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Grados de protección IP

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Esquema de circuitos
 Representación según el número de elementos
 Unifilar: un solo elemento por componente
 Se utiliza en planos generales
 Multifilar: representa todos los elementos de cada componente.
 Es el más utilizado

Esquema de circuitos

 Representación según el
emplazamiento de los
contactos respecto de cada
componente
 Representación conjunta
 Es más fácil ver la función
de cada elemento, pero
más difícil de entender el
conjunto
 No se usa, ya que es
complicado de seguir

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Esquema de circuitos

 Representación según el
emplazamiento (cont.)
 Representación
semidesarrollada
 Representa las uniones
mecánicas
 Si el circuito se complica,
se hace difícil de dibujar
y de interpretar

Esquema de circuitos

 Representación según el
emplazamiento (cont.)
 Representación
desarrollada
 Se representan por separado
el esquema de potencia y el
de mando
 Todos los elementos de un
mismo componente, llevan la
misma identificación
 Es el más utilizado

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Diagramas y tablas

Otros planos

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Arranque directo
 Se realiza en un solo tiempo
 El estator se acopla directamente al red
 La corriente inicial es de 4 a 8 veces la nominal. Se considera para
cálculos Ia=6.In
 Solo se utiliza con motores de pequeña y mediana potencia y si la red
lo permite.
 El par de arranque Ma  1’5 Mn
 El par máximo se alcanza aproximadamente al 80 % de la velocidad
nominal.
 No se recomienda en montacargas ni en cintas transportadoras por el
par de arranque.
 El motor solo necesita tres bornes U – V – W. La conexión interna
dependerá de la tensión de la línea.
 Para el giro a derechas se conectan:
 L1 - U
 L2 - V Para el cambio de giro, se intercambian dos.
 L3 - W

Tipos de arranque a tensión reducida


 Estrella – triángulo
 La tensión se reduce en los bobinados al 57%
 El par se reduce al 33%
 La corriente de arranque se reduce a 2 veces In
 El motor se desconecta momentáneamente (pérdida de par y pico de
corriente)
 Estrella – Triángulo/Resistencias – Triángulo
 Añade un paso intermedio haciendo una conexión en triángulo, con una
resistencia en serie con los bobinados de cada fase.
 Minimiza los transitorios en el paso de estrella a triángulo
 Variantes
 Con y sin corte de alimentación entre pasos
 Con y sin temporización entre R y 
 Mediante autotransformador
 El motor es conectado en una o varias etapas
 Cada etapa necesita un contactor enclavado y una temporización
 El motor se desconecta momentáneamente
 La corriente de línea se reduce

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Tipos de arranque a tensión reducida
 Mediante resistencias estatóricas
 Similar al arranque con autotransformador, el motor se conecta en una o
varias etapas a través de una resistencia en serie con el estátor.
 El valor de la resistencia se reduce en cada etapa.
 Es un método ineficaz y con gran pérdida calórica
 A veces se utiliza resistencia líquida (cubos de carbonato de sodio)
 Mediante resistencias rotóricas
 Requiere un motor de rotor bobinado (más caro)
 Intercalando resistencias con el rotor, se puede desplazar el par máximo a
velocidades bajas.
 Con varias etapas se puede conseguir un arranque suave, con un par
elevado y un consumo moderado.
 Electrónicos
 Utiliza tres pares de SCR montados en antiparalelo en serie con cada una de
las fases del motor.
 La tensión aplicada al motor se controla variando el ángulo de disparo de
los SCR (control de fase)

Efecto del arranque a tensión reducida

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Variación M/n e I/n en el arranque -

Tema 4, Arranque de motores


J. Temprado trifásicos 13

A. mediante resistencias estatóricas

23
A. mediante resistencias estatóricas

Tema 4, Arranque de motores


J. Temprado trifásicos 15

24
Arranque mediante resistencias rotóricas

Principios del control de fase

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Arrancador estático por control de fase

Arranque por rampa de tensión

 El arranque por rampa de


tensión es un método de
arranque que aplica al motor
un incremento de tensión
constante.
 En el ejemplo, la tensión de
salida del arrancador varía de 0
a 100% en cuatro segundos.
 Existe un retraso entre el inicio
de la rampa de arranque y el
giro del motor.
 El tiempo de la rampa es
ajustable por el usuario.

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Resumen de los sistemas de arranque
Corriente Par de Ventajas Inconvenientes Duración Uso habitual
de arranque media del
arranque arranque

Arranque directo de 4 In a 8 de 0,6 Mn - Arranque por simple conexión - Elevada intensidad de 2-3 Máquinas pequeñas que
In 1,5 Mn a la red arranque segundos arrancan en carga
- Par de arranque normal - No permite un arranque
progresivo

Arranque de 1,3 In a de 0,2 Mn a - Arrancador barato (3 - Par de arranque pequeño de 3 a 8 Máquinas que arrancan en
estrella- 2,6 In 0,5 Mn contactores) - Algunos fenómenos segundos vacío. Máquinas centrífugas de
triángulo - Buena relación par/intensidad transitorios en el paso de pequeña potencia
estrella a triángulo
- La tensión de red ha de
coincidir con la tensión nominal
de los devanados
Arranque por de 1,7 In a de 0,4 Mn a - Buena relación par/intensidad - Necesita un de 7 a 12 Máquinas potentes o de mucha
autotransformad 4 In 0,85 Mn autotransformador, que es un segundos inercia, en las que es
or equipo caro importante reducir la punta de
intensidad

Arranque por de 4 h a 5 de 0,3 Mn a - Posibilidad de escoger las - La reducción de la intensidad de 7 a 12 Máquinas de alta inercia, en
resistencias In 0,95 Mn etapas de aceleración de arranque es pequeña segundos donde no importa
estatóricas - No hay fenómenos transitorios - Necesita resistencias externas excesivamente la punta de
en las diversas etapas intensidad

Arranque por menor que menor que - Muy buena relación - Se precisa un motor de rotor Máquinas de arranque en carga
resistencias 2,5 In 2,5 Mn par/intensidad bobinado, que es más caro que o progresivo.
rotóricas - Posibilidad de escoger las uno de jaula, para igual Máquinas que requieran cierta
etapas de aceleración potencia regulación de la velocidad
- No hay transitorios en las - Necesita resistencias externas
diversas etapas

Arranque constante de 0,25 Mn - Se reduce la corriente de - Pequeño par de arranque Ajustable Máquinas que arranquen en
estático en toda la a 0,4 Mn arranque a un valor prefijado, - El equipo de alimentación es vacío o a poca carga.
aceleración que se mantiene constante en caro Cuando se requiera un
. Se fija su la aceleración arranque y/o parada suave.
valor entre
2 In y 3 In.

Tema 4, Arranque de motores


J. Temprado trifásicos 33

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Motores de tres velocidades
 La placa de bornes debe tener al menos 9 conexiones.

 Dos velocidades (conexión Dahlander) estarán en relación 2:1


 Ejemplos
 3000/1500/1000 rpm 2/4/6 pares de polos D2/D1/S
 1500/1000/750 rpm 4/6/8 pares de polos D2/S/D1
 1500/1000/500 rpm 4/6/12 pares de polos S/D2/D1
 Los circuitos de potencia y mando son combinaciones de los ya
estudiados.

Variadores de velocidad electrónicos


 Variando la frecuencia de la red de alimentación, podemos obtener
una familia completa de curvas (Par/Velocidad).

 El el mejor método de
variación de velocidad por:
 Se dispone de un control d e
velocidad continuo.
 El par del motor se
mantiene aún en bajas
velocidades.
 Se mantiene una alta
eficacia en todo el rango de
velocidades.
 Se pueden lograr
velocidades superiores a la
nominal, aunque a costa de
pérdida de par.
Diagrama de bloques
 Red trifásica de alimentación
 Filtro L-C de entrada
 Suprime cualquier Interferencia de Radio Frecuencia (IRF)
 Puente rectificador
 Utiliza un puente de 6 diodos o 3 diodos y 3 SCR
 Filtro de salida para CC
 Está formado por condensadores y choques de CC
 Circuito inversor
 Seis contactos electrónicos en configuración en puente de tres fases.
 Originalmente se utilizaban Rectificadores Controlados de Silicio (SCR), posteriormente
Transistores Bipolares Darlington y en los últimos equipos Transistores Bipolares de
Puerta Aislada (IGBT).

Circuito inversor con IGBT’s


Generación de forma de onda
 Inversor de onda Cuasi-Quadrada
 La simple generación con un ciclo de trabajo del 50% provoca gran
cantidad de armónicos.
 Calentamiento excesivo de los bobinados del motor
 Ruido magnético en laminaciones y bobinados
 Inversor con modulación senoidal
 Se obtiene generando una señal con Modulación de Anchura de
Impulsos (PWM).
 La corriente de salida se parece más a una onda senoidal
 Permite un ajuste más preciso de la tensión eficaz (RMS)
 Cuanto mayor sea la frecuencia de portadora, más se parecerá la
salida a una señal senoidal.
 La frecuencia de portadora debe ser al menos 20 veces la frecuencia de
salida y a la vez múltiplo de tres de la frecuencia de salida para
asegurar la simetría.
 Está limitada por la frecuencia de conmutación de los dispositivos

Principio de modulación senoidal


Clasificación de los variadores
VARIADORES DE GAMA BAJA VARIADORES DE GAMA MEDIA VARIADORES DE GAMA ALTA

No incorporan filtros de RFI (EMC) ni Los filtros de RFI y las bobinas de choque son Equipado con filtros a la entrada.
bobinas de choque opcionales Bobinas de choque a la entrada y salida.

Grado de protección IP00 o IP21 Grado de protección IP21 Grado de protección IP54.

Temperatura de trabajo 40ºC Temperatura de trabajo 40ºC Temperatura de trabajo 50ºC.

Display de segmentos (numérico). Display alfanumérico Display alfanumérico extraíble con protección IP54.

Dispone de menos de 4 entradas Dispone entre 4 y 7 entradas y 2 ó 3 salidas Mínimo de 7 entradas y 3 salidas digitales.
digitales y menos de 2 salidas digitales. digitales

No incorpora comunicación serie Incorpora comunicación serie, pero dispone de Incorpora comunicación serie con numerosos protocolos de
pocos protocolos de comunicación. comunicación.

PID interno Control escalar Selección de control vectorial o control escalar Frecuencia
de conmutación 2 a 16Khz.
Suministro de 250% de par a velocidad cero.

Se suelen instalar en aplicaciones Pueden incorporar macros de aplicaciones PLC incorporado para desarrollar con el propio variador
sencillas, tales como cintas cualquier aplicación deseada o configurar un variador a su
transportadoras y ventiladores donde la medida.
consigna se establece por teclado o Puede disponer de temporizadores, varios PID, puertas
potenciómetro. lógicas, contadores, generadores de pulsos, osciladores,
funciones de transferencia, tablas, funciones aritméticas,
etc.
Señalización

Señalización
 Objetivo: Conocer el estado de la máquina (automatismo) y
facilitar las tareas de mantenimiento.
 Señalización óptica
 Receptores
 Situación de parada
 Situación de marcha, sentido
 Situación de mal funcionamiento
 Ej.: Parada por sobreintensidad en un motor
 Red general de alimentación
 Una lámpara por fase antes del interruptor general
 Voltímetro: uno solo + conmutador entre fases
 Amperímetro: para I>5A se utilizan transformadores
 Señalización óptica y acústica
 Se suele añadir una sola bocina para indicar cualquier situación de
mal funcionamiento.
 Se suele disponer de un pulsador de “enterado”, que apaga la
acústica, pero mantiene la óptica.
Características del circuito de señalización
 La alimentación debe ser distinta a la del circuito de mando
 Se debe prever un circuito de prueba de lámparas
 Se debe evitar poner lámparas en paralelo con las bobinas de
los contactores para indicar su activación
 En la activación/desactivación de la bobina se genera un pico de
tensión que provoca que la lámpara se funda rápidamente.
 Cualquier problema asociado a la lámpara, podría afectar al circuito
de mando.

Colores normalizados para señalización


 Pulsadores luminosos
 Rojo (no se recomienda): Indicará situación de PARO o fuera de tensión
 Verde: Situación de MARCHA. Funcionamiento en ciclo de trabajo
 Amarillo: ATENCIÓN. Puede utilizarse para evitar condiciones peligrosas.
 Ej: Exceso de temperatura
 Blanco: CONFIRMACIÓN. Situación de marcha especial.
 Ej.: Funcionamiento fuera del ciclo de trabajo
 Azul: Cualquier función no prevista en las anteriores
 Lámparas
 Rojo: PELIGRO. ALARMA. Cualquier situación de mal funcionamiento y/o
que requiera atención inmediata.
 Verde: Funcionamiento correcto. Máquina bajo tensión
 Amarillo: ATENCIÓN. PRECAUCIÓN. Cambio inmediato de condiciones en
un ciclo automático.
 Blanco o Azul: Otros usos no especificados